駆動装置
【課題】自由に組み立てることができる玩具において、多用途に構成部品として使用できる駆動装置の提供を図る。
【解決手段】駆動装置１０であって、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１及び動力伝達部１２を内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される駆動手段１３を備えた駆動装置本体１４を有する。
【解決手段】駆動装置１０であって、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１及び動力伝達部１２を内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される駆動手段１３を備えた駆動装置本体１４を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に係り、特に、ロボットコンテストに使用されるロボット等の玩具、模型の構成部品として使用される駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、中学校・高等学校、高等専門学校等において、各学生同士が作成したロボット同士をゲーム形式で対戦形式で、箱を積み上げたり、ボールを搬送したりする適宜の作業を行う優劣を競うロボットコンテストが開催されている。
上記ロボットコンテストに際しては、各学生がアイデアを出しながら、工作パーツを組み合わせることにより、出場用のロボットが製作されている。
【０００３】
このような工作パーツとしては、例えば、ロボットの移動手段として構成された走行装置がある。上記ロボットコンテストにおいては、相手のロボットとの対戦競技の中で、段差のある部位や、様々な障害物を乗り越える必要があることから、ロボットの駆動手段として無限軌道走行装置を使用する場合も多い。
【０００４】
このようなロボットコンテストにおいて使用される無限軌道走行装置は、従来、板状のフレームと、この板状のフレームの両側に配設された一対の無限軌道部とを備え、上記板状のフレーム上に原動機、駆動力伝達部及びバッテリーを固定するように構成されている。
【０００５】
このように構成された従来の無限軌道装置にあっては、無限軌道部に駆動力を供給する原動機、駆動力伝達部及びバッテリーを配置するスペースを確保するために上記板状のフレームが必要となり、この板状のフレームの両側に無限軌道装置が配設されていることから、他の部材、部品等との接合に関しては制約があり、ロボットコンテストに向けてのロボットの製作の自由度には限界があった。
【０００６】
従って、本来、ロボット製作における自由な発想を重視し、児童や学生の知育に資するための教育的な観点から行われているロボットコンテストの趣旨から、子供や学生に、より自由な発想を可能とし、様々な部品と自由に組み合わせて様々な形態のロボットを作製することができる、ロボット作成の自由度を確保できる走行装置が望まれていた。
【０００７】
また、さらに、様々な形態のロボットを構成することについての要望があることから、原動機及び駆動力伝達機構等の部品を取り外し、アセンブリーとして走行以外の目的にも容易に適用でき、また、無限軌道を取りはずした状態で他の用途にも容易に適用できる汎用性に富んだ駆動装置があれば便利である。
【０００８】
このような観点から、原動機や駆動力伝達機構を内部に備える無限軌道装置を調査したところ以下のような文献が発見された（特許文献１、特許文献２、特許文献３）。
【特許文献１】特公昭４９−２１６７６
【特許文献２】特公昭４７−１２１３９
【特許文献３】特開平０６−３０５４５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１には、無限軌道装置内部にモータ及び駆動力伝達機構が備えられた玩具としてのスノーモビルが開示されている。また、上記特許文献２には無限軌道内部に原動機及び駆動力伝達機構が内蔵されたモータ駆動玩具が開示されている。また、上記特許文献３には、同様に原動機及び伝達機構を内蔵したクローラ式走行装置が開示されている。
【００１０】
しかしながら、上記特許文献に開示されたいずれの無限軌道装置にあっても、無限軌道装置全体があらかじめ一体となって形成されているものであり、原動機及び駆動力伝達機構のみを取り外し他の用途に使用しうるようには構成されていない。さらに、上記無限軌道装置を備えた玩具等を全体としてそのまま他の用途に利用するようには構成されていない。
【００１１】
上記ロボットコンテストにおいては、学生の自由かつ柔軟なアイデアにより各工作パーツを組み合わせて構成することにより各種のロボットを製作することにより、児童の知育や学生の自主性、主体性の醸成を図ることを趣旨とするものであり、また、上記ロボットコンテストでは、使用可能な工作パーツも限定されることから、ユニット的に各構成部品が複数の用途に使用できることが望ましい。
【００１２】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、自由に組み立てることができる玩具において、多様途に構成部品として使用できる駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような技術的課題の解決のため、請求項１記載の発明は、駆動装置１０であって、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１及び動力伝達部１２を内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される駆動手段１３を備えた駆動装置本体１４を有することを特徴とする。
【００１４】
したがって、上記駆動装置１０は、原動部１１からの動力が上記動力伝達部１２を介して上記駆動手段１３へ伝達されることにより駆動されている。
また、上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は、上記駆動装置１０に内装されている。
上記駆動装置本体１４は、夫々玩具の構成部品として形成されているため、上記各構成部品をロボットコンテスト等における様々な形態を構成する部品として、様々な用途に使用することができる。
【００１５】
請求項２記載の発明は、上記駆動手段１３は無限軌道１５であって、上記無限軌道１５を駆動しうる駆動輪１６と従動輪１７とを有し、上記動力伝達部１２を介して上記駆動輪１６に動力を供給する上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は上記駆動輪１６と上記従動輪１７との間に設けられていることを特徴とする。
【００１６】
したがって、上記無限軌道１５は、上記動力伝達部１２を介して供給される上記原動部１１からの動力により駆動されている。
【００１７】
請求項３記載の発明は、上記駆動輪１６は駆動装置本体１４の一端部１８に配置されると共に他端部１９には従動輪１７が配置され、上記駆動輪１６の内方には上記原動部１１及び上記動力伝達部１２が設けられ、上記無限軌道１５は駆動輪１６及び上記従動輪１７に巻装され、駆動輪１５により上記無限軌道１５が駆動されて走行するように走行装置２８として構成されていることを特徴とする。
【００１８】
したがって、上記駆動装置１０は、上記駆動輪１６を介して駆動され、上記無限軌道１５により走行することができる。
【００１９】
請求項４記載の発明は、上記駆動装置本体１４は車軸フレーム部２０を有し、上記駆動輪１６及び従動輪１７は軸部２１を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていると共に、上記動力伝達部１２は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車２２を有し、上記歯車２２は歯車軸部２３を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていることを特徴とする。
【００２０】
したがって、上記車軸フレーム部２０により回動可能に固定された上記駆動輪１６及び従動輪１７により上記駆動装置本体１４を走行させることができる。
