集荷システムおよび集荷方法
【課題】物品倉庫等の物品収集場において目的の物品を集荷する手間を削減する。
【解決手段】撮像部（１０１）により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するためのＱＲコード（登録商標）等の物品特定情報を検出する。物品特定情報が検出された場合には、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品収集場内における物品の位置を決定し、検出された物品特定情報と、決定された物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持しておく。物品情報を参照して、集荷対象物品の物品特定情報に対応する集荷対象物品の位置情報を取得する。そして、取得した位置情報に基づいて、レーザ出力部（１０８）から集荷対象物品の位置に対してレーザを照射することにより集荷作業者に集荷対象物品を認識せしめるように提示する。
【解決手段】撮像部（１０１）により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するためのＱＲコード（登録商標）等の物品特定情報を検出する。物品特定情報が検出された場合には、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品収集場内における物品の位置を決定し、検出された物品特定情報と、決定された物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持しておく。物品情報を参照して、集荷対象物品の物品特定情報に対応する集荷対象物品の位置情報を取得する。そして、取得した位置情報に基づいて、レーザ出力部（１０８）から集荷対象物品の位置に対してレーザを照射することにより集荷作業者に集荷対象物品を認識せしめるように提示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品倉庫等の物品収集場における集荷作業において集荷対象物品を検知するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品倉庫等のように複数の物品が保管されている場所において、集荷したい物品を探し出す場合、作業者が各物品に付されている商品名や商品コード等を目視して探し出していた。また、この際、作業者が集荷対象の物品の商品名や商品コード等が書かれているメモを手に持ち、そのメモを見ながら集荷作業をしていたが、メモを読み間違えたり、手に持っているメモが集荷作業に邪魔となる等の問題があった。
【０００３】
また、物品に付されているバーコードをバーコードリーダーで読みながら集荷対象の物品であるか確認する方法等もあるが、物品ごとにバーコードをリーダーに読み込ませる作業は煩雑であり、多大な時間を要していた。
このような問題に対し、集荷対象の物品の商品コード等を音声で作業者に伝達する音声ピッキングシステムが存在する（例えば、特許文献１）。これらの音声ピッキングシステムによれば、作業者は頭部に装着したヘッドセットのスピーカーから商品コード等を聞きながら集荷作業を行うことができる。これにより、ハンズフリーとなるため集荷作業が容易になり、物品の商品コード等を読み間違えるミス等も低減させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４２６１５８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような音声ピッキングシステムでは、メモを読んだりバーコードリーダーを操作する必要がないため、作業を簡略化することができる。しかしながら、作業者は音声で指示のあった物品を目視で探し出さなくてはならず、物品倉庫に保管されている複数の物品の中から集荷したい物品を探し出すのは、大変な労力と多大な時間を要していた。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、物品倉庫等において目的の物品を容易に集荷することが可能なレーザーピッキング装置、レーザーピッキングシステム、および物品検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有する集荷システムである。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、情報端末と、前記情報端末と通信を行う携帯型端末と、前記携帯型端末と近距離無線通信を行う集荷指示装置と、を有する集荷システムであって、前記情報端末は、前記集荷指示装置から送信される前記撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された前記位置情報を前記携帯型端末に送信する第１の位置情報送信部と、を有し、前記携帯型端末は、集荷作業者が携行する端末であって、前記情報端末から送信される前記位置情報を受信して保持する位置情報保持部と、前記位置情報保持部に保持されている前記位置情報を前記近距離無線通信にて前記集荷指示装置に送信する第２の位置情報送信部と、を有し、前記集荷指示装置は、撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像を前記情報端末に送信する撮像画像送信部と、前記携帯型端末から送信される前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有することを特徴とする集荷システムである。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、撮像部と、物品特定情報検出部と、位置決定部と、物品情報保持部と、集荷情報保持部と、位置情報取得部と、位置情報取得部と、位置提示部と、を有する集荷システムが実行する集荷方法であって、前記撮像部が、撮像を行う第１のステップと、前記物品特定情報検出部が、前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場内に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する第２のステップと、前記位置決定部が、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する第３のステップと、前記物品情報保持部が、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を記憶して保持する第４のステップと、前記位置情報取得部が、前記集荷情報保持部から集荷対象物品の前記物品特定情報を読み出す第５のステップと、前記位置情報取得部が、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、読み出された前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する第６のステップと、前記位置提示部が、取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に認識可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる第７のステップと、を含むことを特徴とする集荷方法である。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、物品収集場に収集されている物品の中から、前記物品収集場内における位置を集荷作業者に提示すべき集荷対象物品を指定する集荷対象物品指定部と、指定された前記集荷対象物品の位置を示す位置情報を出力する位置情報出力部と、出力された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有する集荷システムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、集荷作業者は物品倉庫等の物品収集場において目的の物品を容易に集荷することが可能となり、集荷作業の労力を省き、作業時間を大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る集荷システムの概要を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る集荷補助装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】物品特定情報を検出して物品特定情報の位置を決定する方法の具体例を示す図である。
【図４】物品特定情報を検出して物品特定情報の位置を決定する方法の具体例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る物品情報保持部に保持される物品情報の具体例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る集荷情報保持部に保持される集荷対象物品の物品特定情報の具体例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る位置提示部によって集荷対象物品の位置を提示する方法の具体例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る集荷補助装置における処理の一例を示すフロー図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る集荷補助装置における処理の一例を示すフロー図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る集荷システムの概要を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る集荷システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る集荷指示装置のカメラにおける処理の一例を示すフロー図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る情報端末における処理の一例を示すフロー図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る携帯型端末における処理の一例を示すフロー図である。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る集荷指示装置における処理の一例を示すフロー図である。
【図１６】本発明の第３の実施形態に係る集荷システムの概要を示す図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態に係る集荷システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する各実施形態においては、一例として、物品倉庫に収容されている多数の物品から集荷したい物品を集荷する場合を想定して説明するが、本発明はこのような場面に限定されるものではない。物品が多数収集されている物品収集場において特定の物品を探し出したい場面であれば、様々な物品収集場において適用可能である。例えば、多数の商品が陳列されている商品売場で特定の商品を探し出したい場合や、港などで沢山の車両が配列されており、その中から運搬すべき車両を探して収容対象とする場合等、様々な場面に適用できる。
なお、以下の説明において参照する各図では、他の図と同等部分は同一符号によって示す。
【００１３】
（第１実施形態）
（集荷システムの概要）
まず、図１を参照して、本実施形態に係る集荷システムの概要について説明する。
図１（ａ）は、本実施形態に係る集荷システムに用いられる集荷補助装置の外観を示す図である。集荷補助装置１００は、集荷作業を行う作業者の頭部に装着可能なヘルメット型になっている。また、集荷補助装置１００は、周辺を撮像するカメラ（撮像部）１０１と、任意の場所に可視光レーザを照射することが可能なレーザ出力部１０８とを備えている。図１（ｂ）に示されるように、集荷作業を行う作業者１０は、物品が収容されている物品倉庫において集荷作業を行う際には、ヘルメット型の集荷補助装置１００を頭部に装着して作業を行う。また、撮像部１０１は、ヘルメット型の集荷補助装置１００の前方に備えられており、作業者の目線と同一方向の周辺の画像をリアルタイムに逐次撮像する。
【００１４】
また、集荷補助装置１００は内部に画像処理機能を備えており、撮像部１０１で撮像された画像において、集荷すべき物品を特定するためのＱＲコード、バーコード、文字コード等が存在するか探索する。集荷する物品１１のＱＲコード等を検出した場合には、検出したＱＲコード等の撮像画像中における位置から集荷対象の物品１１の位置を判断し、図１（ｂ）に示されるように、集荷対象の物品１１の位置に向けてレーザ出力部１０８からレーザ１２を照射する。
これにより、作業者は集荷すべき物品の位置を簡単に知ることができ、従来、目視でＱＲコード等を確認しながら物品を探していた場合と比較して、各段に集荷作業の効率が向上する。
【００１５】
（集荷補助装置の構成）
以下、図２を参照しながら、本実施形態に係る集荷補助装置１００の構成例について説明する。
図２に示されるように、集荷補助装置１００は、撮像部１０１と、物品特定情報検出部１０２と、位置決定部１０３と、物品情報保持部１０４と、集荷情報保持部１０５と、位置情報取得部１０６と、位置提示部１０７と、レーザ出力部１０８と、を有する。
撮像部１０１は、物品が収集されている物品収集場内を撮像する。本実施形態においては、撮像部１０１は物品倉庫内を撮像する。撮像部１０１で撮像された画像の画像データは、集荷補助装置１００の内部に備えられているＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリに保存される。
