金インゴット鋳造用ロボットハンドおよび該ロボットハンドで把持するのに適した鋳型
【目的】 複数のロボットハンドを交換する必要がなく、１つのロボットアームに装着して金インゴットの鋳造工程の多数の作業、例えば、ルツボ供給、鋳型供給、鋳込み、離型、インゴットストック等の作業を自動化できる金インゴット鋳造用ロボットハンドを提供する。また、前述の形式の金インゴット鋳造用ロボットハンドで把持するのに適した構造を持つ鋳型を提供する。
【構成】 垂直面内で回転可能なロボット手首に取付けられた金インゴット鋳造用ロボットハンドに、鋳型把手を挟持する鋳型把手挟持手段とルツボを挟持するルツボ挟持手段を有する開閉可能に取付けられた一対の棒状部材から構成された鋳型・ルツボ用ハンドと、インゴットを挟持するインゴット挟持手段を有するインゴット用ハンドとを設ける。また、鋳型を、溶融した金が注入されて鋳込まれる鋳型本体と、鋳型本体の外壁面から垂直に外方に突出するように設けられた断面形状が四辺形である棒状の鋳型把手から構成し、鋳型把手にはロボットハンドの鋳型把手挟持手段の形状に適した形状を設ける。
【構成】 垂直面内で回転可能なロボット手首に取付けられた金インゴット鋳造用ロボットハンドに、鋳型把手を挟持する鋳型把手挟持手段とルツボを挟持するルツボ挟持手段を有する開閉可能に取付けられた一対の棒状部材から構成された鋳型・ルツボ用ハンドと、インゴットを挟持するインゴット挟持手段を有するインゴット用ハンドとを設ける。また、鋳型を、溶融した金が注入されて鋳込まれる鋳型本体と、鋳型本体の外壁面から垂直に外方に突出するように設けられた断面形状が四辺形である棒状の鋳型把手から構成し、鋳型把手にはロボットハンドの鋳型把手挟持手段の形状に適した形状を設ける。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金インゴット鋳造用ロボットハンドおよび該ロボットハンドで把持するのに適した鋳型に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、比較的小さな金インゴットを溶解し鋳造する場合には、人手によって金塊を装入したルツボを１つずつ溶解炉で溶解し、これを鋳型に注入し、冷却した後に鋳型を反転させて金インゴットを取り出すという工程を採っている。
【０００３】しかし、前述の従来例の方法では、作業性が悪く、また人手により行うので金インゴットの品質にバラツキが出る問題があった。この対策として、ロボットを用いて溶解および鋳造を自動的に行う方法が提案されている（例えば、特開平４−３０５３５９号公報、特開平１−２３９３８４号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図７は、前述の特開平１−３０５３５９号公報に提案されたロボットによる鋳型への鋳造を示す側面図である。図７に示すように、この公報の発明においては、ロボットアーム４に取付けられた１種類のロボットハンド２でルツボ１を把持し、溶解した金をルツボ１から鋳型３に注入するといった単純な作業を行っている。言い換えると、この公報の発明では、ルツボから鋳型への溶解した金の注入にしかロボットハンドが使用されていない。また、特開平４−３０５３５９号公報に提案された発明では、溶解した金を収容したルツボを把持するためのロボットハンドと鋳型の把手を把持するロボットハンドを交換しながら鋳造を行うことが開示されている。このようなロボットハンドの交換を行う場合には、これらのロボットハンドをロボットアームが届きうる場所に置き、ロボットとは別に、ロボットハンドの交換を行う装置を設置しなければならない問題があった。
【０００５】ロボットハンドの交換を行う装置を設置する場合には、鋳造工程中の数多くの作業を１つのロボットにより自動化しよとすると、スペース的に制限されたり、各装置によりロボットが干渉されないようにするために、即ち、ロボットアームとロボットハンドが各作業を行うために複雑な動作を実行する際に、これらが各装置に衝突しないようにするために、ロボットおよび各装置を広いスペースに配置しなければならなくなる。このため、より大きなロボットが必要になり、コストも高くなり、また、ロボットハンドを交換する動作のために、ロボットアームおよびロボットハンドの動作が複雑になり、このために時間も余分にかかり、生産効率も低下するという問題があった。
【０００６】また、溶解した金を鋳込んで凝固させて金インゴットを鋳造する鋳型に関しても、鋳型を確実に把持し、容易に取扱いうるようなロボットハンドは存在しなかった。なお、直接ロボットハンドで鋳型を把持しようとすると、大型のロボットハンドが必要となるといった問題があった。