また、互いにギア比の異なる複数の歯車２２を有する動力伝達部１２により上記原動部１１から発生する駆動力の大きさを上記複数の歯車により変換して駆動することができる。
【００２１】
請求項５記載の発明は、上記車軸フレーム部２０は複数のフレーム部２４に分割形成され、上記原動部１１及び動力伝達部１２は同一フレームに夫々着脱可能に固定されていることを特徴とする。
【００２２】
したがって、上記車軸フレーム部２０に設けられた上記原動部１１及び動力伝達部１２を夫々分離して別個に、夫々駆動装置１０以外の用途に使用することもできる。
【００２３】
請求項６記載の発明は、上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割され、上記分割されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間に配置され、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部と上記動力伝達部側方フレーム部との間に配置され、上記原動部が設けられた原動部取付フレーム部とにより構成され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に夫々着脱可能に固定され、上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されていることを特徴とする。
【００２４】
請求項７記載の発明は、上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられたスライド長孔部が設けられ、上記動力伝達フレーム部には、上記スライド長孔部の長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部が設けられていることを特徴とする。
【００２５】
請求項８記載の発明は、上記動力伝達部側方フレーム部は、一対の動力伝達部フレームと、上記各動力伝達部フレーム同士を支持しうるように設けられた動力伝達部支柱とにより形成され、上記従動輪側方フレーム部は、一対の従動輪フレームと、上記各従動輪フレーム同士を支持しうるように設けられた従動輪支柱とにより形成され、上記動力伝達部側方フレーム部は上記従動輪フレーム間に配置され、上記動力伝達部フレームの外側面には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられた案内溝部が設けられ、上記従動輪フレームの内側面には、上記動力伝達部フレームに設けられている案内溝部と係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を無限軌道の長さ方向に沿って移動しうるように形成されている突条が設けられていることを特徴とする。
【００２６】
請求項９記載の発明は、上記突条は上記従動輪フレームの各内側面に設けられ、上記各案内溝部には、無限軌道の長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて配置された複数の凹部が設けられ、上記各突条には、上記案内溝部に設けられた上記各凹部に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部が設けられ、上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
【００２７】
請求項１０記載の発明は、上記従動輪側方フレーム部及び、上記駆動輪側方フレーム部にはそれぞれ取付孔部が設けられ、上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されていることを特徴とする。
【００２８】
請求項１１記載の発明は、上記原動部１１及び動力伝達部１２は、一体的に着脱可能に形成されていることを特徴とする。
したがって、上記原動部１１及び動力伝達部１２を一体として駆動装置１０から着脱し、他の用途に使用することもできる。
【００２９】
請求項１２記載の発明は、上記各歯車軸部２３は上記車軸フレーム部２０を貫通して外方へ延設され、上記歯車２２と共に回動可能に形成され、延設された各歯車軸部２３の先端部には、駆動装置本体１４を走行させうる外装車輪２６が装着されうるように構成されていることを特徴とする。
【００３０】
したがって、上記駆動装置１０は、上記各歯車軸部２３の先端部に装着された外装車輪２６及び無限軌道１５の双方により走行することができる。
【００３１】
請求項１３記載の発明は、上記複数の歯車２２は、原動部１１に備えられた原動歯車２７に歯合する、原動歯車２７に対してギヤ比の小さな歯車２２ａと、駆動輪１６に歯合する、上記原動歯車２７に対してギヤ比の大きな歯車２２ｄと、上記ギヤ比の小さな歯車２２ｂと大きな歯車２２ｃとの間に配置された上記中間のギヤ比の歯車２２ｂ，２２ｃとにより構成され、上記外装車輪２６は上記いずれかの歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに着脱可能に固定されることを特徴とする。
【００３２】
したがって、上記外装車輪２６を上記いずれかの歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに装着することにより外装車輪２６を必要に応じた速度及びトルクで回動することができる。
【００３３】
請求項１４記載の発明は、上記複数の駆動装置本体１４は、各駆動装置本体１４の車軸フレーム部２０が、夫々、相互に連結手段３６により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において互いに並列に配置され、各駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置本体１４を上記無限軌道１５の長さ方向において夫々並列に配置されている駆動装置１０として使用することができる。
【００３４】
請求項１５記載の発明は、上記複数の駆動装置本体１４は、上記車軸フレーム部２０が相互に上記連結手段３６により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されていることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置本体１４を上記無限軌道１５の長さ方向において夫々直列に配置されている駆動装置１０として使用することができる。
【００３５】
請求項１６記載の発明は、上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４は、無限軌道１５の長さ方向に沿って互いに連結手段３６によって接合されることにより直列に配置され、複数の駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする。
したがって、上記並列に配置されている駆動装置本体１４を無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されている駆動装置１０として使用することができる。
【００３６】
請求項１７記載の発明は、上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４の互いに対向する車軸フレーム部２０に接合され上記駆動装置本体１４の上方へ延設された支持フレーム部２９を有し、上記支持フレーム２９は上記駆動装置本体の上方に配置されるテーブル部３０を有することを特徴とする。
【００３７】
したがって、上記テーブル部３０上に様々なロボット構成部品や創作玩具の構成部品等を配設することができる。
【００３８】
請求項１８記載の発明は、一対の脚部３１，３１と、上記一対の脚部３１，３１に夫々取り付けられると共に互いに連結手段３６により結合されて並列に配置された上記駆動装置本体１４とを備え、上記脚部３１と駆動装置本体１４とは、一端部３７が上記歯車軸部２３に固定されると共に、他端部３８が上記脚部３１の上端部３９に回動可能に固定されたクランク軸部４０と、一端部４１が上記車軸フレーム部２０に固定されると共に他端部４２が上記脚部３１に長さ方向に沿って開設された長孔７４内において、上記長孔７４の長さ方向に沿って移動しうるように配置される揺動軸部４３とを有することを特徴とする。