【００１６】
物品特定情報検出部１０２は、撮像部１０１により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する。物品特定情報は、物品を一意に識別できるものであればよい。例えば、ＱＲコード、バーコード、商品コードや商品番号等の文字列等が挙げられる。また、物品の大きさが物品ごとに異なる場合には、物品の大きさを物品特定情報として採用してもよい。また、物品の形状、色、等が物品ごとに異なる場合には、物品の形状、色、等を物品特定情報として採用することができる。さらに、これらの複数種類の情報を物品特定情報としてもよいし、複数種類の情報を組み合わせたものを物品特定情報としてもよい。なお、本実施形態においては、物品特定情報はＱＲコードであるとして説明する。
【００１７】
位置決定部１０３は、物品特定情報検出部１０２において物品特定情報が検出された場合には、物品特定情報の撮像画像中における位置から、物品収集場内における物品の位置を決定する。ここで、「物品の位置」とは、物品そのものの位置のみだけでなく、物品に付されているＱＲコード等の物品特定情報の位置を物品の位置としてもよい。なぜならば、集荷作業者が集荷したい物品が物品収集場内のいずれの位置にあるかを知ることができればよく、物品特定情報が物品収集場内のいずれの位置にあるのかが分かれば、それは、すなわち物品の位置が分かることと等価だからである。
【００１８】
また、物品の位置を決定する際には、物品特定情報の撮像画像中における位置そのものを「物品の位置」とみなしてもよいし、物品特定情報の撮像画像中における位置から、作業場における物品（もしくは物品特定情報）の実際の位置を換算し、この換算結果を「物品の位置」とみなしてもよい。さらに、「位置」とは、相対的位置（例えば、特定情報の撮像画像における撮像方向に対する相対位置）でもよいし、絶対的位置（例えば、特定情報の撮像画像における絶対位置）でもよい。本実施形態においては、物品特定情報の撮像画像中における絶対位置そのものを「物品の位置」として採用する。
【００１９】
図３は、物品特定情報を検出して物品特定情報の位置を決定する方法の具体例を示す図である。物品特定情報検出部１０２は、例えば、撮像部１０１で撮像される撮像画像２０に対して横をＸ軸、縦をＹ軸とするＸＹ座標軸を有している。図３では、撮像画像２０の全体を、横６０×縦６０のエリアに分割し、各エリアを、(X1,Y1), (X1,Y2), ・・・ , (X60,Y60) としている。
【００２０】
そして、例えば、図４に示されるように撮像画像２０にてＱＲコード（物品特定情報）２１、２２が認識されたとすると、ＱＲコード２１、２２の中心がいずれのエリアにあるかを判断し、これをＱＲコードの位置として認識する。図４の例では、ＱＲコード２１の位置は(X2,Y4)、ＱＲコード２２の位置は(X4,Y7)である。
また、物品特定情報が文字列である場合には、例えば、文字列全体を内側に含むように囲んだ四角形の中心の位置を、物品特定情報の位置としてもよい。物品特定情報が物品の大きさや物品の形状である場合には、例えば、物品全体を内側に含むように囲んだ円の中心の位置を物品特定情報の位置としてもよい。
【００２１】
なお、図３および図４においては物品特定情報の位置を２次元（ＸＹ座標上）で捉えているが、３次元で捉えるようになっていてもよい。例えば、全ての物品に付されるＱＲコード等の物品特定情報の実物大の寸法があらかじめ定められた大きさに統一されている場合には、この実物の寸法と、撮像画像中でのＱＲコード等の大きさとによって、そのＱＲコード等が撮像部１０１からどれくらいの距離に存在するものであるかを算出可能である。これにより、物品特定情報の撮像画像中（２次元平面上）における位置のみならず、さらに奥行き方向における位置も把握することができる。
【００２２】
物品情報保持部１０４は、物品特定情報検出部１０２において検出された物品特定情報と、位置決定部１０３において決定された物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する。
図５は、物品情報保持部１０４にて保持される物品情報の具体例を示す図である。図５に示されるように、物品情報保持部１０４は、撮像画像中において検出されたＱＲコード（物品特定情報）と、撮像画像中におけるＱＲコードの位置（物品の位置）とを関連づけて、データベース等の形式でＲＡＭ等のメモリに記憶して保持する。
【００２３】
集荷情報保持部１０５は、集荷対象の物品である集荷対象物品の物品特定情報を保持する。図６は、集荷情報保持部１０５に保持される集荷対象物品の物品特定情報の具体例を示す図である。図６では、集荷対象物品のＱＲコード（物品特定情報）として、「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」が指定されており、これは、「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」のＱＲコードが付されている物品が集荷すべき物品であることを意味する。
【００２４】
集荷対象物品の物品特定情報は、例えば、集荷作業を行う前にあらかじめヘルメット型の集荷補助装置１００の内部のＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ等のメモリに記憶される。
位置情報取得部１０６は、物品情報保持部１０４に保持されている物品情報から、集荷対象物品の物品特定情報に対応する集荷対象物品の位置情報を取得する。例えば、図５および図６の例であれば、位置情報取得部１０６は、図６で指定されているＱＲコード「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」を読み出した後、図５の物品情報を参照し、「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」の位置として、(X2,Y4), (X10,Y25), (X48,Y11) を取得する。
【００２５】
位置提示部１０７は、位置情報取得部１０６において取得された位置情報から、集荷対象物品の位置を集荷作業者（集荷補助装置１００のユーザ）に視認可能に提示することで、集荷作業者に、その集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる。本実施形態においては、位置提示部１０７は、レーザ出力部１０８にて出力される可視光レーザを用いて集荷対象物品の位置を集荷補助装置１００の集荷作業者に提示するが、集荷対象物品の位置の提示方法はこれに限定されるものではない。他の方法により集荷対象物品の位置を提示するようになっていてもよい。
【００２６】
可視光レーザを用いて集荷対象物品の位置を提示する方法としては、例えば、図１（ｂ）に示されるようにレーザを集荷対象物品に照射することで集荷対象物品の位置を提示する方法が挙げられる。上述した図５および図６の例であれば、位置情報取得部１０６が取得したＱＲコード「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」の位置である座標(X2,Y4), (X10,Y25), (X48,Y11) に対してレーザ出力部１０８がレーザを照射する。なお、レーザ出力部１０８は、物品特定情報検出部１０２が保持しているものと同じＸＹ座標を有し、このＸＹ座標をもとにしてレーザの照射位置を合わせる。
【００２７】
また、レーザ出力部１０８が可視光レーザを照射するのは、集荷対象物品の特定情報であってもよいし、集荷対象物品の特定情報以外の部分であってもよい。例えば、物品の外箱の大きさ、ＱＲコード等（物品特定情報）が付される外箱での位置、および物品の陳列される方向が同じであれば、集荷対象物品の外箱におけるＱＲコード以外の領域がどの位置にどれくらいの大きさであるかは判断することができる。
【００２８】
また、本実施形態においては、撮像部１０１はヘルメット型集荷補助装置１００の正面に固定されており、集荷補助装置１００の集荷作業者の目線と同一方向の撮像画像を撮像する。よって、撮像部１０１が撮像する撮像画像は集荷作業者の視界とほぼ同等となる。そこで、図７に示されるように撮像画像中の集荷対象物品のＱＲコード２３の位置が撮像画像の中央エリア２４から外れている場合には、作業場の壁等にレーザ１２で矢印等の図形、文字（方向を表す文字列等）、画像を線により模写した線画等を描画してＱＲコード２３の方向を示すことによって集荷作業者に集荷対象物品の位置を提示するようになっていてもよい。これにより、集荷作業者は自分が向いている方向よりも矢印等で示される方向に集荷対象物品が存在することを知ることができる。
【００２９】
なお、中央エリア２４の設定は可変に設定できるようになっていてもよい。また、同様に撮像画像の中央の領域でなくとも、集荷対象物品のＱＲコード２３の位置があらかじめ定められた所定の領域から外れていることをもって、作業場の壁等にレーザ１２で矢印や文字を描画してＱＲコード２３の方向を示すようになっていてもよい。
また、レーザ出力部１０８においてレーザの出力方向を制御する方法の一例としては、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）デバイスによりレーザの出力方向を変化させることができる。また、高性能ＭＥＭＳを用いれば、所定の方向のみならず、全方位にレーザを出力することができる。
【００３０】
（集荷補助装置における処理）
以下、図８および図９に示すフロー図を参照して、本実施形態に係る集荷補助装置１００における処理例について説明する。
（処理フロー１）
まず、図８の処理フローについて説明する。図８は、レーザを集荷対象物品に照射することで物品の位置を集荷作業者に提示する場合（図１（ｂ））のフロー図である。なお、図８に示される集荷補助装置１００での処理は、あらかじめ設定された時間間隔ごと（例えば数十ミリ秒間隔、リアルタイム等）に繰り返し実行される。
【００３１】
撮像部１０１は、集荷補助装置１００の周辺の画像を撮像する（ステップＳ１０１）。そして、物品特定情報検出部１０２は、ステップＳ１０１で撮像された撮像画像中に物品特定情報（ＱＲコード等）が含まれているか判断する（ステップＳ１０２）。含まれていない場合には、ステップＳ１０１の処理が繰り返される。なお、撮像画像中に物品特定情報が含まれていない場合には、レーザ出力部１０８が“検出なし”等の文字を作業場の内壁等に描画することで、集荷作業者にその旨を通知するようになっていてもよい。これにより集荷作業者は集荷補助装置１００の撮像部１０１を他の場所に向ける必要があることを知ることができる。なお、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、本ステップにおいて、物品特定情報の撮像画像中における位置も検出される。
【００３２】
撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、位置決定部１０３は、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品の位置を決定する（ステップＳ１０３）。なお、ここで決定される物品の位置とは、ステップＳ１０３で検出された物品に付されている物品特定情報（ＱＲコード等）の撮像画像中における位置そのものであってもよいし、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品倉庫内における物品の実際の位置を換算したものであってもよい。物品情報保持部１０４は、ステップＳ１０２で特定された物品特定情報と、ステップＳ１０３で決定された物品の位置とを関連づけた物品情報を、メモリ等の記憶装置に記憶して保持する（ステップＳ１０４）。
【００３３】
位置情報取得部１０６は、集荷情報保持部１０５が保持している集荷情報を読み出す（ステップＳ１０５）。そして、ステップＳ１０４にてメモリ等の記憶装置に記憶された物品情報を参照して、ステップＳ１０５で読み出した集荷情報に含まれている集荷対象物品の物品特定情報に対応する位置情報を取得する（ステップＳ１０６）。
位置提示部１０７は、ステップＳ１０６で取得した集荷対象物品の位置情報に応じて、集荷対象物品へレーザ出力部１０８からレーザを照射する（ステップＳ１０７）。
例えば集荷作業の中断・終了により集荷補助装置１００の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ１０８）。
【００３４】
（処理フロー２）
次に、図９の処理フローについて説明する。図９は、レーザで作業場の内壁等に矢印等を描画することによって集荷対象物品の位置を集荷作業者に提示する場合（図７）のフロー図である。なお、図９に示される集荷補助装置１００での処理は、あらかじめ設定された時間間隔ごと（例えば数十ミリ秒間隔、リアルタイム等）に繰り返し実行される。
【００３５】
撮像部１０１は、集荷補助装置１００の周辺の画像を撮像する（ステップＳ２０１）。物品特定情報検出部１０２は、ステップＳ２０１で撮像された撮像画像中に物品特定情報（ＱＲコード等）が含まれているか判断する（ステップＳ２０２）。含まれていない場合には、ステップＳ２０１の処理が繰り返される。なお、撮像画像中に物品特定情報が含まれていない場合には、レーザ出力部１０８が“検出なし”等の文字を作業場の内壁等に描画することで、集荷作業者にその旨を通知するようになっていてもよい。
【００３６】
また、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、本ステップにおいて、物品特定情報の撮像画像中における位置も検出される。また、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、位置決定部１０３は、物品特定情報の撮像画像中における位置を物品の位置として決定する。