【０００７】したがって、本発明の第１の目的は、複数のロボットハンドを交換する必要がなく、１つのロボットアームに装着して金インゴットの鋳造工程の多数の作業、例えば、ルツボ供給、鋳型供給、鋳込み、離型、インゴットストック等の作業を自動化できる金インゴット鋳造用ロボットハンドを提供することにある。
【０００８】本発明の第２の目的は、前述の形式の金インゴット鋳造用ロボットハンドで把持するのに適した構造を持つ鋳型を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述の第１の目的を達成するために、本発明は、垂直面内で回転可能なロボット手首に取付けられた金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、鋳型把手を挟持する鋳型把手挟持手段とルツボを挟持するルツボ挟持手段を有する開閉可能に取付けられた一対の棒状部材から構成された鋳型・ルツボ用ハンドと、インゴットを挟持するインゴット挟持手段を有するインゴット用ハンドとを有することを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンドを採用するものである。
【００１０】また、第２の目的を達成するために、本発明は、溶融した金が注入されて鋳込まれる鋳型本体と、鋳型本体の外壁面から垂直に外方に突出するように設けられた断面形状が四辺形である棒状の鋳型把手とを有し、該鋳型把手にはロボットハンドの鋳型把手挟持手段の形状に適した形状が設けられていることを特徴とする鋳型を採用するものである。
【００１１】
【実施例】次に、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図１は金インゴット鋳造用ロボットハンドの正面図であり、図２はその平面図であり、図３はインゴット用ハンドの部分の側面図である。
【００１２】図１〜図３において、ロボット手首６には保持部９が取付けられており、保持部９の側壁部１０を介して鋳型・ルツボ用ハンド７がロボット手首に取付けられている。鋳型・ルツボ用ハンド７は、一対の棒状部材１４を有し、各棒状部材１４は、互いに向き合った状態で、固定軸１３に回動可能に取付けられている。各棒状部材１４は、その端部にルツボを挟持するための屈曲部を有し、またほぼ中間に鋳型の把手１１を挟持するための円柱状挟持具１２を有する。なお、棒状部材の一方は、図１に示すように、屈曲部の代わりに直線状であってもよい。また、各棒状部材１４は、ルツボを挟持する屈曲部が設けられた端部とは反対側の端部に連結軸１５’を介して連結棒１６が回動可能に取付けられており、各連結棒１６はエアシリンダ１８のロッド１７の端部にもうけられた１つの連結軸１５に回動可能に取付けられている。図１から分かるように、エアシリンダ１８を作動させてロッド１７を延ばし、または縮めると、棒状部材１４は固定軸１３を中心に回動されることになるので、棒状部材１４は開閉されることになる。そして、棒状部材１４を閉じることによって、その円柱状挟持具１２または屈曲部によって鋳型またはルツボを挟持するように構成されている。
【００１３】保持部側壁部１０には、インゴット用ハンド８が取付けられており、このインゴット用ハンド８は、エアシリンダを内蔵する平行チャック１９を有し、この平行チャック１９の両側には、この平行チャック１９内のエアシリンダによって開閉される開閉板２０がそれぞれ設けられている。各開閉板２０の下端には段付きの板状挟持具２２が取付けられており、この板状挟持具の下端には内方に突出する爪部２１が形成されている。
【００１４】図１から分かるように、板状挟持具２２は、一対のチャックを構成しており、平行チャック内蔵のエアシリンダの作動によって、互いに接近しまたは互いに対して離れるように構成されており、このことによって、金インゴットを挟持し、または金インゴットを離すことができる。
【００１５】金インゴットは概略寸法５０ｍｍ×１１６ｍｍ×８ｍｍの板状のインゴットであり、またその重量は約１ｋｇである。板状挟持具２２は、このような形状および重量の金インゴットを水平状態で、その最長辺を挟持するように、ロボット手首６の垂直な平面内でかつ棒状部材１４の長手方向に開閉するようになっている。また、板状挟持具２２の内側には、純度９９，９９％であるので表面が軟らかく傷付き易い金インゴットを挟持しても傷が発生しないようにするために、テフロンシート２３（５０ｍｍ×２０ｍｍ×３ｍｍ）が取付けられている。
【００１６】図４、図５および図６は、本発明の鋳型を示す正面図、平面図および側面図である。鋳型は、金インゴットとほぼ同じ寸法のくぼみを有する鋳型部３３と、その１つの外側壁面に垂直に取付けられた鋳型把手１１から成る。鋳型把手１１は断面形状が四辺形の真っ直ぐな棒である。この鋳型把手１１の両側面には、同一形状の真っ直ぐな溝、即ち角形切り欠き部２４、２５が形成されている。