【００３９】
したがって、上記原動部１０の駆動力が上記クランク軸４０を介して上記脚部３１、３１に伝達され、上記脚部３１、３１によって歩行可能な歩行装置として使用することができる。
【００４０】
請求項１９記載の発明は、上記駆動輪１６及び従動輪１７が軸支されている車軸フレーム部２０には、上記無限軌道１５が巻装される補助輪３２が装着されることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置１０は上記補助輪３２により支持されている。
【００４１】
請求項２０記載の発明は、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１と動力伝達部１２とを内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される搬送手段４４を有することを特徴とする。
したがって、上記駆動装置１０は、上記搬送手段４４により荷物を搬送することができる搬送装置として使用することができる。
【００４２】
請求項２１記載の発明は、上記搬送手段４４はベルトコンベア４６であることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置１０は、上記ベルトコンベア４６に荷物を載置して搬送できる搬送装置として使用することができる。
【００４３】
請求項２２記載の発明は、上記駆動装置本体１４は、ロボットコンテストにおいて使用されるロボットの構成部品として使用されることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置本体１４を、ロボットコンテストにおける様々な構成部品に使用することができる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明は、上記のように構成されているので、以下の効果を奏する。
請求項１記載の発明によれば、上記駆動装置１０は、原動部１１と、動力伝達部１２とを内装した駆動手段１３を有する駆動装置本体１４を備えていることから、上記駆動装置１０を構成部品として用い何らかの玩具等を構成する場合に、上記原動部１１や動力伝達部１２を配置するスペースを別途必要としない。
【００４５】
従って、上記駆動装置１０を用いて様々な形態、構成の組立玩具を形成する場合、例えばロボットコンテストに出品するためのロボットを製作する場合に、ロボットの設計、製作の自由度を確保することができる。
【００４６】
また、上記駆動装置１０は、玩具の構成部品として形成されていることから、上記駆動装置１０全体として、広く様々な用途に自由に使用することができる。
【００４７】
さらに、上記原動部１１及び動力伝達部１２は、着脱可能に設けられていることから、多様な構成部品と自由に組み合わせて、様々な玩具、例えば、様々な形態、構成のロボットコンテスト用のロボットを製作することができ、特に、玩具の設計、製作の自由度を確保することができる。
【００４８】
請求項２記載の発明によれば、上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は、駆動輪１６と従動輪１７の間に設けられていることから、上記駆動手段１３を備えた駆動装置１０を用いてロボット等の組立玩具を設計する場合には、別途上記原動部１１や上記動力伝達部１２を配設するスペースが不要となる。
【００４９】
従って、ロボット等の組立玩具の設計や配置において制約がなく、様々な形態や構成の玩具を製作することができる。
【００５０】
また、上記駆動手段１３は無限軌道１５からなることから、駆動装置１０が走行装置２８として利用された場合には、段差や様々な障害物を乗り越えることができるロボットコンテスト用のロボット等の玩具を提供することができる。
【００５１】
請求項３記載の発明によれば、上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は上記駆動輪１６の内方に配置されていることから、請求項２記載の効果と同様に、上記駆動装置１０の外部に別途上記原動部及び上記動力伝達部１２を配置するスペースを設ける必要がなく、構成の自由度を有する駆動装置を提供することができる。
【００５２】
請求項４記載の発明によれば、上記駆動輪１６及び上記従動輪１７は、軸部２１を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていることから、上記駆動輪１６及び従動輪１７により、上記駆動装置本体１４を走行させることができる。
【００５３】
また、上記動力伝達部１２は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車２２を有することから、上記原動部１１から発生する駆動力の大きさを上記複数の歯車により変換して駆動輪に伝達することができる。
【００５４】
請求項５記載の発明によれば、上記車軸フレーム部２０は複数のフレーム部２４に分割形成され、上記原動部１１及び動力伝達部１２は同一フレームに夫々着脱可能に固定されていることから、原動部１１及び動力伝達部１２を、夫々、分離して別個に、夫々駆動装置１０以外の用途に使用することができる。
【００５５】
請求項６記載の発明によれば、上記動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部とは互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されていることから、上記従動輪側方フレーム部に取り付けられている上記従動輪１７ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部を介して取り付けられている上記駆動輪側方フレーム部に設けられている上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【００５６】
上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体を形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道を使用することができるため、上記無限軌道の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【００５７】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置を作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体の長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
従って、従来の無限軌道の駆動装置においては一定の長さ寸法に限定されていたために、ロボットコンテストで作成される組立玩具の作成の自由度が制限されるという不具合を解消することができる。
また、様々な長さ寸法を有する無限軌道を使用したい場合には、別途駆動輪と従動輪と、及び上記駆動輪と従動輪間に配置されて使用されるフレーム部材等を組み合わせて作成しなければならず、また、上記作成した駆動装置にあっては、自由に長さ寸法を変更することができず、煩雑であるという不具合を解消することができる。
【００５８】
請求項７記載の発明によれば、上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って形成されたスライド長孔部と、上記動力伝達部側方フレーム部に設けられているスライド棒部により、上記動力伝達部を、上記無限軌道の長さ方向に沿って移動可能に保持されている。
したがって、上記スライド長孔部を介して上記駆動装置の長さ寸法を伸縮することができるため、安定して伸縮可能な駆動装置を形成することができる。
【００５９】
請求項８記載の発明よれば、上記従動輪側方フレーム部に設けられている突条を上記動力伝達部側方フレーム部に設けられている案内溝部に移動可能に係合させることにより、上記動力伝達部側方フレームと上記従動輪側方フレーム部とを、上記無限軌道の長さ方向において移動可能に保持することができる。