物品情報保持部１０４は、ステップＳ２０２で特定された物品特定情報と、その物品特定情報の位置とを関連づけた物品情報を、メモリ等の記憶装置に記憶して保持する（ステップＳ２０３）。
【００３７】
位置情報取得部１０６は、集荷情報保持部１０５が保持している集荷情報を読み出す（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２０３にてメモリ等の記憶装置に記憶された物品情報を参照して、ステップＳ２０４で読み出した集荷情報に含まれている集荷対象物品の物品特定情報に対応する位置情報を取得する（ステップＳ２０５）。
位置提示部１０７は、ステップＳ２０５で取得された集荷対象物品の物品特定情報が撮像画像の中央エリア内（例えば図７の中央エリア２４内）にあるか判断する（ステップＳ２０６）。集荷対象物品の物品特定情報が撮像画像の中央エリア内にない場合には、位置提示部１０７は、作業場の内壁に矢印等をレーザで描画することにより集荷対象物品の物品特定情報の方向（集荷作業者が目線を移動すべき方向）を集荷作業者に提示する（ステップＳ２０７）。集荷対象物品の物品特定情報が撮像画像の中央エリア内にある場合には、位置提示部１０７は、集荷対象物品へレーザを照射する（ステップＳ２０８）。
【００３８】
例えば集荷作業の中断・終了により集荷補助装置１００の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ２０９）。
図９に示される集荷方法は、レーザ出力部１０８がヘルメット型集荷補助装置１００の正面に固定されている場合に有効である。このような構成の場合、レーザ出力部１０８を動作させる機構が不要となるため、ヘルメット型集荷補助装置１００の構成が簡素化され低コストでシステムを構成できるが、そのような構成であっても、集荷作業者の集荷作業の手間を省く効果が十分に期待できる。
【００３９】
（他の具体例）
（１）また、上記説明においては、撮像部１０１はヘルメット型集荷補助装置１００の正面に固定されており、集荷補助装置１００の集荷作業者の目線と同一方向の撮像画像を撮像することとしたが、これに限定されるものではない。集荷補助装置１００の集荷作業者の目線と異なる方向の撮像画像を撮像し、位置決定部１０３は、撮像部１０１の撮像方向と、物品特定情報の撮像画像中における位置とから、物品の位置を決定するようになっていてもよい。
【００４０】
例えば、図１のように撮像部１０１が固定されているのではなく、ヘルメット型集荷補助装置１００の頭部装着部分の外周を周回するようになっており、集荷補助装置１００を頭部に装着している集荷作業者が視界で捉えることができない周辺（例えば集荷作業者の横方向や背後方向等）の画像を撮像するようになっていてもよい。さらに、撮像部１０１の撮像方向はこれらに限定されず、全方向を撮像できるようになっていてもよい。つまり、全方向において存在する物品を特定対象とし、全方向における物品を撮像してそれらの物品の位置を決定するようになっていてもよい。
【００４１】
そして、撮像画像と、その撮像画像を撮像した際の撮像部１０１の回転角度（撮像方向）とを関連づけて記録しておき、ＱＲコード（物品特定情報）の撮像画像中における位置と、その撮像画像を撮像時における撮像部１０１の撮像方向とから、そのＱＲコードが付されている物品の物品倉庫内における位置を算出する。物品情報保持部１０４は、この算出された物品の物品倉庫内における位置を、物品情報（図５）における各ＱＲコードの位置情報として保存しておく。位置情報取得部１０６は、この物品情報から集荷対象物品の位置を取得し、位置提示部１０７は、取得した集荷対象物品の位置をレーザ照射等により集荷作業者に提示する。
これにより、集荷作業者は自分の視界では捉えられない場所に集荷対象物品がある場合でも、集荷対象物品の位置をレーザ照射等によって容易に知ることができるため、集荷作業の効率が大幅に向上する。
【００４２】
（２）また、上記説明においては、集荷補助装置１００の各構成はヘルメット型の筐体に一体に備えられていたが、各構成は別々の装置から構成されていてもよい。例えば、集荷作業者は、集荷作業を行う際にスマートフォン等の携帯型端末を携行し、あらかじめ集荷情報を携帯型端末に記録しておく（すなわち、集荷情報保持部１０５は携帯型端末に備えられている）。
【００４３】
そして、作業場にてスマートフォンもしくは集荷補助装置１００の電源をＯＮすると、自動的に（もしくは手動で）スマートフォンに備えられているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線送信部から集荷補助装置１００に対して集荷情報が送信されるようになっていてもよい。これにより集荷作業のたびに集荷すべき物品が異なる場合でも、集荷補助装置１００に備えられているメモリ等に集荷情報をその都度記録する必要がなくなり、作業前の準備が簡単になる。また、集荷補助装置１００の構成も簡潔となるため、コストが低くなる等の効果も期待できる。
【００４４】
（３）また、上記説明においては、集荷補助装置１００は集荷作業者の頭部に装着するヘルメット型であるので、集荷作業者が移動することにより撮像部１０１は様々な方向の角度から収容されている物品を撮像することが可能である。例えば、集荷作業者が陳列棚どうしの間を歩きながら撮像部１０１が周辺を撮像することにより、ある方向からは撮像できなかった陳列棚に隠れていた物品等も撮像することが可能である。
ただし、集荷補助装置１００の形態はヘルメット型に限定されるものではない。例えば、眼鏡型、ハチマキ型、腕時計型等、いろいろな形状とすることができる。さらに、本実施形態に係る集荷補助装置１００は、集荷対象物品を運ぶための集荷用カート等に装着可能な形態等とすることもできる。
【００４５】
（第２実施形態）
（集荷システムの概要）
まず、図１０を参照して、本実施形態に係る集荷システムの概要について説明する。
本実施形態の集荷システムは、集荷指示装置２００と、情報端末３００と、携帯型端末４００と、を含んで構成される。集荷指示装置２００は、物品倉庫内に設置されており、物品倉庫内において周辺を撮像するカメラ２１０と、レーザを集荷対象物品に照射するレーザ出力部１０８とを備えている。
【００４６】
また、情報端末３００は、カメラ２１０で撮像された撮像画像をＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して受信して画像解析し、物品情報（図５）の作成を行う。また、集荷指示者は情報端末３００を操作して、集荷対象となる物品の集荷情報を作成する。そして、情報端末３００は物品情報と、集荷情報とから、集荷対象物品の位置情報を取得し、携帯型端末４００に送信する。
【００４７】
携帯型端末４００は、集荷作業の際に集荷作業者が携行するスマートフォン等の携帯型端末であり、集荷作業に先立って、情報端末３００からＷｉｆｉ（wireless fidelity）等の無線通信によって集荷対象物品の位置情報を受信して内部のメモリ等に記憶させておく。また、集荷作業者が携帯型端末４００を持って物品倉庫に行き、携帯型端末４００と集荷指示装置２００とが所定の距離内に近づくと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離無線通信にて、内部のメモリ等に記憶している集荷対象物品の位置情報が集荷指示装置２００に自動的に送信される。
そして、集荷指示装置２００は、携帯型端末４００から近距離無線通信で集荷対象物品の位置情報を受信すると、受信した位置情報をもとにしてレーザ出力部１０８からレーザを集荷対象物品に照射して集荷作業者に集荷対象物品の位置を提示する。
【００４８】
（集荷システムの構成）
以下、図１１を参照して、本実施形態に係る集荷システムの構成例について説明する。なお、図１１において、第１実施形態の構成と同様の構成は同一符号によって示す。また、本実施形態に係る集荷システムにおける物品情報、集荷情報、位置情報等の構成については、第１実施形態と同様である。
【００４９】
（集荷指示装置２００の構成）
集荷指示装置２００は、撮像部１０１と撮像画像送信部２０１とを備えるカメラ２１０と、位置提示部１０７と、レーザ出力部１０８とを有する。ここで、撮像画像送信部２０１以外の構成については、第１実施形態と同様である。
撮像画像送信部２０１は、撮像部１０１により撮像された撮像画像を情報端末３００に送信する。本実施形態においては、ＬＡＮによって撮像画像を情報端末３００に送信するが、これに限定されるものではない。また、情報端末３００の物品特定情報検出部１０２は、集荷指示装置２００から送信される撮像画像を受信し、受信した撮像画像中において物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する。
【００５０】
（情報端末３００の構成）
情報端末３００は、物品特定情報検出部１０２と、位置決定部１０３と、物品情報保持部１０４と、集荷情報保持部１０５と、位置情報取得部１０６と、位置情報送信部３０１とを有する。ここで、位置情報送信部３０１以外の構成については、第１実施形態と同様である。
位置情報送信部３０１は、位置情報取得部１０６で取得された位置情報を携帯型端末４００に送信する。本実施形態においては、Ｗｉｆｉによって位置情報を携帯型端末４００に送信するが、これに限定されるものではない。赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ等の無線通信方式を用いてもよい。
【００５１】
集荷指示者は情報端末３００を操作して、集荷対象となる物品の集荷情報を入力すること等により、集荷情報保持部１０５は、入力された集荷情報を保持する。この時、物品情報保持部１０４で保持された物品情報の一覧（すなわち物品倉庫に陳列されている物品の物品特定情報の一覧）を表示するＧＵＩ（Graphical User Interface）が情報端末３００の画面に表示されるようになっていてもよい。そして、集荷指示者はそのＧＵＩに表示される物品情報の一覧から集荷すべき物品をタッチパネル、キーボード、マウス等の入力装置を用いて選択し、選択された物品の物品特定情報が集荷情報として保存されるようになっていてもよい。これにより、集荷指示者は簡単に集荷対象物品の指定を行うことができる。
【００５２】
（携帯型端末４００の構成）
携帯型端末４００は、位置情報保持部４０１と、位置情報送信部４０２とを有する。
位置情報保持部４０１は、情報端末３００から送信される位置情報を受信して内部メモリ等の記憶装置に保持する。
位置情報送信部４０２は、位置情報保持部４０１に保持されている位置情報を近距離無線通信にて集荷指示装置２００に送信する。本実施形態においては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによって位置情報を集荷指示装置２００に送信するが、これに限定されるものではない。赤外線通信、Ｗｉｆｉ、無線ＬＡＮ等の無線通信方式を用いてもよい。また、位置情報送信部４０２は、例えば携帯型端末４００と集荷指示装置２００との距離が所定の距離内となると、自動的に位置情報の送信を開始するようになっていてもよい。
また、集荷指示装置２００の位置提示部１０７は、携帯型端末４００の位置情報送信部４０２から送信される位置情報を受信し、受信した位置情報から、集荷対象物品の位置を携帯型端末４００の集荷作業者に提示する。
【００５３】
（集荷システムにおける処理）
以下、図１２、図１３、および図１４に示すフロー図を参照して、本実施形態に係る集荷システムにおける処理例について説明する。
（カメラ２１０の処理フロー）
図１２は、集荷指示装置２００のカメラ２１０の処理フロー図である。
撮像部１０１は、集荷指示装置２００の周辺の画像を撮像する（ステップＳ３０１）。そして、撮像した画像を情報端末３００にＬＡＮ等のネットワークを介して送信する（ステップＳ３０２）。
カメラ２１０の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ３０３）。
【００５４】
なお、図１２に示されるカメラ２１０での処理は、あらかじめ設定された時間間隔ごとに繰り返し実行される。具体的には、５〜１０分程度が好適であるが、これに限定されるものではない。例えば、リアルタイム（極微小な時間単位で撮影する）処理であってもよい。カメラ２１０は物品倉庫において物品が保管されている状態を把握することを目的として周辺画像を撮像する。よって、例えば、物品倉庫内において保管される物品が頻繁に搬入・搬出される（物品の陳列状態が頻繁に変化する）時間帯には、短い時間間隔で撮像処理を行い、搬入・搬出が少ない時間帯には長い時間間隔で撮像処理を行うようになっていてもよい。さらに、物品の搬入・搬出が行われない時間帯には撮像処理を行わないようになっていてもよい。
【００５５】
さらに、ある特定のイベントが発生した場合にのみ撮像処理を行うようになっていてもよい。例えば、物品倉庫管理者の任意のタイミングにて撮像処理が行われる等となっていてもよい。
また、撮像画像の送信処理（ステップＳ３０２）は、特定のタイミングで実行するようになっていてもよい。例えば、撮像部１０１でリアルタイム（極微小な時間単位で撮影する）処理もしくは数十ミリ秒程度の間隔で物品倉庫内の周辺を撮像しておき、動体検知処理により物品の搬入・搬出が行われることによる画像変化を検出した場合等に、撮像画像の送信処理（ステップＳ３０２）を行うようになっていてもよい。これにより、処理負荷を抑制しつつ、必要な物品の陳列状況を的確に把握することができる。
【００５６】
（情報端末３００の処理フロー）
図１３は、情報端末３００において実行される処理を示す処理フロー図である。