【００１７】一方、前述のように、鋳型・ルツボ用ハンド７の各棒状部材１４の中間部には、円柱状挟持具１２（寸法：１０ｍｍφ×５７ｍｍ）が取付けられており、前述のように、一対の棒状部材１４を閉じると、円柱状挟持具１２の各々が鋳型把手１１の溝、即ち切り欠き部２４、２５に部分的に嵌入し、把手１１と円柱状挟持具１２は、４本のライン上で接触することになる（図１参照）。このため、鋳型把手１１は小さな力で強固に精度良く保持される。このため、重い金インゴットおよび鋳型（約５ｋｇ）を信頼性高く保持できる。また、保持した状態で、ロボット手首６を回転することができ、回転により、鋳型を上下を逆にすることによって鋳込んだ金インゴットを鋳型から再現性良く離型できる。
【００１８】また、前述のようにこの棒状部材１４は、鋳型把手ばかりでなく、屈曲部でルツボも挟持するように構成されている。ルツボが比較的脆いセラミックス質で形成されている場合には、棒状部材１４でルツボを強く挟持し過ぎると、ルツボが破壊してしまい、一方鋳型把手を強く挟持しないと信頼性が損なわれる。このため、挟持する対象物によってエアシリンダ１８を作動させる空気圧は圧力変換器（図示せず）によって変えられることが望ましい。そこで、好ましくは、ルツボを挟持する際には、１ｋｇ／ｃｍ2 の空気圧力で、また鋳型把手１１を挟持する際には、３ｋｇ／ｃｍ2 の空気圧力で行なわれる。
【００１９】また、前述のように、金インゴットは傷付き易いので、インゴット用ハンド８の平行チャック１９に内蔵しているエアシリンダを動作させる空気圧は１ｋｇ／ｃｍ2 であることが望ましい。また、このように比較的低い空気圧で金インゴットを挟持するので、金インゴットが落下したり、傾いたりしないように、前述のように、板状挟持具２２の下端には爪部（例えば高さ７ｍｍ）を設けると共に、板状挟持具２２の幅を金インゴットの最長辺の少なくとも４０％以上とすることが望ましい。
【００２０】鋳型それ自体を直接挟持する方法では、ロボットハンドが大きくなってしまい、挟持する力も大きくならざるをえないが、本発明では、前述のように小さな円柱状挟持具１２と円柱状挟持具に適合する特殊な形状に形成された鋳型把手を持つ鋳型を採用することによってロボットハンドを小型化と低重量化を行うことができ、したがって、ロボットの低コスト化が可能になった。また、この特殊形状の鋳型把手を有する鋳型を採用することにより、鋳型に鋳込んだ金インゴットを鋳型から反転することによって落下させる際に、落下距離を短くでき（鋳型を直接挟持する方法と比べて）、金インゴットの変形防止および表面の傷の発生の防止を行うことができる。
【００２１】本発明のロボットハンドは、ルツボおよび鋳型の挟持機能に加えて、金インゴットを信頼性良く挟持するインゴット用ハンドも併設して３つの対象物に対する挟持機能を持つので、従来例のようなロボットハンドの交換作業、交換用の装置が不要となり、したがって、ロボットの作業範囲が小さくてよいので、ロボットの低コスト化が可能になった。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、複数のハンドを交換することなく、１つのハンドに３つ対象物に対する挟持機能を設けたので、鋳造の多数の作業を短い時間で行うことができ、また使用するロボットの小型化、低コスト化を図れる。また傷付き易い金インゴットに傷を生じさせることなく、信頼性高くハンドリングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は金インゴット鋳造用ロボットハンドの正面図である。
【図２】図２は金インゴット鋳造用ロボットハンドの平面図である。
【図３】図３は金インゴット鋳造用ロボットハンドの部分の側面図である。
【図４】図４は本発明の鋳型を示す正面図である。
【図５】図５は、鋳型の平面図である。
【図６】図６は、鋳型の側面図である。
【図７】図７は従来例のロボットによる鋳型への鋳造を示す側面図である。
【符号の説明】
１ ルツボ
２ ロボットハンド
４ ロボットアーム
６ ロボット手首
７ 鋳型・ルツボ用ハンド
８ インゴット用ハンド
９ 保持部
１４ 棒状部材
１１ 鋳型把手
１２ 円柱状挟持具
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金インゴット鋳造用ロボットハンドおよび該ロボットハンドで把持するのに適した鋳型に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、比較的小さな金インゴットを溶解し鋳造する場合には、人手によって金塊を装入したルツボを１つずつ溶解炉で溶解し、これを鋳型に注入し、冷却した後に鋳型を反転させて金インゴットを取り出すという工程を採っている。