【００６０】
請求項９記載の発明によれば、上記突条に設けられている凸部を上記案内溝部に設けられている凹部に嵌入させることにより、上記駆動装置の長さ方向への移動を阻止することができ、上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間の間隔寸法を一定状態で保持することができる。
また、上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されていることから、上記各凸部を、上記各凹部に夫々嵌入させることにより、上記動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部とが互いに上記車軸フレーム部の幅方向同位置で固定され、上記動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部との長さ方向に対する移動を固定する際にあっては、上記各動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが幅方向において傾くことなく容易に固定することができる。
【００６１】
請求項１０記載の発明によれば、上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されていることから、上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【００６２】
上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体を形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道を使用することができるため、上記無限軌道の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【００６３】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置を作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体の長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【００６４】
請求項１１記載の発明によれば、上記原動部１１及び動力伝達部１２は一体に着脱可能に形成されていることから、上記原動部１１及び動力伝達部１２を一体として駆動装置１０から着脱でき、原動部１１及び動力伝達部１２を一つのユニットとして他の用途に使用することができる。
【００６５】
請求項１２記載の発明によれば、上記各歯車軸部２３の先端部２５には、外装車輪２６が装着されうることから、請求項７記載の発明により走行装置２８を構成した場合には、上記先端部２５に上記外装車輪２６を装着することにより、上記外装車輪２６及び上記駆動手段１３の双方により走行することができる。
【００６６】
したがって、このように構成された走行装置２８にあっては、上記外装車輪２６により走行可能であるとともに、障害物がある場合には、上記無限軌道により走行することにより障害物を乗り越えることができ、多様な走行形態を実現できる走行装置２８を提供することができる。
【００６７】
請求項１３記載の発明によれば、上記外装車輪２６はギヤ比の異なる各歯車軸部２３に着脱可能に固定されていることから、必要に応じて、上記外装車輪２６を上記歯車軸部２３から離脱させ、他のギヤ比の歯車の歯車軸部２３に装着することができることから、所望の速度及びトルクにより上記外装車輪２６を駆動することができる。
【００６８】
その結果、請求項８記載の発明により走行装置２８を構成した場合には、走行状況に応じて、速度及びトルクを適宜変更することができる走行装置２８を構成することができる。
【００６９】
請求項１４記載の発明によれば、上記駆動装置本体１４は並列に配置されていることから、例えば、走行装置２８として駆動装置１０を使用した場合には、安定して走行可能な走行装置２８として、使用することができる。
また、走行装置２８以外の用途に利用する場合には、並行に配置された２つの駆動部を使用する駆動装置として利用することができる。
【００７０】
また、請求項１４記載の発明にあっては、上記駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されていることから、駆動装置１０が走行装置２８として使用された場合には、各駆動装置本体１４の駆動状態を個別に制御することにより、上記駆動装置１０の走行状態を自由に制御することができる。
同様に、上記のように駆動装置として利用された場合にも、駆動状態を個別に制御することができるため、多様な駆動状態を形成することができる。
【００７１】
請求項１５記載の発明によれば、駆動装置本体１４は無限軌道の長さ方向に沿って直列に配置されていることから、駆動力を直列方向に出力する駆動装置を提供することができる。
また、請求項１０記載の発明に係る発明に係る駆動装置本体１４を走行装置２８として使用した場合には、幅寸法の小さい走行装置２８を形成することができる。
また、駆動装置本体１４を走行装置２８以外の用途の、駆動力を提供する装置として使用した場合には、駆動力を直列に出力する駆動装置として利用することができる。
【００７２】
請求項１６記載の発明によれば、上記駆動装置１０は並列に配置された複数の駆動装置本体１４が互いに接合されていることから、駆動装置本体１４からの駆動力が直列方向であってかつ並列に、全体として大きな出力が出力される駆動装置が提供される。
【００７３】
また、本請求項に係る駆動装置本体１４が走行装置２８として利用された場合には、駆動装置本体１４が直列状態であって、かつ並列に配置され、大きな駆動力でかつ安定した走行ができる走行装置２８が提供される。
【００７４】
請求項１７記載の発明によれば、上記駆動装置１０は、上記テーブル部３０を有することから、上記テーブル部３０上に様々なロボット構成部品や創作玩具の構成部品等を配設することができる。
【００７５】
また、上記テーブル部３０は、上方に延設された上記支持フレーム部２９により、上記駆動装置本体１４の上方に配置されていることから、上記駆動装置本体１４間に障害物がある場合においても、上記テーブル部３０は上記障害物に衝接することなく、走行することが可能となり、例えば、ロボットコンテストにおけるロボットの構成上の多様性を確保することができる。
【００７６】
請求項１８記載の発明によれば、上記駆動装置本体１４と、上記一対の脚部３１，３１とが、回動可能に固定されたクランク軸部４０、４０及び、上記脚部３１，３１に設けられた長孔において、長さ方向に沿って移動可能に配置されていることから、上記クランク軸部が回動することにより、上記脚部３１，３１が駆動される。
したがって、上記駆動装置１０により上記脚部３１，３１を駆動することによって設置面上を歩行可能な駆動装置として使用することができる。
【００７７】
請求項１９記載の発明によれば、上記補助輪３２が装着されていることから、無限軌道１５の回転時における保持箇所が増加するため、上記駆動輪１６により上記無限軌道が駆動された場合に、上記無限軌道１５が駆動輪１６及び従動輪１７から脱離することを抑止し、安定した巻装状態を維持することができる。
また、上記駆動装置１０は上記補助輪３２で支持されているため、上記駆動装置１０にかかる荷重を分散することができ、上記駆動装置を安定して走行させることができる。
【００７８】
請求項２０記載の発明によれば、上記駆動装置１０を物品を搬送しうる搬送装置として使用することができる。
【００７９】
請求項２１記載の発明によれば、上記搬送装置はベルトコンベアにより駆動されていることから、上記ベルトコンベア上に荷物等を載置して搬送できる搬送装置として使用することができる。
【００８０】
請求項２２記載の発明によれば、上記駆動装置本体１４をロボットコンテストにおいて使用できるロボットの構成部品として使用できることから、設計構成における制限が少なく、様々な用途に使用することができる。