まず、図１３（ａ）のフロー図について説明する。図１３（ａ）の処理は、カメラ２１０から撮像画像が送信される度に実行される処理である。
物品特定情報検出部１０２は、カメラ２１０の撮像画像送信部２０１から送信される撮像画像を受信して、この撮像画像中に物品特定情報（ＱＲコード等）が含まれているか判断する（ステップＳ４０１）。含まれていない場合には、ステップＳ４０１の処理が繰り返される。また、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、本ステップにおいて、物品特定情報の撮像画像中における位置も検出される。
【００５７】
撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、位置決定部１０３は、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品の位置を決定する（ステップＳ４０３）。なお、ここで決定される物品の位置とは、ステップＳ４０３で検出された物品に付されている物品特定情報（ＱＲコード等）の撮像画像中における位置そのものであってもよいし、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品倉庫内における物品の実際の位置を換算したものであってもよい。物品情報保持部１０４は、ステップＳ４０２で特定された物品特定情報と、ステップＳ４０３で決定された物品の位置とを関連づけた物品情報を、メモリ等の記憶装置に記憶して保持する（ステップＳ４０４）。
情報端末３００の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ４０８）。これにより、常に最新の物品情報が情報端末３００に保存される。
【００５８】
次に、図１３（ｂ）のフロー図について説明する。図１３（ｂ）の処理は、集荷作業を行う際に実行される処理である。
位置情報取得部１０６は、集荷情報保持部１０５が保持している集荷情報を読み出す（ステップＳ４１１）。この集荷情報は、例えば、集荷指示者や集荷作業者等が情報端末３００に入力し、入力された集荷情報が情報端末３００内部のメモリ等に保存されたものである。そして、図１３（ａ）のステップＳ４０４にてメモリ等の記憶装置に記憶された物品情報を参照して、ステップＳ４１１で読み出した集荷情報に含まれている集荷対象物品の物品特定情報に対応する位置情報を取得する（ステップＳ４１２）。
位置情報送信部３０１は、ステップＳ４１２で取得した集荷対象物品の位置情報を携帯型端末４００に送信する（ステップＳ４１３）。
【００５９】
なお、図１３（ｂ）の処理が実行されるタイミングは、具体的には、例えば集荷作業者が集荷作業を開始する直前である。すなわち、集荷するべき物品が決定されて情報端末３００に入力された後、ステップＳ４１１〜Ｓ４１３の処理が実行され、その後、集荷作業者は集荷対象物品の位置情報が送信されて保存された携帯型端末４００を携行して、物品倉庫で集荷作業を行う。
【００６０】
（携帯型端末４００の処理フロー）
図１４は、携帯型端末４００の処理フロー図である。
位置情報保持部４０１は、情報端末３００から送信される集荷対象物品の位置情報を受信する（ステップＳ５０１）。受信した位置情報を携帯型端末４００の内部のメモリ等に保持する（ステップＳ５０２）。
携帯型端末４００と集荷指示装置２００との距離が所定距離内になった、又は集荷実行の指示等により、集荷指示装置２００との近距離無線通信を開始した場合には（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０４にて保持した集荷対象物品の位置情報を集荷指示装置２００に送信する（ステップＳ５０４）。
【００６１】
（集荷指示装置２００の処理フロー）
図１５は、携帯型端末４００から集荷対象物品の位置情報を送信された集荷指示装置２００が実行する処理を示すフロー図である。
位置提示部１０７は、携帯型端末４００から集荷対象物品の位置情報を受信する（ステップＳ６０１）。さらに、レーザ出力部１０８は、受信した位置情報をもとに集荷対象物品（もしくは集荷対象物品の物品特定情報）にレーザを照射する（ステップＳ６０２）。
なお、上記の説明においては、図１３（ａ）に示される物品情報を生成して保持する処理を情報端末３００で実行することとしているが、カメラ２１０で実行するようになっていてもよい。そして、カメラ２１０で生成された物品情報が情報端末３００に送信されるようになっていてもよい。
【００６２】
（第３実施形態）
（集荷システムの概要）
まず、図１６を参照して、本実施形態に係る集荷システムの概要について説明する。
本実施形態の集荷システムは、第２実施形態と同様に、集荷指示装置２００と、情報端末３００と、携帯型端末４００と、を含んで構成される。第２実施形態との違いは、物品倉庫内での周辺の撮像処理を行わない点である。例えば、集荷指示者が集荷すべき集荷対象物品がいずれの場所に陳列されているかをあらかじめ知っている場合等を想定している。
【００６３】
（集荷システムの構成）
図１７は、本実施形態に係る集荷システムの構成例を示す図である。なお、図１７において、第２実施形態の構成と同様の構成は同一符号によって示す。また、本実施形態に係る集荷システムにおける位置情報等の構成については、第１実施形態と同様である。
本実施形態に係る集荷システムでは、あらかじめ集荷対象物品の位置情報が情報端末３００のメモリ等に保存されており、位置情報送信部３０１から携帯型端末４００の位置情報保持部４０１に送信される。また、集荷対象物品は、例えば、集荷指示者が専用のＧＵＩ等を介してマウス等の入力装置を用いて集荷対象物品の指定の入力を行い、集荷対象物品指定部３０２において、このユーザの入力を受け付けることによって決定される。
【００６４】
すなわち、このような処理によって、集荷対象物品指定部３０２は、物品倉庫等の物品収集場に収集されている物品の中から物品収集場内における位置を集荷作業者に提示すべき集荷対象物品の指定を行う。そして、この集荷対象物品指定部３０２により指定された集荷対象物品の位置情報が情報端末３００のメモリ等から読み出される。読み出された位置情報は、携帯型端末４００の位置情報送信部４０２から集荷指示装置２００に送信される。
集荷指示装置２００の位置提示部１０７は、携帯型端末４００から送信される位置情報に示される集荷対象物品の位置に、レーザ出力部１０８からレーザが照射されることにより集荷対象物品の位置を集荷作業者に提示する。
【００６５】
なお、上記各実施形態に説明した集荷システムにおける各装置は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、ネットワークインターフェイス等の一般的なコンピュータの構成と同様の構成により実現される。また、上記に説明した各構成の機能は、例えば、ＣＰＵが記憶装置に記憶されているプログラムを読み出して実行することによって実現される機能である。また、物品情報保持部１０４、集荷情報保持部１０５、位置情報保持部４０１は、メモリ等の記憶装置に設けられたデータ記憶領域であり、記憶する情報をデータベース等の形式で記憶して保持する。
【００６６】
（まとめ）
上記に説明したように、本発明の一実施形態によれば、集荷作業者は物品倉庫等の物品収集場において目的の物品を容易に集荷することが可能となり、集荷作業の労力を省き、作業時間を大幅に短縮することができる。また、集荷作業に不慣れな作業者であっても、容易に集荷作業を行うことができる。
なお、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００６７】
１０ 作業者
１１ 物品
１２ レーザ光線
２０ 撮像画像
２１、２２、２３ ＱＲコード
２４ 撮像画像中の中央エリア
１００ 集荷補助装置
１０１ 撮像部
１０２ 物品特定情報検出部
１０３ 位置決定部
１０４ 物品情報保持部
１０５ 集荷情報保持部
１０６ 位置情報取得部
１０７ 位置提示部
１０８ レーザ出力部
２００ 集荷指示装置
２０１ 撮像画像送信部
２１０ カメラ
３００ 情報端末
３０１ 位置情報送信部
３０２ 集荷対象物品指定部
４００ 携帯型端末
４０１ 位置情報保持部
４０２ 位置情報送信部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品倉庫等の物品収集場における集荷作業において集荷対象物品を検知するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品倉庫等のように複数の物品が保管されている場所において、集荷したい物品を探し出す場合、作業者が各物品に付されている商品名や商品コード等を目視して探し出していた。また、この際、作業者が集荷対象の物品の商品名や商品コード等が書かれているメモを手に持ち、そのメモを見ながら集荷作業をしていたが、メモを読み間違えたり、手に持っているメモが集荷作業に邪魔となる等の問題があった。
【０００３】
また、物品に付されているバーコードをバーコードリーダーで読みながら集荷対象の物品であるか確認する方法等もあるが、物品ごとにバーコードをリーダーに読み込ませる作業は煩雑であり、多大な時間を要していた。
このような問題に対し、集荷対象の物品の商品コード等を音声で作業者に伝達する音声ピッキングシステムが存在する（例えば、特許文献１）。これらの音声ピッキングシステムによれば、作業者は頭部に装着したヘッドセットのスピーカーから商品コード等を聞きながら集荷作業を行うことができる。これにより、ハンズフリーとなるため集荷作業が容易になり、物品の商品コード等を読み間違えるミス等も低減させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４２６１５８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような音声ピッキングシステムでは、メモを読んだりバーコードリーダーを操作する必要がないため、作業を簡略化することができる。しかしながら、作業者は音声で指示のあった物品を目視で探し出さなくてはならず、物品倉庫に保管されている複数の物品の中から集荷したい物品を探し出すのは、大変な労力と多大な時間を要していた。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、物品倉庫等において目的の物品を容易に集荷することが可能なレーザーピッキング装置、レーザーピッキングシステム、および物品検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有する集荷システムである。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、情報端末と、前記情報端末と通信を行う携帯型端末と、前記携帯型端末と近距離無線通信を行う集荷指示装置と、を有する集荷システムであって、前記情報端末は、前記集荷指示装置から送信される前記撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された前記位置情報を前記携帯型端末に送信する第１の位置情報送信部と、を有し、前記携帯型端末は、集荷作業者が携行する端末であって、前記情報端末から送信される前記位置情報を受信して保持する位置情報保持部と、前記位置情報保持部に保持されている前記位置情報を前記近距離無線通信にて前記集荷指示装置に送信する第２の位置情報送信部と、を有し、前記集荷指示装置は、撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像を前記情報端末に送信する撮像画像送信部と、前記携帯型端末から送信される前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有することを特徴とする集荷システムである。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、撮像部と、物品特定情報検出部と、位置決定部と、物品情報保持部と、集荷情報保持部と、位置情報取得部と、位置情報取得部と、位置提示部と、を有する集荷システムが実行する集荷方法であって、前記撮像部が、撮像を行う第１のステップと、前記物品特定情報検出部が、前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場内に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する第２のステップと、前記位置決定部が、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する第３のステップと、前記物品情報保持部が、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を記憶して保持する第４のステップと、前記位置情報取得部が、前記集荷情報保持部から集荷対象物品の前記物品特定情報を読み出す第５のステップと、前記位置情報取得部が、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、読み出された前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する第６のステップと、前記位置提示部が、取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に認識可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる第７のステップと、を含むことを特徴とする集荷方法である。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、物品収集場に収集されている物品の中から、前記物品収集場内における位置を集荷作業者に提示すべき集荷対象物品を指定する集荷対象物品指定部と、指定された前記集荷対象物品の位置を示す位置情報を出力する位置情報出力部と、出力された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有する集荷システムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、集荷作業者は物品倉庫等の物品収集場において目的の物品を容易に集荷することが可能となり、集荷作業の労力を省き、作業時間を大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る集荷システムの概要を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る集荷補助装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】物品特定情報を検出して物品特定情報の位置を決定する方法の具体例を示す図である。