【０００３】しかし、前述の従来例の方法では、作業性が悪く、また人手により行うので金インゴットの品質にバラツキが出る問題があった。この対策として、ロボットを用いて溶解および鋳造を自動的に行う方法が提案されている（例えば、特開平４−３０５３５９号公報、特開平１−２３９３８４号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図７は、前述の特開平１−３０５３５９号公報に提案されたロボットによる鋳型への鋳造を示す側面図である。図７に示すように、この公報の発明においては、ロボットアーム４に取付けられた１種類のロボットハンド２でルツボ１を把持し、溶解した金をルツボ１から鋳型３に注入するといった単純な作業を行っている。言い換えると、この公報の発明では、ルツボから鋳型への溶解した金の注入にしかロボットハンドが使用されていない。また、特開平４−３０５３５９号公報に提案された発明では、溶解した金を収容したルツボを把持するためのロボットハンドと鋳型の把手を把持するロボットハンドを交換しながら鋳造を行うことが開示されている。このようなロボットハンドの交換を行う場合には、これらのロボットハンドをロボットアームが届きうる場所に置き、ロボットとは別に、ロボットハンドの交換を行う装置を設置しなければならない問題があった。
【０００５】ロボットハンドの交換を行う装置を設置する場合には、鋳造工程中の数多くの作業を１つのロボットにより自動化しよとすると、スペース的に制限されたり、各装置によりロボットが干渉されないようにするために、即ち、ロボットアームとロボットハンドが各作業を行うために複雑な動作を実行する際に、これらが各装置に衝突しないようにするために、ロボットおよび各装置を広いスペースに配置しなければならなくなる。このため、より大きなロボットが必要になり、コストも高くなり、また、ロボットハンドを交換する動作のために、ロボットアームおよびロボットハンドの動作が複雑になり、このために時間も余分にかかり、生産効率も低下するという問題があった。
【０００６】また、溶解した金を鋳込んで凝固させて金インゴットを鋳造する鋳型に関しても、鋳型を確実に把持し、容易に取扱いうるようなロボットハンドは存在しなかった。なお、直接ロボットハンドで鋳型を把持しようとすると、大型のロボットハンドが必要となるといった問題があった。
【０００７】したがって、本発明の第１の目的は、複数のロボットハンドを交換する必要がなく、１つのロボットアームに装着して金インゴットの鋳造工程の多数の作業、例えば、ルツボ供給、鋳型供給、鋳込み、離型、インゴットストック等の作業を自動化できる金インゴット鋳造用ロボットハンドを提供することにある。
【０００８】本発明の第２の目的は、前述の形式の金インゴット鋳造用ロボットハンドで把持するのに適した構造を持つ鋳型を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述の第１の目的を達成するために、本発明は、垂直面内で回転可能なロボット手首に取付けられた金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、鋳型把手を挟持する鋳型把手挟持手段とルツボを挟持するルツボ挟持手段を有する開閉可能に取付けられた一対の棒状部材から構成された鋳型・ルツボ用ハンドと、インゴットを挟持するインゴット挟持手段を有するインゴット用ハンドとを有することを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンドを採用するものである。
【００１０】また、第２の目的を達成するために、本発明は、溶融した金が注入されて鋳込まれる鋳型本体と、鋳型本体の外壁面から垂直に外方に突出するように設けられた断面形状が四辺形である棒状の鋳型把手とを有し、該鋳型把手にはロボットハンドの鋳型把手挟持手段の形状に適した形状が設けられていることを特徴とする鋳型を採用するものである。
【００１１】
【実施例】次に、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図１は金インゴット鋳造用ロボットハンドの正面図であり、図２はその平面図であり、図３はインゴット用ハンドの部分の側面図である。