したがって、児童や学生のより自由な発想を可能とし、上記発想を具現化できるロボットの製作を可能とするものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００８１】
以下、添付図面に示す実施の形態に基づき、本発明にかかる駆動装置１０を詳細に説明する。
【００８２】
図１に示すように、本実施の形態に係る駆動装置１０は、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１及び動力伝達部１２を内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される駆動手段１３を備えた駆動装置本体１４により構成されている。
【００８３】
上記駆動手段１３は無限軌道１５であって、上記無限軌道１５を駆動しうる駆動輪１６と従動輪１７とを有し、上記動力伝達部１２を介して上記駆動輪１６に動力を供給する上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は上記駆動輪１６と上記従動輪１７との間に設けられている。
【００８４】
上記駆動輪１６は駆動装置本体１４の一端部１８に配置されると共に他端部１９には従動輪１７が配置され、上記駆動輪１６の内方には上記原動部１１及び上記動力伝達部１２が設けられ、上記無限軌道１５は駆動輪１６及び上記従動輪１７に巻装され、駆動輪１５により上記無限軌道１５が駆動されて走行する走行装置２８として構成されている。
【００８５】
上記駆動装置本体１４は車軸フレーム部２０を有し、上記駆動輪１６及び従動輪１７は軸部２１を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていると共に、上記動力伝達部１２は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車２２を有し、上記歯車２２は歯車軸部２３を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されている。
【００８６】
上記車軸フレーム部２０は複数のフレーム部２４に分割形成され、上記原動部１１及び動力伝達部１２は同一フレームに夫々着脱可能に固定されている。
【００８７】
上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割され、上記分割されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間に配置され、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部と上記動力伝達部側方フレーム部との間に配置され、上記原動部が設けられた原動部取付フレーム部とにより構成され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に夫々着脱可能に固定され、上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されている。
【００８８】
上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられたスライド長孔部が設けられ、上記動力伝達フレーム部には、上記スライド長孔部の長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部が設けられている。
【００８９】
上記動力伝達部側方フレーム部は、一対の動力伝達部フレームと、上記各動力伝達部フレーム同士を支持しうるように設けられた動力伝達部支柱とにより形成され、上記従動輪側方フレーム部は、一対の従動輪フレームと、上記各従動輪フレーム同士を支持しうるように設けられた従動輪支柱とにより形成され、上記動力伝達部側方フレーム部は上記従動輪フレーム間に配置され、上記動力伝達部フレームの外側面には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられた案内溝部が設けられ、上記従動輪フレームの内側面には、上記動力伝達部フレームに設けられている案内溝部と係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を無限軌道の長さ方向に沿って移動しうるように形成されている突条が設けられている。
【００９０】
上記突条は上記従動輪フレームの各内側面に設けられ、上記各案内溝部には、無限軌道の長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて配置された複数の凹部が設けられ、上記各突条には、上記案内溝部に設けられた上記各凹部に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部が設けられ、上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
【００９１】
上記従動輪側方フレーム部及び、上記駆動輪側方フレーム部にはそれぞれ取付孔部が設けられ、上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されている。
【００９２】
上記原動部１１及び動力伝達部１２は、一体的に着脱可能に形成されている。
【００９３】
上記各歯車軸部２３は上記車軸フレーム部２０を貫通して外方へ延設され、上記歯車２２と共に回動可能に形成され、延設された各歯車軸部２３の先端部には、駆動装置本体１４を走行させうる外装車輪２６が装着されうるように構成されている。
【００９４】
上記複数の歯車２２は、原動部１１に備えられた原動歯車２７に歯合する、原動歯車２７に対してギヤ比の小さな歯車２２ａと、駆動輪１６に歯合する、上記原動歯車２７に対してギヤ比の大きな歯車２２ｄと、上記ギヤ比の小さな歯車２２ａと大きな歯車２２ｄとの間に配置された上記中間のギヤ比の歯車２２ｂ，２２ｃとにより構成され、上記外装車輪２６は上記いずれかの歯車軸部２３に着脱可能に固定される。
【００９５】
上記複数の駆動装置本体１４は、各駆動装置本体１４の車軸フレーム部２０が、夫々、相互に連結手段により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において互いに並列に配置され、各駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されている。
【００９６】
上記複数の駆動装置本体１４は、上記車軸フレーム部２０が相互に上記連結手段３６により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されている。
【００９７】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４は、無限軌道１５の長さ方向に沿って互いに連結手段３６によって接合されることにより直列に配置され、複数の駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されている。
【００９８】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４の互いに対向する車軸フレーム部２０に接合され上記駆動装置本体１４の上方へ延設された支持フレーム部２９を有し、上記支持フレーム２９は上記駆動装置本体の上方に配置されるテーブル部３０を有する。
【００９９】
一対の脚部３１，３１と、上記一対の脚部３１，３１に夫々取り付けられると共に互いに連結手段３６により結合されて並列に配置された上記駆動装置本体１４とを備え、上記脚部３１と駆動装置本体１４とは、一端部３７が上記歯車軸部２３に固定されると共に、他端部３８が上記脚部３１の上端部３９に回動可能に固定されたクランク軸部４０と、一端部４１が上記車軸フレーム部２０に固定されると共に他端部４２が上記脚部３１に長さ方向に沿って開設された長孔７４内において、上記長孔７４の長さ方向に沿って移動しうるように配置される揺動軸部４３とを有する。
【０１００】
上記駆動輪１６及び従動輪１７が軸支されている車軸フレーム部２０には、上記無限軌道１５が巻装される補助輪３２が装着される。
【０１０１】
玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１と動力伝達部１２とを内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される搬送手段４４を有し、上記搬送手段４４はベルトコンベア４６により形成されている。
【０１０２】
上記駆動装置本体１４は、ロボットコンテストにおいて使用されるロボットの構成部品として使用される。
【実施例】
【０１０３】
本発明に係る駆動装置の第一実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０にあっては、図１に示すように、ロボットコンテストに使用されるロボット等の玩具、模型の構成部品として使用される。
【０１０４】
図１〜図３に示すように、上記車軸フレーム部２０は、複数のフレーム部２４に分割され、上記分割されたフレーム部２４は、上記駆動装置本体１４の一端部１８に配置された駆動輪側方フレーム部５１と、上記駆動装置本体１４の他端部１９に配置された従動輪側方フレーム部５２と、上記駆動輪側方フレーム部５１と上記従動輪側方フレーム部５２との間に設けられた動力伝達部側方フレーム部５３と、上記従動輪側方フレーム部５２と上記動力伝達部側方フレーム部５３との間に配置された原動部取付フレーム部６１とにより構成されている。
上記車軸フレーム部２０を構成する駆動輪側方フレーム部５１と、上記従動輪側方フレーム部５２と、上記動力伝達部側方フレーム部５３と、上記原動部取付フレーム部６１は所定の剛性を有するプラスティック素材により形成されている。
【０１０５】
図２に示すように、上記駆動輪側方フレーム部５１は横断面コ字状に形成され、底面部６２と、上記底面部６２の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部６３，６３とを有している。
図２に示すように、上記側面部６３、６３には、上記側面部６３に貫通して設けられた固定軸孔部５４，５４と、取付孔部４９，４９と、上記駆動装置本体１４内方に向かって延設された左右一対のフレーム係合爪部７０，７０とが形成されている。
上記底面部６２には、上記補助輪３２を固定可能な固定孔部６４が形成されている。
【０１０６】
上記フレーム結合爪部７０、７０は、上記駆動装置本体１４内方に向かって延設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向略中央部に配設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向の寸法の略半分の幅寸法に形成されている。
【０１０７】
図２、図３に示すように、上記フレーム係合爪部７０、７０は、可撓性を有する板状プラスティック素材により形成され、上記フレーム係合爪部７０，７０の先端部には、後述の上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられた原動部側方フレーム取付溝部７１，７１の深さ寸法Ｌ７と略同一の長さ寸法Ｌ８に形成され、上記駆動装置本体１４内方に屈曲された爪先端部８０，８０が形成されている。
【０１０８】
上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２には、補助輪３２ａが設けられ、上記補助輪３２ａは横断面コ字状に形成された補助輪固定具８２により、補助輪８１が回動可能に固定されている。
上記補助輪固定具８２は、上面部８３と、上記上面部８３の両側端縁部から直角方向へ延設された側面部８４，８４とにより形成されている。
【０１０９】
図２に示すように、上記補助輪８１は短円筒状に形成され、上記側面部８４，８４間に挿通された回動軸８５により、上記側面部８４，８４間に回動可能に支持されている。
上記上面部８３には、補助輪固定具８２の取付孔部８６が設けられ、上記補助輪固定具８２は、上記取付孔部８６と、上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２に設けられた固定孔部６４との間に挿通された螺子により着脱可能に固定されている。
【０１１０】
図２に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２は、横断面コ字状に形成され、底面部６５と、上記底面部６５の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部６６、６６とを有している。
図２に示すように、上記側面部６６、６６には、上記側面部６６、６６に貫通して設けられた固定軸孔部５６、５６と、取付孔部５０、５０とが形成されている。
上記底面部６５には、上記補助輪３２を固定可能な固定孔部６７が形成されている。
【０１１１】
上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５には、補助輪３２ｂが設けられ、上記補助輪３２ｂは横断面コ字状に形成された補助輪固定具８８により、補助輪８７が回動可能に支持されている。
上記補助輪固定具８８は、上面部８９と、上記上面部８９の両側端縁部から直角方向へ延設された側面部９０，９０とにより形成されている。
【０１１２】
図２に示すように、上記補助輪８７は短円筒状に形成され、上記側面部９０，９０間に挿通された回動軸９１により、上記側面部９０，９０の間に回動可能に支持されている。
上記上面部８９には、補助輪固定具８８の取付孔部９２が設けられている。
上記補助輪固定具８８は、上記取付孔部９２と上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５に設けられた固定孔部６７との間に挿通された螺子９３により着脱可能に固定されている。
【０１１３】
上記原動部取付フレーム部６１は、上記原動部１１が圧入されうる横断面口字状の筒型形状に形成され、底面部７５と、上記底面部７５の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部７６，７６と、上記側面部７６，７６の上端縁部において、上記底面部７５と平行して形成された上面部７７とを有している。
【０１１４】
上記側面部７６，７６には、上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられている原動部側方フレーム取付溝部７２に係合可能なフレーム係合爪部７８、７８が形成されている。
【０１１５】
上記フレーム結合爪部７８、７８は、上記駆動装置本体１４内方に向かって延設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向略中央部に配設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向寸法の略半分の幅寸法に形成されている。
【０１１６】
上記フレーム係合爪部７８、７８は、可撓性を有する板状プラスティック素材により形成され、上記フレーム係合爪部７８，７８の先端部には、上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられた原動部側方フレーム取付溝部７２，７２の深さ寸法Ｌ３と略同一の長さ寸法Ｌ４に形成され、上記駆動装置本体１４内方に屈曲された爪先端部７９，７９が設けられている。
【０１１７】
上記原動部１１は、電動モーターにより形成され、上記底面部７５と、一対の側面部７６，７６と、上面部７７とにより形成された原動部取付フレーム部６１に着脱可能に圧入されている。
上記電動モーターは、回転子と、上記回転子と相互作用して回転モーメントを発生させる固定子と、上記回転子の回転を外部に伝える原動軸部１８９とにより形成され、上記原動軸部１８９の先端部には原動歯車２７が設けられている。
【０１１８】
図２、図３に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３は、横断面コ字状に形成され、底面部６８と、上記底面部６８の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部６９，６９とを有している。
【０１１９】