【図４】物品特定情報を検出して物品特定情報の位置を決定する方法の具体例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る物品情報保持部に保持される物品情報の具体例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る集荷情報保持部に保持される集荷対象物品の物品特定情報の具体例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る位置提示部によって集荷対象物品の位置を提示する方法の具体例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る集荷補助装置における処理の一例を示すフロー図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る集荷補助装置における処理の一例を示すフロー図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る集荷システムの概要を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る集荷システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る集荷指示装置のカメラにおける処理の一例を示すフロー図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る情報端末における処理の一例を示すフロー図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る携帯型端末における処理の一例を示すフロー図である。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る集荷指示装置における処理の一例を示すフロー図である。
【図１６】本発明の第３の実施形態に係る集荷システムの概要を示す図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態に係る集荷システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する各実施形態においては、一例として、物品倉庫に収容されている多数の物品から集荷したい物品を集荷する場合を想定して説明するが、本発明はこのような場面に限定されるものではない。物品が多数収集されている物品収集場において特定の物品を探し出したい場面であれば、様々な物品収集場において適用可能である。例えば、多数の商品が陳列されている商品売場で特定の商品を探し出したい場合や、港などで沢山の車両が配列されており、その中から運搬すべき車両を探して収容対象とする場合等、様々な場面に適用できる。
なお、以下の説明において参照する各図では、他の図と同等部分は同一符号によって示す。
【００１３】
（第１実施形態）
（集荷システムの概要）
まず、図１を参照して、本実施形態に係る集荷システムの概要について説明する。
図１（ａ）は、本実施形態に係る集荷システムに用いられる集荷補助装置の外観を示す図である。集荷補助装置１００は、集荷作業を行う作業者の頭部に装着可能なヘルメット型になっている。また、集荷補助装置１００は、周辺を撮像するカメラ（撮像部）１０１と、任意の場所に可視光レーザを照射することが可能なレーザ出力部１０８とを備えている。図１（ｂ）に示されるように、集荷作業を行う作業者１０は、物品が収容されている物品倉庫において集荷作業を行う際には、ヘルメット型の集荷補助装置１００を頭部に装着して作業を行う。また、撮像部１０１は、ヘルメット型の集荷補助装置１００の前方に備えられており、作業者の目線と同一方向の周辺の画像をリアルタイムに逐次撮像する。
【００１４】
また、集荷補助装置１００は内部に画像処理機能を備えており、撮像部１０１で撮像された画像において、集荷すべき物品を特定するためのＱＲコード、バーコード、文字コード等が存在するか探索する。集荷する物品１１のＱＲコード等を検出した場合には、検出したＱＲコード等の撮像画像中における位置から集荷対象の物品１１の位置を判断し、図１（ｂ）に示されるように、集荷対象の物品１１の位置に向けてレーザ出力部１０８からレーザ１２を照射する。
これにより、作業者は集荷すべき物品の位置を簡単に知ることができ、従来、目視でＱＲコード等を確認しながら物品を探していた場合と比較して、各段に集荷作業の効率が向上する。
【００１５】
（集荷補助装置の構成）
以下、図２を参照しながら、本実施形態に係る集荷補助装置１００の構成例について説明する。
図２に示されるように、集荷補助装置１００は、撮像部１０１と、物品特定情報検出部１０２と、位置決定部１０３と、物品情報保持部１０４と、集荷情報保持部１０５と、位置情報取得部１０６と、位置提示部１０７と、レーザ出力部１０８と、を有する。
撮像部１０１は、物品が収集されている物品収集場内を撮像する。本実施形態においては、撮像部１０１は物品倉庫内を撮像する。撮像部１０１で撮像された画像の画像データは、集荷補助装置１００の内部に備えられているＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリに保存される。
【００１６】
物品特定情報検出部１０２は、撮像部１０１により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する。物品特定情報は、物品を一意に識別できるものであればよい。例えば、ＱＲコード、バーコード、商品コードや商品番号等の文字列等が挙げられる。また、物品の大きさが物品ごとに異なる場合には、物品の大きさを物品特定情報として採用してもよい。また、物品の形状、色、等が物品ごとに異なる場合には、物品の形状、色、等を物品特定情報として採用することができる。さらに、これらの複数種類の情報を物品特定情報としてもよいし、複数種類の情報を組み合わせたものを物品特定情報としてもよい。なお、本実施形態においては、物品特定情報はＱＲコードであるとして説明する。
【００１７】
位置決定部１０３は、物品特定情報検出部１０２において物品特定情報が検出された場合には、物品特定情報の撮像画像中における位置から、物品収集場内における物品の位置を決定する。ここで、「物品の位置」とは、物品そのものの位置のみだけでなく、物品に付されているＱＲコード等の物品特定情報の位置を物品の位置としてもよい。なぜならば、集荷作業者が集荷したい物品が物品収集場内のいずれの位置にあるかを知ることができればよく、物品特定情報が物品収集場内のいずれの位置にあるのかが分かれば、それは、すなわち物品の位置が分かることと等価だからである。
【００１８】
また、物品の位置を決定する際には、物品特定情報の撮像画像中における位置そのものを「物品の位置」とみなしてもよいし、物品特定情報の撮像画像中における位置から、作業場における物品（もしくは物品特定情報）の実際の位置を換算し、この換算結果を「物品の位置」とみなしてもよい。さらに、「位置」とは、相対的位置（例えば、特定情報の撮像画像における撮像方向に対する相対位置）でもよいし、絶対的位置（例えば、特定情報の撮像画像における絶対位置）でもよい。本実施形態においては、物品特定情報の撮像画像中における絶対位置そのものを「物品の位置」として採用する。
【００１９】
図３は、物品特定情報を検出して物品特定情報の位置を決定する方法の具体例を示す図である。物品特定情報検出部１０２は、例えば、撮像部１０１で撮像される撮像画像２０に対して横をＸ軸、縦をＹ軸とするＸＹ座標軸を有している。図３では、撮像画像２０の全体を、横６０×縦６０のエリアに分割し、各エリアを、(X1,Y1), (X1,Y2), ・・・ , (X60,Y60) としている。
【００２０】
そして、例えば、図４に示されるように撮像画像２０にてＱＲコード（物品特定情報）２１、２２が認識されたとすると、ＱＲコード２１、２２の中心がいずれのエリアにあるかを判断し、これをＱＲコードの位置として認識する。図４の例では、ＱＲコード２１の位置は(X2,Y4)、ＱＲコード２２の位置は(X4,Y7)である。
また、物品特定情報が文字列である場合には、例えば、文字列全体を内側に含むように囲んだ四角形の中心の位置を、物品特定情報の位置としてもよい。物品特定情報が物品の大きさや物品の形状である場合には、例えば、物品全体を内側に含むように囲んだ円の中心の位置を物品特定情報の位置としてもよい。
【００２１】
なお、図３および図４においては物品特定情報の位置を２次元（ＸＹ座標上）で捉えているが、３次元で捉えるようになっていてもよい。例えば、全ての物品に付されるＱＲコード等の物品特定情報の実物大の寸法があらかじめ定められた大きさに統一されている場合には、この実物の寸法と、撮像画像中でのＱＲコード等の大きさとによって、そのＱＲコード等が撮像部１０１からどれくらいの距離に存在するものであるかを算出可能である。これにより、物品特定情報の撮像画像中（２次元平面上）における位置のみならず、さらに奥行き方向における位置も把握することができる。
【００２２】
物品情報保持部１０４は、物品特定情報検出部１０２において検出された物品特定情報と、位置決定部１０３において決定された物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する。
図５は、物品情報保持部１０４にて保持される物品情報の具体例を示す図である。図５に示されるように、物品情報保持部１０４は、撮像画像中において検出されたＱＲコード（物品特定情報）と、撮像画像中におけるＱＲコードの位置（物品の位置）とを関連づけて、データベース等の形式でＲＡＭ等のメモリに記憶して保持する。
【００２３】
集荷情報保持部１０５は、集荷対象の物品である集荷対象物品の物品特定情報を保持する。図６は、集荷情報保持部１０５に保持される集荷対象物品の物品特定情報の具体例を示す図である。図６では、集荷対象物品のＱＲコード（物品特定情報）として、「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」が指定されており、これは、「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」のＱＲコードが付されている物品が集荷すべき物品であることを意味する。
【００２４】
集荷対象物品の物品特定情報は、例えば、集荷作業を行う前にあらかじめヘルメット型の集荷補助装置１００の内部のＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ等のメモリに記憶される。
位置情報取得部１０６は、物品情報保持部１０４に保持されている物品情報から、集荷対象物品の物品特定情報に対応する集荷対象物品の位置情報を取得する。例えば、図５および図６の例であれば、位置情報取得部１０６は、図６で指定されているＱＲコード「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」を読み出した後、図５の物品情報を参照し、「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」の位置として、(X2,Y4), (X10,Y25), (X48,Y11) を取得する。
【００２５】
位置提示部１０７は、位置情報取得部１０６において取得された位置情報から、集荷対象物品の位置を集荷作業者（集荷補助装置１００のユーザ）に視認可能に提示することで、集荷作業者に、その集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる。本実施形態においては、位置提示部１０７は、レーザ出力部１０８にて出力される可視光レーザを用いて集荷対象物品の位置を集荷補助装置１００の集荷作業者に提示するが、集荷対象物品の位置の提示方法はこれに限定されるものではない。他の方法により集荷対象物品の位置を提示するようになっていてもよい。
【００２６】
可視光レーザを用いて集荷対象物品の位置を提示する方法としては、例えば、図１（ｂ）に示されるようにレーザを集荷対象物品に照射することで集荷対象物品の位置を提示する方法が挙げられる。上述した図５および図６の例であれば、位置情報取得部１０６が取得したＱＲコード「コードＡ」、「コードＣ」、「コードＸ」の位置である座標(X2,Y4), (X10,Y25), (X48,Y11) に対してレーザ出力部１０８がレーザを照射する。なお、レーザ出力部１０８は、物品特定情報検出部１０２が保持しているものと同じＸＹ座標を有し、このＸＹ座標をもとにしてレーザの照射位置を合わせる。
【００２７】