【００１２】図１〜図３において、ロボット手首６には保持部９が取付けられており、保持部９の側壁部１０を介して鋳型・ルツボ用ハンド７がロボット手首に取付けられている。鋳型・ルツボ用ハンド７は、一対の棒状部材１４を有し、各棒状部材１４は、互いに向き合った状態で、固定軸１３に回動可能に取付けられている。各棒状部材１４は、その端部にルツボを挟持するための屈曲部を有し、またほぼ中間に鋳型の把手１１を挟持するための円柱状挟持具１２を有する。なお、棒状部材の一方は、図１に示すように、屈曲部の代わりに直線状であってもよい。また、各棒状部材１４は、ルツボを挟持する屈曲部が設けられた端部とは反対側の端部に連結軸１５’を介して連結棒１６が回動可能に取付けられており、各連結棒１６はエアシリンダ１８のロッド１７の端部にもうけられた１つの連結軸１５に回動可能に取付けられている。図１から分かるように、エアシリンダ１８を作動させてロッド１７を延ばし、または縮めると、棒状部材１４は固定軸１３を中心に回動されることになるので、棒状部材１４は開閉されることになる。そして、棒状部材１４を閉じることによって、その円柱状挟持具１２または屈曲部によって鋳型またはルツボを挟持するように構成されている。
【００１３】保持部側壁部１０には、インゴット用ハンド８が取付けられており、このインゴット用ハンド８は、エアシリンダを内蔵する平行チャック１９を有し、この平行チャック１９の両側には、この平行チャック１９内のエアシリンダによって開閉される開閉板２０がそれぞれ設けられている。各開閉板２０の下端には段付きの板状挟持具２２が取付けられており、この板状挟持具の下端には内方に突出する爪部２１が形成されている。
【００１４】図１から分かるように、板状挟持具２２は、一対のチャックを構成しており、平行チャック内蔵のエアシリンダの作動によって、互いに接近しまたは互いに対して離れるように構成されており、このことによって、金インゴットを挟持し、または金インゴットを離すことができる。
【００１５】金インゴットは概略寸法５０ｍｍ×１１６ｍｍ×８ｍｍの板状のインゴットであり、またその重量は約１ｋｇである。板状挟持具２２は、このような形状および重量の金インゴットを水平状態で、その最長辺を挟持するように、ロボット手首６の垂直な平面内でかつ棒状部材１４の長手方向に開閉するようになっている。また、板状挟持具２２の内側には、純度９９，９９％であるので表面が軟らかく傷付き易い金インゴットを挟持しても傷が発生しないようにするために、テフロンシート２３（５０ｍｍ×２０ｍｍ×３ｍｍ）が取付けられている。
【００１６】図４、図５および図６は、本発明の鋳型を示す正面図、平面図および側面図である。鋳型は、金インゴットとほぼ同じ寸法のくぼみを有する鋳型部３３と、その１つの外側壁面に垂直に取付けられた鋳型把手１１から成る。鋳型把手１１は断面形状が四辺形の真っ直ぐな棒である。この鋳型把手１１の両側面には、同一形状の真っ直ぐな溝、即ち角形切り欠き部２４、２５が形成されている。
【００１７】一方、前述のように、鋳型・ルツボ用ハンド７の各棒状部材１４の中間部には、円柱状挟持具１２（寸法：１０ｍｍφ×５７ｍｍ）が取付けられており、前述のように、一対の棒状部材１４を閉じると、円柱状挟持具１２の各々が鋳型把手１１の溝、即ち切り欠き部２４、２５に部分的に嵌入し、把手１１と円柱状挟持具１２は、４本のライン上で接触することになる（図１参照）。このため、鋳型把手１１は小さな力で強固に精度良く保持される。このため、重い金インゴットおよび鋳型（約５ｋｇ）を信頼性高く保持できる。また、保持した状態で、ロボット手首６を回転することができ、回転により、鋳型を上下を逆にすることによって鋳込んだ金インゴットを鋳型から再現性良く離型できる。
【００１８】また、前述のようにこの棒状部材１４は、鋳型把手ばかりでなく、屈曲部でルツボも挟持するように構成されている。ルツボが比較的脆いセラミックス質で形成されている場合には、棒状部材１４でルツボを強く挟持し過ぎると、ルツボが破壊してしまい、一方鋳型把手を強く挟持しないと信頼性が損なわれる。このため、挟持する対象物によってエアシリンダ１８を作動させる空気圧は圧力変換器（図示せず）によって変えられることが望ましい。そこで、好ましくは、ルツボを挟持する際には、１ｋｇ／ｃｍ2 の空気圧力で、また鋳型把手１１を挟持する際には、３ｋｇ／ｃｍ2 の空気圧力で行なわれる。
【００１９】また、前述のように、金インゴットは傷付き易いので、インゴット用ハンド８の平行チャック１９に内蔵しているエアシリンダを動作させる空気圧は１ｋｇ／ｃｍ2 であることが望ましい。また、このように比較的低い空気圧で金インゴットを挟持するので、金インゴットが落下したり、傾いたりしないように、前述のように、板状挟持具２２の下端には爪部（例えば高さ７ｍｍ）を設けると共に、板状挟持具２２の幅を金インゴットの最長辺の少なくとも４０％以上とすることが望ましい。