上記側面部６９、６９には、上記側面部６９、６９に貫通して設けられた歯車軸部孔部５７，５８，５９、６０と、取付孔部４７，４８と、駆動輪側方フレーム取付溝部７１と、原動部側方フレーム取付溝部７２と、窓部７３，７３とが形成されている。
【０１２０】
図２、図３に示すように、上記歯車軸部孔部５７，５８，５９，６０は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９において、幅方向略中央位置に長さ方向に沿って、所定の間隔寸法をおいて形成されている。
【０１２１】
上記歯車軸部孔部５７，５８，５９，６０は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９の幅方向において、上記底面部６８からの高さ寸法が、上記各歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄのうち最大の半径寸法を有する歯車の半径寸法より大きい高さ寸法に形成されている。
【０１２２】
上記窓部７３，７３は、所定の幅寸法を有し、上記動力伝達部側方フレーム部５３の長さ方向に沿って、上記歯車軸部５７，５８，５９，６０を中心として鏡像位置に、幅方向に所定の間隔寸法を置いて一対に並列に設けられている。
【０１２３】
図２、図３に示すように、上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の長さ方向駆動輪側方フレーム部５１側の側端縁部において、幅方向に沿って設けられている。
上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１の長さ寸法は、上記駆動輪側方フレーム部５１の上記フレーム係合爪部７０の幅寸法と略同一の幅寸法を有し、上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられたフレーム係合爪部７０が係合しうる形状に形成されている。
【０１２４】
上記原動部側方フレーム取付溝部７２は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の長さ方向原動部取付フレーム部６１側の側端縁部において、幅方向に沿って設けられている。
上記原動部側方フレーム取付溝部７２の長さ寸法は、上記原動部取付フレーム部６１の上記フレーム係合爪部７８の幅寸法と略同一の幅寸法を有し、上記原動部取付フレーム部６１に設けられたフレーム係合爪部７８が係合しうる形状に形成されている。
【０１２５】
図２に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２は、上記車軸フレーム部２０の長さ方向両側方において設けられた棒状固定部材９４，９４により上記動力伝達部側方フレーム部５３に対し着脱可能に固定されている。
上記棒状固定部材９４，９４は、細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部９５が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１２６】
上記棒状固定部材９４は、上記孔部９５のうち一の孔部９５ａ及び、上記従動輪側方フレーム部５２の上記側面部６６に設けられた上記取付孔部５０を介して、この間に挿通される螺子９６により上記従動輪側方フレーム部５２に対して着脱可能に固定されるとともに、上記孔部９５のうち一の孔部９５ｂ及び、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９に設けられた取付孔部４７を介して、この間に挿通される螺子９７により上記動力伝達部側方フレーム部５３に対して着脱自在に固定されている。
【０１２７】
図２，３に示すように、上記原動部取付フレーム部６１には、原動機９８が圧入され、上記原動部取付フレーム部６１のフレーム係合爪部７８側には、上記原動機９８に備えられた原動歯車２７が突出して形成されている。上記原動歯車２７はピニオンギヤにより形成されている。
【０１２８】
図２、図３に示すように、上記歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄは、互いにギア比の異なる複数の歯車からなり、上記原動歯車２７に対してギヤ比の小さな歯車２２ａと、上記駆動輪１６に歯合する、上記原動歯車２７に対してギヤ比の大きな歯車２２ｄと、上記ギヤ比の小さな歯車２２ａとギヤ比の大きな歯車２２ｄとの間に配置された上記中間の歯車２２ｂ及び歯車２２ｃとにより構成されている。
【０１２９】
図３に示すように、上記ギヤ比の小さな歯車２２ａはフェースギヤ１０４及び、上記フェースギヤ１０４の直径寸法より小さな径寸法を有し、上記フェースギヤ１０４と隣接して共に回動可能に固定された平歯車１０９により形成されている。
【０１３０】
図３に示すように、上記中間のギヤ比の歯車２２ｂは平歯車１０５及び、上記平歯車１０５の直径寸法より小さな径寸法を有し、上記平歯車１０５と隣接して共に回動可能に固定された平歯車１０６により形成されている。
図３に示すように、上記中間のギヤ比の歯車２２ｃは平歯車１０７及び、上記平歯車１０７の直径寸法より小さな径寸法を有し、上記平歯車１０７と隣接して共に回動可能に固定された平歯車１０８により形成されている。
【０１３１】
図３に示すように、上記各歯車２２ａ，２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９，６９に設けられた各歯車軸部孔部５７，５７間、５８，５８間、５９，５９間、６０，６０間に挿通された各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに固定され、上記動力伝達部側方フレーム部５３に対して回動可能に支持されている。
【０１３２】
上記歯車軸部孔部５７，５８間の間隔寸法は上記平歯車１０９と上記平歯車１０５の半径寸法の和の間隔寸法と略同一寸法に形成され、上記歯車軸部孔部５８，５９間の間隔寸法は上記歯車１０６と上記歯車１０７との半径寸法の和の間隔寸法と略同一寸法に形成され、上記歯車軸部孔部５９，６０間の間隔寸法は上記歯車１０８と上記歯車２２ｄの半径寸法の和の間隔寸法と略同一寸法に形成されている。
【０１３３】
上記原動歯車２７は上記フェースギヤ１０４と歯合し、上記平歯車１０９は上記平歯車１０５と歯合し、上記平歯車１０６は上記平歯車１０７と歯合し、上記平歯車１０８は上記歯車２２ｄに歯合している。
【０１３４】
上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９，６９に設けられた各歯車軸部孔部５７，５７間、５８，５８間、５９，５９間、６０，６０間に挿通された各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄは、横断面六角形状に形成され、上記各歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ内の中心に設けられた各軸穴圧入され、軸方向に着脱可能に形成されている。
【０１３５】
上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの長さ寸法は、上記側面部６９，６９間の幅寸法と略同一の長さ寸法に形成されている。
【０１３６】
図２に示すように、上記駆動輪１６は、所定の厚さ寸法を有する全体円盤状に形成され、上記駆動輪側方フレーム部５１の側面部６３，６３の高さ寸法Ｌ１７よりも大きい直径寸法Ｌ１８を有している。
上記駆動輪１６は、上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２及び上記側面部６３，６３の上端から夫々突出するように形成されている。
【０１３７】
図３に示すように、上記駆動輪１６の側方には、上記駆動輪１６と共に回動可能な駆動歯車１１１が隣接して形成されている。
上記駆動歯車１１１の直径寸法は、上記駆動輪側方フレーム部５１を上記動力伝達部側方フレーム部５３に係合させた場合に、上記動力伝達部側方フレーム部５３に形成された歯車２２ｄと歯合し、上記駆動歯車１１１が回動可能な径寸法に形成されている。
【０１３８】