また、レーザ出力部１０８が可視光レーザを照射するのは、集荷対象物品の特定情報であってもよいし、集荷対象物品の特定情報以外の部分であってもよい。例えば、物品の外箱の大きさ、ＱＲコード等（物品特定情報）が付される外箱での位置、および物品の陳列される方向が同じであれば、集荷対象物品の外箱におけるＱＲコード以外の領域がどの位置にどれくらいの大きさであるかは判断することができる。
【００２８】
また、本実施形態においては、撮像部１０１はヘルメット型集荷補助装置１００の正面に固定されており、集荷補助装置１００の集荷作業者の目線と同一方向の撮像画像を撮像する。よって、撮像部１０１が撮像する撮像画像は集荷作業者の視界とほぼ同等となる。そこで、図７に示されるように撮像画像中の集荷対象物品のＱＲコード２３の位置が撮像画像の中央エリア２４から外れている場合には、作業場の壁等にレーザ１２で矢印等の図形、文字（方向を表す文字列等）、画像を線により模写した線画等を描画してＱＲコード２３の方向を示すことによって集荷作業者に集荷対象物品の位置を提示するようになっていてもよい。これにより、集荷作業者は自分が向いている方向よりも矢印等で示される方向に集荷対象物品が存在することを知ることができる。
【００２９】
なお、中央エリア２４の設定は可変に設定できるようになっていてもよい。また、同様に撮像画像の中央の領域でなくとも、集荷対象物品のＱＲコード２３の位置があらかじめ定められた所定の領域から外れていることをもって、作業場の壁等にレーザ１２で矢印や文字を描画してＱＲコード２３の方向を示すようになっていてもよい。
また、レーザ出力部１０８においてレーザの出力方向を制御する方法の一例としては、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）デバイスによりレーザの出力方向を変化させることができる。また、高性能ＭＥＭＳを用いれば、所定の方向のみならず、全方位にレーザを出力することができる。
【００３０】
（集荷補助装置における処理）
以下、図８および図９に示すフロー図を参照して、本実施形態に係る集荷補助装置１００における処理例について説明する。
（処理フロー１）
まず、図８の処理フローについて説明する。図８は、レーザを集荷対象物品に照射することで物品の位置を集荷作業者に提示する場合（図１（ｂ））のフロー図である。なお、図８に示される集荷補助装置１００での処理は、あらかじめ設定された時間間隔ごと（例えば数十ミリ秒間隔、リアルタイム等）に繰り返し実行される。
【００３１】
撮像部１０１は、集荷補助装置１００の周辺の画像を撮像する（ステップＳ１０１）。そして、物品特定情報検出部１０２は、ステップＳ１０１で撮像された撮像画像中に物品特定情報（ＱＲコード等）が含まれているか判断する（ステップＳ１０２）。含まれていない場合には、ステップＳ１０１の処理が繰り返される。なお、撮像画像中に物品特定情報が含まれていない場合には、レーザ出力部１０８が“検出なし”等の文字を作業場の内壁等に描画することで、集荷作業者にその旨を通知するようになっていてもよい。これにより集荷作業者は集荷補助装置１００の撮像部１０１を他の場所に向ける必要があることを知ることができる。なお、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、本ステップにおいて、物品特定情報の撮像画像中における位置も検出される。
【００３２】
撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、位置決定部１０３は、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品の位置を決定する（ステップＳ１０３）。なお、ここで決定される物品の位置とは、ステップＳ１０３で検出された物品に付されている物品特定情報（ＱＲコード等）の撮像画像中における位置そのものであってもよいし、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品倉庫内における物品の実際の位置を換算したものであってもよい。物品情報保持部１０４は、ステップＳ１０２で特定された物品特定情報と、ステップＳ１０３で決定された物品の位置とを関連づけた物品情報を、メモリ等の記憶装置に記憶して保持する（ステップＳ１０４）。
【００３３】
位置情報取得部１０６は、集荷情報保持部１０５が保持している集荷情報を読み出す（ステップＳ１０５）。そして、ステップＳ１０４にてメモリ等の記憶装置に記憶された物品情報を参照して、ステップＳ１０５で読み出した集荷情報に含まれている集荷対象物品の物品特定情報に対応する位置情報を取得する（ステップＳ１０６）。
位置提示部１０７は、ステップＳ１０６で取得した集荷対象物品の位置情報に応じて、集荷対象物品へレーザ出力部１０８からレーザを照射する（ステップＳ１０７）。
例えば集荷作業の中断・終了により集荷補助装置１００の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ１０８）。
【００３４】
（処理フロー２）
次に、図９の処理フローについて説明する。図９は、レーザで作業場の内壁等に矢印等を描画することによって集荷対象物品の位置を集荷作業者に提示する場合（図７）のフロー図である。なお、図９に示される集荷補助装置１００での処理は、あらかじめ設定された時間間隔ごと（例えば数十ミリ秒間隔、リアルタイム等）に繰り返し実行される。
【００３５】
撮像部１０１は、集荷補助装置１００の周辺の画像を撮像する（ステップＳ２０１）。物品特定情報検出部１０２は、ステップＳ２０１で撮像された撮像画像中に物品特定情報（ＱＲコード等）が含まれているか判断する（ステップＳ２０２）。含まれていない場合には、ステップＳ２０１の処理が繰り返される。なお、撮像画像中に物品特定情報が含まれていない場合には、レーザ出力部１０８が“検出なし”等の文字を作業場の内壁等に描画することで、集荷作業者にその旨を通知するようになっていてもよい。
【００３６】
また、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、本ステップにおいて、物品特定情報の撮像画像中における位置も検出される。また、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、位置決定部１０３は、物品特定情報の撮像画像中における位置を物品の位置として決定する。
物品情報保持部１０４は、ステップＳ２０２で特定された物品特定情報と、その物品特定情報の位置とを関連づけた物品情報を、メモリ等の記憶装置に記憶して保持する（ステップＳ２０３）。
【００３７】
位置情報取得部１０６は、集荷情報保持部１０５が保持している集荷情報を読み出す（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２０３にてメモリ等の記憶装置に記憶された物品情報を参照して、ステップＳ２０４で読み出した集荷情報に含まれている集荷対象物品の物品特定情報に対応する位置情報を取得する（ステップＳ２０５）。
位置提示部１０７は、ステップＳ２０５で取得された集荷対象物品の物品特定情報が撮像画像の中央エリア内（例えば図７の中央エリア２４内）にあるか判断する（ステップＳ２０６）。集荷対象物品の物品特定情報が撮像画像の中央エリア内にない場合には、位置提示部１０７は、作業場の内壁に矢印等をレーザで描画することにより集荷対象物品の物品特定情報の方向（集荷作業者が目線を移動すべき方向）を集荷作業者に提示する（ステップＳ２０７）。集荷対象物品の物品特定情報が撮像画像の中央エリア内にある場合には、位置提示部１０７は、集荷対象物品へレーザを照射する（ステップＳ２０８）。
【００３８】
例えば集荷作業の中断・終了により集荷補助装置１００の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ２０９）。
図９に示される集荷方法は、レーザ出力部１０８がヘルメット型集荷補助装置１００の正面に固定されている場合に有効である。このような構成の場合、レーザ出力部１０８を動作させる機構が不要となるため、ヘルメット型集荷補助装置１００の構成が簡素化され低コストでシステムを構成できるが、そのような構成であっても、集荷作業者の集荷作業の手間を省く効果が十分に期待できる。
【００３９】
（他の具体例）
（１）また、上記説明においては、撮像部１０１はヘルメット型集荷補助装置１００の正面に固定されており、集荷補助装置１００の集荷作業者の目線と同一方向の撮像画像を撮像することとしたが、これに限定されるものではない。集荷補助装置１００の集荷作業者の目線と異なる方向の撮像画像を撮像し、位置決定部１０３は、撮像部１０１の撮像方向と、物品特定情報の撮像画像中における位置とから、物品の位置を決定するようになっていてもよい。
【００４０】
例えば、図１のように撮像部１０１が固定されているのではなく、ヘルメット型集荷補助装置１００の頭部装着部分の外周を周回するようになっており、集荷補助装置１００を頭部に装着している集荷作業者が視界で捉えることができない周辺（例えば集荷作業者の横方向や背後方向等）の画像を撮像するようになっていてもよい。さらに、撮像部１０１の撮像方向はこれらに限定されず、全方向を撮像できるようになっていてもよい。つまり、全方向において存在する物品を特定対象とし、全方向における物品を撮像してそれらの物品の位置を決定するようになっていてもよい。
【００４１】
そして、撮像画像と、その撮像画像を撮像した際の撮像部１０１の回転角度（撮像方向）とを関連づけて記録しておき、ＱＲコード（物品特定情報）の撮像画像中における位置と、その撮像画像を撮像時における撮像部１０１の撮像方向とから、そのＱＲコードが付されている物品の物品倉庫内における位置を算出する。物品情報保持部１０４は、この算出された物品の物品倉庫内における位置を、物品情報（図５）における各ＱＲコードの位置情報として保存しておく。位置情報取得部１０６は、この物品情報から集荷対象物品の位置を取得し、位置提示部１０７は、取得した集荷対象物品の位置をレーザ照射等により集荷作業者に提示する。
これにより、集荷作業者は自分の視界では捉えられない場所に集荷対象物品がある場合でも、集荷対象物品の位置をレーザ照射等によって容易に知ることができるため、集荷作業の効率が大幅に向上する。
【００４２】
（２）また、上記説明においては、集荷補助装置１００の各構成はヘルメット型の筐体に一体に備えられていたが、各構成は別々の装置から構成されていてもよい。例えば、集荷作業者は、集荷作業を行う際にスマートフォン等の携帯型端末を携行し、あらかじめ集荷情報を携帯型端末に記録しておく（すなわち、集荷情報保持部１０５は携帯型端末に備えられている）。
【００４３】
そして、作業場にてスマートフォンもしくは集荷補助装置１００の電源をＯＮすると、自動的に（もしくは手動で）スマートフォンに備えられているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線送信部から集荷補助装置１００に対して集荷情報が送信されるようになっていてもよい。これにより集荷作業のたびに集荷すべき物品が異なる場合でも、集荷補助装置１００に備えられているメモリ等に集荷情報をその都度記録する必要がなくなり、作業前の準備が簡単になる。また、集荷補助装置１００の構成も簡潔となるため、コストが低くなる等の効果も期待できる。
【００４４】
（３）また、上記説明においては、集荷補助装置１００は集荷作業者の頭部に装着するヘルメット型であるので、集荷作業者が移動することにより撮像部１０１は様々な方向の角度から収容されている物品を撮像することが可能である。例えば、集荷作業者が陳列棚どうしの間を歩きながら撮像部１０１が周辺を撮像することにより、ある方向からは撮像できなかった陳列棚に隠れていた物品等も撮像することが可能である。
ただし、集荷補助装置１００の形態はヘルメット型に限定されるものではない。例えば、眼鏡型、ハチマキ型、腕時計型等、いろいろな形状とすることができる。さらに、本実施形態に係る集荷補助装置１００は、集荷対象物品を運ぶための集荷用カート等に装着可能な形態等とすることもできる。
【００４５】
（第２実施形態）
（集荷システムの概要）
まず、図１０を参照して、本実施形態に係る集荷システムの概要について説明する。
本実施形態の集荷システムは、集荷指示装置２００と、情報端末３００と、携帯型端末４００と、を含んで構成される。集荷指示装置２００は、物品倉庫内に設置されており、物品倉庫内において周辺を撮像するカメラ２１０と、レーザを集荷対象物品に照射するレーザ出力部１０８とを備えている。
【００４６】
また、情報端末３００は、カメラ２１０で撮像された撮像画像をＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して受信して画像解析し、物品情報（図５）の作成を行う。また、集荷指示者は情報端末３００を操作して、集荷対象となる物品の集荷情報を作成する。そして、情報端末３００は物品情報と、集荷情報とから、集荷対象物品の位置情報を取得し、携帯型端末４００に送信する。
【００４７】
携帯型端末４００は、集荷作業の際に集荷作業者が携行するスマートフォン等の携帯型端末であり、集荷作業に先立って、情報端末３００からＷｉｆｉ（wireless fidelity）等の無線通信によって集荷対象物品の位置情報を受信して内部のメモリ等に記憶させておく。また、集荷作業者が携帯型端末４００を持って物品倉庫に行き、携帯型端末４００と集荷指示装置２００とが所定の距離内に近づくと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離無線通信にて、内部のメモリ等に記憶している集荷対象物品の位置情報が集荷指示装置２００に自動的に送信される。
そして、集荷指示装置２００は、携帯型端末４００から近距離無線通信で集荷対象物品の位置情報を受信すると、受信した位置情報をもとにしてレーザ出力部１０８からレーザを集荷対象物品に照射して集荷作業者に集荷対象物品の位置を提示する。