【００２０】鋳型それ自体を直接挟持する方法では、ロボットハンドが大きくなってしまい、挟持する力も大きくならざるをえないが、本発明では、前述のように小さな円柱状挟持具１２と円柱状挟持具に適合する特殊な形状に形成された鋳型把手を持つ鋳型を採用することによってロボットハンドを小型化と低重量化を行うことができ、したがって、ロボットの低コスト化が可能になった。また、この特殊形状の鋳型把手を有する鋳型を採用することにより、鋳型に鋳込んだ金インゴットを鋳型から反転することによって落下させる際に、落下距離を短くでき（鋳型を直接挟持する方法と比べて）、金インゴットの変形防止および表面の傷の発生の防止を行うことができる。
【００２１】本発明のロボットハンドは、ルツボおよび鋳型の挟持機能に加えて、金インゴットを信頼性良く挟持するインゴット用ハンドも併設して３つの対象物に対する挟持機能を持つので、従来例のようなロボットハンドの交換作業、交換用の装置が不要となり、したがって、ロボットの作業範囲が小さくてよいので、ロボットの低コスト化が可能になった。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、複数のハンドを交換することなく、１つのハンドに３つ対象物に対する挟持機能を設けたので、鋳造の多数の作業を短い時間で行うことができ、また使用するロボットの小型化、低コスト化を図れる。また傷付き易い金インゴットに傷を生じさせることなく、信頼性高くハンドリングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は金インゴット鋳造用ロボットハンドの正面図である。
【図２】図２は金インゴット鋳造用ロボットハンドの平面図である。
【図３】図３は金インゴット鋳造用ロボットハンドの部分の側面図である。
【図４】図４は本発明の鋳型を示す正面図である。
【図５】図５は、鋳型の平面図である。
【図６】図６は、鋳型の側面図である。
【図７】図７は従来例のロボットによる鋳型への鋳造を示す側面図である。
【符号の説明】
１ ルツボ
２ ロボットハンド
４ ロボットアーム
６ ロボット手首
７ 鋳型・ルツボ用ハンド
８ インゴット用ハンド
９ 保持部
１４ 棒状部材
１１ 鋳型把手
１２ 円柱状挟持具
【特許請求の範囲】
【請求項１】 垂直面内で回転可能なロボット手首に取付けられた金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、鋳型把手を挟持する鋳型把手挟持手段とルツボを挟持するルツボ挟持手段を有する開閉可能に取付けられた一対の棒状部材から構成された鋳型・ルツボ用ハンドと、インゴットを挟持するインゴット挟持手段を有するインゴット用ハンドとを有することを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項２】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記鋳型把手挟持手段は前記一対の棒状部材の各々のほぼ中央の内側に設けられた円柱状挟持具であることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項３】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記ルツボ挟持手段は前記一対の棒状部材の各々の端部に設けられた屈曲部であることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項４】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記一対の棒状部材の開閉は、エアシリンダの動作によって行われ、エアシリンダの空気圧が鋳型把手を挟持するときとルツボを挟持するときによって切り替えられることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項５】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記インゴット挟持手段は、インゴットを挟持するように開閉する一対の板状挟持具を有することを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項６】 請求項５記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記一対の板状挟持具の各々の下端には爪部が形成されていることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項７】 請求項５記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記一対の板状挟持具の各々の金インゴットを挟持する部分にはテフロン（登録商標）シートが張り付けられていることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項８】 溶融した金が注入されて鋳込まれる鋳型本体と、鋳型本体の外壁面から垂直に外方に突出するように設けられた断面形状が四辺形である棒状の鋳型把手とを有し、該鋳型把手にはロボットハンドの鋳型把手挟持手段の形状に適した形状が設けられていることを特徴とする鋳型。
【請求項９】 請求項８記載の鋳型において、ロボットハンドの前記鋳型把手挟持手段が一対の棒状部材の各々のほぼ中央の内側に設けられた円柱状挟持具であるとき、前記鋳型把手には、円柱状挟持具によって挟持される部分に、溝が形成されていることを特徴とする鋳型。
【請求項１】 垂直面内で回転可能なロボット手首に取付けられた金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、鋳型把手を挟持する鋳型把手挟持手段とルツボを挟持するルツボ挟持手段を有する開閉可能に取付けられた一対の棒状部材から構成された鋳型・ルツボ用ハンドと、インゴットを挟持するインゴット挟持手段を有するインゴット用ハンドとを有することを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項２】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記鋳型把手挟持手段は前記一対の棒状部材の各々のほぼ中央の内側に設けられた円柱状挟持具であることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項３】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記ルツボ挟持手段は前記一対の棒状部材の各々の端部に設けられた屈曲部であることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項４】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記一対の棒状部材の開閉は、エアシリンダの動作によって行われ、エアシリンダの空気圧が鋳型把手を挟持するときとルツボを挟持するときによって切り替えられることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項５】 請求項１記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記インゴット挟持手段は、インゴットを挟持するように開閉する一対の板状挟持具を有することを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項６】 請求項５記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記一対の板状挟持具の各々の下端には爪部が形成されていることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項７】 請求項５記載の金インゴット鋳造用ロボットハンドにおいて、前記一対の板状挟持具の各々の金インゴットを挟持する部分にはテフロン（登録商標）シートが張り付けられていることを特徴とする金インゴット鋳造用ロボットハンド。
【請求項８】 溶融した金が注入されて鋳込まれる鋳型本体と、鋳型本体の外壁面から垂直に外方に突出するように設けられた断面形状が四辺形である棒状の鋳型把手とを有し、該鋳型把手にはロボットハンドの鋳型把手挟持手段の形状に適した形状が設けられていることを特徴とする鋳型。
【請求項９】 請求項８記載の鋳型において、ロボットハンドの前記鋳型把手挟持手段が一対の棒状部材の各々のほぼ中央の内側に設けられた円柱状挟持具であるとき、前記鋳型把手には、円柱状挟持具によって挟持される部分に、溝が形成されていることを特徴とする鋳型。
【図２】
【図３】
【図４】
【図１】
【図５】
【図６】
【図７】
【図３】
【図４】
【図１】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開平７−１６７３８
【公開日】平成７年（１９９５）１月２０日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平５−１８７４０６
【出願日】平成５年（１９９３）６月３０日
【出願人】（０００１８３３０３）住友金属鉱山株式会社 (2,015)
【公開日】平成７年（１９９５）１月２０日
【国際特許分類】
【出願日】平成５年（１９９３）６月３０日
【出願人】（０００１８３３０３）住友金属鉱山株式会社 (2,015)
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