【００４８】
（集荷システムの構成）
以下、図１１を参照して、本実施形態に係る集荷システムの構成例について説明する。なお、図１１において、第１実施形態の構成と同様の構成は同一符号によって示す。また、本実施形態に係る集荷システムにおける物品情報、集荷情報、位置情報等の構成については、第１実施形態と同様である。
【００４９】
（集荷指示装置２００の構成）
集荷指示装置２００は、撮像部１０１と撮像画像送信部２０１とを備えるカメラ２１０と、位置提示部１０７と、レーザ出力部１０８とを有する。ここで、撮像画像送信部２０１以外の構成については、第１実施形態と同様である。
撮像画像送信部２０１は、撮像部１０１により撮像された撮像画像を情報端末３００に送信する。本実施形態においては、ＬＡＮによって撮像画像を情報端末３００に送信するが、これに限定されるものではない。また、情報端末３００の物品特定情報検出部１０２は、集荷指示装置２００から送信される撮像画像を受信し、受信した撮像画像中において物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する。
【００５０】
（情報端末３００の構成）
情報端末３００は、物品特定情報検出部１０２と、位置決定部１０３と、物品情報保持部１０４と、集荷情報保持部１０５と、位置情報取得部１０６と、位置情報送信部３０１とを有する。ここで、位置情報送信部３０１以外の構成については、第１実施形態と同様である。
位置情報送信部３０１は、位置情報取得部１０６で取得された位置情報を携帯型端末４００に送信する。本実施形態においては、Ｗｉｆｉによって位置情報を携帯型端末４００に送信するが、これに限定されるものではない。赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ等の無線通信方式を用いてもよい。
【００５１】
集荷指示者は情報端末３００を操作して、集荷対象となる物品の集荷情報を入力すること等により、集荷情報保持部１０５は、入力された集荷情報を保持する。この時、物品情報保持部１０４で保持された物品情報の一覧（すなわち物品倉庫に陳列されている物品の物品特定情報の一覧）を表示するＧＵＩ（Graphical User Interface）が情報端末３００の画面に表示されるようになっていてもよい。そして、集荷指示者はそのＧＵＩに表示される物品情報の一覧から集荷すべき物品をタッチパネル、キーボード、マウス等の入力装置を用いて選択し、選択された物品の物品特定情報が集荷情報として保存されるようになっていてもよい。これにより、集荷指示者は簡単に集荷対象物品の指定を行うことができる。
【００５２】
（携帯型端末４００の構成）
携帯型端末４００は、位置情報保持部４０１と、位置情報送信部４０２とを有する。
位置情報保持部４０１は、情報端末３００から送信される位置情報を受信して内部メモリ等の記憶装置に保持する。
位置情報送信部４０２は、位置情報保持部４０１に保持されている位置情報を近距離無線通信にて集荷指示装置２００に送信する。本実施形態においては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによって位置情報を集荷指示装置２００に送信するが、これに限定されるものではない。赤外線通信、Ｗｉｆｉ、無線ＬＡＮ等の無線通信方式を用いてもよい。また、位置情報送信部４０２は、例えば携帯型端末４００と集荷指示装置２００との距離が所定の距離内となると、自動的に位置情報の送信を開始するようになっていてもよい。
また、集荷指示装置２００の位置提示部１０７は、携帯型端末４００の位置情報送信部４０２から送信される位置情報を受信し、受信した位置情報から、集荷対象物品の位置を携帯型端末４００の集荷作業者に提示する。
【００５３】
（集荷システムにおける処理）
以下、図１２、図１３、および図１４に示すフロー図を参照して、本実施形態に係る集荷システムにおける処理例について説明する。
（カメラ２１０の処理フロー）
図１２は、集荷指示装置２００のカメラ２１０の処理フロー図である。
撮像部１０１は、集荷指示装置２００の周辺の画像を撮像する（ステップＳ３０１）。そして、撮像した画像を情報端末３００にＬＡＮ等のネットワークを介して送信する（ステップＳ３０２）。
カメラ２１０の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ３０３）。
【００５４】
なお、図１２に示されるカメラ２１０での処理は、あらかじめ設定された時間間隔ごとに繰り返し実行される。具体的には、５〜１０分程度が好適であるが、これに限定されるものではない。例えば、リアルタイム（極微小な時間単位で撮影する）処理であってもよい。カメラ２１０は物品倉庫において物品が保管されている状態を把握することを目的として周辺画像を撮像する。よって、例えば、物品倉庫内において保管される物品が頻繁に搬入・搬出される（物品の陳列状態が頻繁に変化する）時間帯には、短い時間間隔で撮像処理を行い、搬入・搬出が少ない時間帯には長い時間間隔で撮像処理を行うようになっていてもよい。さらに、物品の搬入・搬出が行われない時間帯には撮像処理を行わないようになっていてもよい。
【００５５】
さらに、ある特定のイベントが発生した場合にのみ撮像処理を行うようになっていてもよい。例えば、物品倉庫管理者の任意のタイミングにて撮像処理が行われる等となっていてもよい。
また、撮像画像の送信処理（ステップＳ３０２）は、特定のタイミングで実行するようになっていてもよい。例えば、撮像部１０１でリアルタイム（極微小な時間単位で撮影する）処理もしくは数十ミリ秒程度の間隔で物品倉庫内の周辺を撮像しておき、動体検知処理により物品の搬入・搬出が行われることによる画像変化を検出した場合等に、撮像画像の送信処理（ステップＳ３０２）を行うようになっていてもよい。これにより、処理負荷を抑制しつつ、必要な物品の陳列状況を的確に把握することができる。
【００５６】
（情報端末３００の処理フロー）
図１３は、情報端末３００において実行される処理を示す処理フロー図である。
まず、図１３（ａ）のフロー図について説明する。図１３（ａ）の処理は、カメラ２１０から撮像画像が送信される度に実行される処理である。
物品特定情報検出部１０２は、カメラ２１０の撮像画像送信部２０１から送信される撮像画像を受信して、この撮像画像中に物品特定情報（ＱＲコード等）が含まれているか判断する（ステップＳ４０１）。含まれていない場合には、ステップＳ４０１の処理が繰り返される。また、撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、本ステップにおいて、物品特定情報の撮像画像中における位置も検出される。
【００５７】
撮像画像中に物品特定情報が含まれている場合には、位置決定部１０３は、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品の位置を決定する（ステップＳ４０３）。なお、ここで決定される物品の位置とは、ステップＳ４０３で検出された物品に付されている物品特定情報（ＱＲコード等）の撮像画像中における位置そのものであってもよいし、物品特定情報の撮像画像中における位置から物品倉庫内における物品の実際の位置を換算したものであってもよい。物品情報保持部１０４は、ステップＳ４０２で特定された物品特定情報と、ステップＳ４０３で決定された物品の位置とを関連づけた物品情報を、メモリ等の記憶装置に記憶して保持する（ステップＳ４０４）。
情報端末３００の電源がＯＦＦされる等の理由により終了するまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ４０８）。これにより、常に最新の物品情報が情報端末３００に保存される。
【００５８】
次に、図１３（ｂ）のフロー図について説明する。図１３（ｂ）の処理は、集荷作業を行う際に実行される処理である。
位置情報取得部１０６は、集荷情報保持部１０５が保持している集荷情報を読み出す（ステップＳ４１１）。この集荷情報は、例えば、集荷指示者や集荷作業者等が情報端末３００に入力し、入力された集荷情報が情報端末３００内部のメモリ等に保存されたものである。そして、図１３（ａ）のステップＳ４０４にてメモリ等の記憶装置に記憶された物品情報を参照して、ステップＳ４１１で読み出した集荷情報に含まれている集荷対象物品の物品特定情報に対応する位置情報を取得する（ステップＳ４１２）。
位置情報送信部３０１は、ステップＳ４１２で取得した集荷対象物品の位置情報を携帯型端末４００に送信する（ステップＳ４１３）。
【００５９】
なお、図１３（ｂ）の処理が実行されるタイミングは、具体的には、例えば集荷作業者が集荷作業を開始する直前である。すなわち、集荷するべき物品が決定されて情報端末３００に入力された後、ステップＳ４１１〜Ｓ４１３の処理が実行され、その後、集荷作業者は集荷対象物品の位置情報が送信されて保存された携帯型端末４００を携行して、物品倉庫で集荷作業を行う。
【００６０】
（携帯型端末４００の処理フロー）
図１４は、携帯型端末４００の処理フロー図である。
位置情報保持部４０１は、情報端末３００から送信される集荷対象物品の位置情報を受信する（ステップＳ５０１）。受信した位置情報を携帯型端末４００の内部のメモリ等に保持する（ステップＳ５０２）。
携帯型端末４００と集荷指示装置２００との距離が所定距離内になった、又は集荷実行の指示等により、集荷指示装置２００との近距離無線通信を開始した場合には（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０４にて保持した集荷対象物品の位置情報を集荷指示装置２００に送信する（ステップＳ５０４）。
【００６１】
（集荷指示装置２００の処理フロー）
図１５は、携帯型端末４００から集荷対象物品の位置情報を送信された集荷指示装置２００が実行する処理を示すフロー図である。
位置提示部１０７は、携帯型端末４００から集荷対象物品の位置情報を受信する（ステップＳ６０１）。さらに、レーザ出力部１０８は、受信した位置情報をもとに集荷対象物品（もしくは集荷対象物品の物品特定情報）にレーザを照射する（ステップＳ６０２）。
なお、上記の説明においては、図１３（ａ）に示される物品情報を生成して保持する処理を情報端末３００で実行することとしているが、カメラ２１０で実行するようになっていてもよい。そして、カメラ２１０で生成された物品情報が情報端末３００に送信されるようになっていてもよい。
【００６２】
（第３実施形態）
（集荷システムの概要）
まず、図１６を参照して、本実施形態に係る集荷システムの概要について説明する。
本実施形態の集荷システムは、第２実施形態と同様に、集荷指示装置２００と、情報端末３００と、携帯型端末４００と、を含んで構成される。第２実施形態との違いは、物品倉庫内での周辺の撮像処理を行わない点である。例えば、集荷指示者が集荷すべき集荷対象物品がいずれの場所に陳列されているかをあらかじめ知っている場合等を想定している。
【００６３】
（集荷システムの構成）
図１７は、本実施形態に係る集荷システムの構成例を示す図である。なお、図１７において、第２実施形態の構成と同様の構成は同一符号によって示す。また、本実施形態に係る集荷システムにおける位置情報等の構成については、第１実施形態と同様である。
本実施形態に係る集荷システムでは、あらかじめ集荷対象物品の位置情報が情報端末３００のメモリ等に保存されており、位置情報送信部３０１から携帯型端末４００の位置情報保持部４０１に送信される。また、集荷対象物品は、例えば、集荷指示者が専用のＧＵＩ等を介してマウス等の入力装置を用いて集荷対象物品の指定の入力を行い、集荷対象物品指定部３０２において、このユーザの入力を受け付けることによって決定される。
【００６４】
すなわち、このような処理によって、集荷対象物品指定部３０２は、物品倉庫等の物品収集場に収集されている物品の中から物品収集場内における位置を集荷作業者に提示すべき集荷対象物品の指定を行う。そして、この集荷対象物品指定部３０２により指定された集荷対象物品の位置情報が情報端末３００のメモリ等から読み出される。読み出された位置情報は、携帯型端末４００の位置情報送信部４０２から集荷指示装置２００に送信される。
集荷指示装置２００の位置提示部１０７は、携帯型端末４００から送信される位置情報に示される集荷対象物品の位置に、レーザ出力部１０８からレーザが照射されることにより集荷対象物品の位置を集荷作業者に提示する。
【００６５】
なお、上記各実施形態に説明した集荷システムにおける各装置は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、ネットワークインターフェイス等の一般的なコンピュータの構成と同様の構成により実現される。また、上記に説明した各構成の機能は、例えば、ＣＰＵが記憶装置に記憶されているプログラムを読み出して実行することによって実現される機能である。また、物品情報保持部１０４、集荷情報保持部１０５、位置情報保持部４０１は、メモリ等の記憶装置に設けられたデータ記憶領域であり、記憶する情報をデータベース等の形式で記憶して保持する。
【００６６】
（まとめ）
上記に説明したように、本発明の一実施形態によれば、集荷作業者は物品倉庫等の物品収集場において目的の物品を容易に集荷することが可能となり、集荷作業の労力を省き、作業時間を大幅に短縮することができる。また、集荷作業に不慣れな作業者であっても、容易に集荷作業を行うことができる。
なお、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００６７】
１０ 作業者
１１ 物品
１２ レーザ光線
２０ 撮像画像
２１、２２、２３ ＱＲコード
２４ 撮像画像中の中央エリア
１００ 集荷補助装置
１０１ 撮像部
１０２ 物品特定情報検出部
１０３ 位置決定部
１０４ 物品情報保持部
１０５ 集荷情報保持部
１０６ 位置情報取得部
１０７ 位置提示部
１０８ レーザ出力部
２００ 集荷指示装置
２０１ 撮像画像送信部
２１０ カメラ
３００ 情報端末
３０１ 位置情報送信部
３０２ 集荷対象物品指定部
４００ 携帯型端末
４０１ 位置情報保持部
４０２ 位置情報送信部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、
前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、
検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、
集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、
前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、
を有する集荷システム。
【請求項２】
可視光レーザを出力するレーザ出力部をさらに有し、
前記位置提示部は、前記可視光レーザを前記集荷対象物品に照射することで前記集荷対象物品の位置を前記集荷作業者に提示することを特徴とする請求項１に記載の集荷システム。
【請求項３】
前記位置提示部は、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置が、あらかじめ定められた前記撮像画像中のあらかじめ定められた所定の領域から外れている場合には、前記可視光レーザを前記集荷対象物品に照射することに代えて、前記可視光レーザで前記集荷対象物品の位置方向を表す図形もしくは文字を描画することで前記集荷対象物品の位置を前記集荷作業者に提示することを特徴とする請求項２に記載の集荷システム。
【請求項４】
前記集荷作業者の頭部に装着可能な形状であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の集荷システム。
【請求項５】
前記撮像部は、前記集荷作業者の目線と同一方向の前記撮像画像を撮像することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の集荷システム。
【請求項６】
前記撮像部は、前記集荷作業者の目線と異なる方向の前記撮像画像を撮像し、
前記位置決定部は、前記撮像部の撮像方向と、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置とから、前記物品の位置を決定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の集荷システム。
【請求項７】
情報端末と、前記情報端末と通信を行う携帯型端末と、前記携帯型端末と近距離無線通信を行う集荷指示装置と、を有する集荷システムであって、
前記情報端末は、
前記集荷指示装置から送信される前記撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、
前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、
検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、
集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、
前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記位置情報を前記携帯型端末に送信する第１の位置情報送信部と、を有し、
前記携帯型端末は、集荷作業者が携行する端末であって、
前記情報端末から送信される前記位置情報を受信して保持する位置情報保持部と、
前記位置情報保持部に保持されている前記位置情報を前記近距離無線通信にて前記集荷指示装置に送信する第２の位置情報送信部と、を有し、
前記集荷指示装置は、
撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像を前記情報端末に送信する撮像画像送信部と、
前記携帯型端末から送信される前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有する
ことを特徴とする集荷システム。
【請求項８】
撮像部と、物品特定情報検出部と、位置決定部と、物品情報保持部と、集荷情報保持部と、位置情報取得部と、位置情報取得部と、位置提示部と、を有する集荷システムが実行する集荷方法であって、
前記撮像部が、撮像を行う第１のステップと、
前記物品特定情報検出部が、前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する第２のステップと、
前記位置決定部が、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する第３のステップと、
前記物品情報保持部が、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を記憶して保持する第４のステップと、
前記位置情報取得部が、前記集荷情報保持部から集荷対象物品の前記物品特定情報を読み出す第５のステップと、
前記位置情報取得部が、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、読み出された前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する第６のステップと、
前記位置提示部が、取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に認識可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる第７のステップと、
を含むことを特徴とする集荷方法。
【請求項９】
物品収集場に収集されている物品の中から、前記物品収集場内における位置を集荷作業者に提示すべき集荷対象物品を指定する集荷対象物品指定部と、
指定された前記集荷対象物品の位置を示す位置情報を出力する位置情報出力部と、
出力された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、
を有する集荷システム。
【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、
前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、
検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、
集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、
前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、
を有する集荷システム。
【請求項２】
可視光レーザを出力するレーザ出力部をさらに有し、
前記位置提示部は、前記可視光レーザを前記集荷対象物品に照射することで前記集荷対象物品の位置を前記集荷作業者に提示することを特徴とする請求項１に記載の集荷システム。
【請求項３】
前記位置提示部は、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置が、あらかじめ定められた前記撮像画像中のあらかじめ定められた所定の領域から外れている場合には、前記可視光レーザを前記集荷対象物品に照射することに代えて、前記可視光レーザで前記集荷対象物品の位置方向を表す図形もしくは文字を描画することで前記集荷対象物品の位置を前記集荷作業者に提示することを特徴とする請求項２に記載の集荷システム。
【請求項４】
前記集荷作業者の頭部に装着可能な形状であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の集荷システム。
【請求項５】
前記撮像部は、前記集荷作業者の目線と同一方向の前記撮像画像を撮像することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の集荷システム。
【請求項６】
前記撮像部は、前記集荷作業者の目線と異なる方向の前記撮像画像を撮像し、
前記位置決定部は、前記撮像部の撮像方向と、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置とから、前記物品の位置を決定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の集荷システム。
【請求項７】
情報端末と、前記情報端末と通信を行う携帯型端末と、前記携帯型端末と近距離無線通信を行う集荷指示装置と、を有する集荷システムであって、
前記情報端末は、
前記集荷指示装置から送信される前記撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する物品特定情報検出部と、
前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する位置決定部と、
検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を保持する物品情報保持部と、
集荷対象物品の前記物品特定情報を保持する集荷情報保持部と、
前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記位置情報を前記携帯型端末に送信する第１の位置情報送信部と、を有し、
前記携帯型端末は、集荷作業者が携行する端末であって、
前記情報端末から送信される前記位置情報を受信して保持する位置情報保持部と、
前記位置情報保持部に保持されている前記位置情報を前記近距離無線通信にて前記集荷指示装置に送信する第２の位置情報送信部と、を有し、
前記集荷指示装置は、
撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像を前記情報端末に送信する撮像画像送信部と、
前記携帯型端末から送信される前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、を有する
ことを特徴とする集荷システム。
【請求項８】
撮像部と、物品特定情報検出部と、位置決定部と、物品情報保持部と、集荷情報保持部と、位置情報取得部と、位置情報取得部と、位置提示部と、を有する集荷システムが実行する集荷方法であって、
前記撮像部が、撮像を行う第１のステップと、
前記物品特定情報検出部が、前記撮像部により撮像された撮像画像中において物品収集場に収集されている物品を特定するための情報である物品特定情報を検出する第２のステップと、
前記位置決定部が、前記物品特定情報が検出された場合には、前記物品特定情報の前記撮像画像中における位置から、前記物品収集場内における前記物品の位置を決定する第３のステップと、
前記物品情報保持部が、検出された前記物品特定情報と、決定された前記物品の位置を示す位置情報とを関連付けた物品情報を記憶して保持する第４のステップと、
前記位置情報取得部が、前記集荷情報保持部から集荷対象物品の前記物品特定情報を読み出す第５のステップと、
前記位置情報取得部が、前記物品情報保持部に保持されている前記物品情報から、読み出された前記集荷対象物品の前記物品特定情報に対応する前記集荷対象物品の前記位置情報を取得する第６のステップと、
前記位置提示部が、取得された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を集荷作業者に認識可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる第７のステップと、
を含むことを特徴とする集荷方法。
【請求項９】
物品収集場に収集されている物品の中から、前記物品収集場内における位置を集荷作業者に提示すべき集荷対象物品を指定する集荷対象物品指定部と、
指定された前記集荷対象物品の位置を示す位置情報を出力する位置情報出力部と、
出力された前記位置情報から、前記集荷対象物品の位置を、前記集荷作業者に視認可能に提示することで、前記集荷作業者に前記集荷対象物品が集荷対象であることを認識せしめる位置提示部と、
を有する集荷システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−１４４２３（Ｐ２０１３−１４４２３Ａ）
【公開日】平成２５年１月２４日（２０１３．１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５００８７（Ｐ２０１１−１５００８７）
【出願日】平成２３年７月６日（２０１１．７．６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
２．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（３１１００５９９８）株式会社インスピーディア (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月２４日（２０１３．１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月６日（２０１１．７．６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
２．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（３１１００５９９８）株式会社インスピーディア (1)
【Ｆターム（参考）】
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