図３に示すように、上記駆動輪１６は、上記駆動輪側方フレーム部５１の側面部６３，６３に設けられた固定軸孔部５４，５４間に挿通された駆動輪固定軸１１０により固定され、上記駆動輪側方フレーム部５１に対して回動可能に支持されている。
上記駆動輪１６の外周面には、上記無限軌道１５と歯合し、上記無限軌道１５を駆動可能な無限軌道歯車１１２が形成されている。
【０１３９】
図２に示すように、上記従動輪１７は、所定の厚さ寸法を有する全体円盤状に形成され、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６，６６の高さ寸法よりも大きい直径寸法を有している。
上記従動輪１７は、上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５及び上記側面部６６，６６の上端から夫々突出するように形成されている。
上記従動輪１７は、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６，６６に設けられた固定軸孔部５６，５６間に挿通された従動輪固定軸１１７に固定され、上記従動輪側方フレーム部５２に対して回動可能に支持されている。
【０１４０】
図１に示すように、上記無限軌道１５は、上記車軸フレーム部２０の幅寸法と略同一の幅寸法を有し、無端帯状に形成されている。
【０１４１】
上記無限軌道１５は、上記駆動輪側方フレーム部５１に設けられた駆動輪１６と、上記従動輪側方フレーム部５２に設けられた従動輪１７と、上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２に設けられた上記補助輪８１と、上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５に設けられた上記補助輪８７とに掛け回されて装着されている。
【０１４２】
その結果、図１に示すように、上記無限軌道１５の内方には、上記原動部１１が内包された原動部取付フレーム部６１と、上記歯車２２が設けられた動力伝達部側方フレーム部５３とが配設されている。
【０１４３】
図６は本発明に係る駆動装置の第二実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ａにあっては、上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂは、上記無限軌道１５の長さ方向に対し直交するように配置された幅方向連結材１２３により結合され、上記無限軌道１５の長さ方向において互いに並列に配置されている。
上記幅方向連結材１２３は、横断面矩形の細長板状に形成され、上記幅方向連結材１２３の幅方向中央には孔部１２４が設けられ、上記孔部１２４は、長さ方向に沿って所定の間隔寸法を置いて複数形成されている。
【０１４４】
図６、図１１、図１２に示すように、上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂの動力伝達部側方フレーム部５３ａ、５３ｂの側面部６９ａ、６９ｂには取付孔部が設けられ、上記取付孔部には、図１１、図１２に示す横断面形状がＬ字型の板状のＬ字型固定具が着脱可能に取り付けられている。
【０１４５】
図１１、図１２に示すように、上記Ｌ字型固定具１２５は、側面部１２８と上面部１２９とにより形成され、上記側面部１２８及び上記上面部１２９は夫々直角方向に配設されている。
【０１４６】
図１１、図１２に示すように、上記Ｌ字型固定具１２５の上記側面部１２８及び上記上面部１２９は夫々横断面矩形の細長板状に形成され、上記側面部１２８及び上記上面部１２９の夫々の幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１３０、１３１が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１４７】
図６、図１１、図１２に示すように、上記Ｌ字型固定具１２５は、上記動力伝達部側方フレーム部５３ａの側面部６９ａに設けられた取付孔部に対して、上記Ｌ字型固定具１２５の上記側面部１２８に設けられた孔部１３０のうち一の孔部１３０ａを介してボルトとナットにより着脱可能に固定されるとともに、上記Ｌ字型固定具１２５は、上記幅方向連結材１２３の一端部に設けられた孔部１２４ａに対し、上記Ｌ字型固定具１２５の上記上面部１２９に設けられた孔部１３１のうち一の孔部１３１ａを介してボルトとナットにより着脱可能に固定されている。
【０１４８】
同様に上記駆動装置本体１４ａと並列して配置されている上記駆動装置本体１４ｂの側面部５３ｂの上記駆動装置本体１４ｂ側に設けられた取付孔部には、図１１、図１２に示すＬ字型固定具が着脱可能に取り付けられている。
【０１４９】
図４は本発明に係る駆動装置の第三実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｆにあっては、上記外装車輪２６，２６は、円筒形状に形成され、上記駆動装置本体１４ｒ、１４ｔの上記動力伝達部側方フレーム部５３ｒ、５３ｔの側面部６９，６９を貫通して外方に延設された各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのいずれかの先端部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄに装着して回転させうるようにして構成されている。
【０１５０】
図５に示すように、上記外装車輪２６を各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのいずれかの先端部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄに装着する場合には、上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの夫々の軸穴及び、上記歯車軸部孔部５７，５８，５９，６０から抜き取り、上記側面部６９，６９間の幅寸法Ｌ１９より長く、かつ、上記外装車輪２６を固定しうる長さ寸法Ｌ２１を有する歯車軸部２３ｅ，２３ｆ，２３ｇ，２３ｈを圧入し、これらの歯車軸部２３ｅ，２３ｆ，２３ｇ，２３ｈに上記外装車輪２６を固定する。
【０１５１】
図４に示すように、上記外装車輪２６の直径寸法Ｌ２４は、上記駆動装置本体１４に設けられた無限軌道１５の高さ寸法Ｌ２５よりも大きい径寸法により形成されている。
【０１５２】
図７は本発明に係る駆動装置の第四実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｂにあっては、上記幅方向連結材１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃとにより夫々並列に配置された６基の駆動装置本体１４ｅと１４ｆ，１４ｇと１４ｈ，１４ｉと１４ｊが、無限軌道１５の長さ方向に沿って長さ方向連結材材１３７により結合されている。
【０１５３】
上記長さ方向連結材材１３７は、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１３８が同一間隔を置いて複数設けられている。
上記幅方向連結材１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃは、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１３９が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１５４】
上記駆動装置１０ｂは、上記駆動装置本体１４ｅと１４ｆとを結合する上記幅方向連結材１２３ａの長さ方向略中間位置に設けられている孔部１３９ａと、上記長さ方向連結材材１３７の孔部１３８のうち一端部に設けられた孔部１３８ａとが固定され、上記駆動装置本体１４ｉと１４ｊとを結合する上記幅方向連結材１２３ｃの長さ方向略中間位置に設けられている孔部１３９ｃと、上記長さ方向連結材材１３７の孔部１３８のうち他端部に設けられた孔部１３８ｃとが固定され、上記駆動装置本体１４ｇと１４ｈとを結合する上記幅方向連結材１２３ｂの長さ方向略中間位置に設けられている孔部１３９ｂと、上記長さ方向連結材材１３７の孔部１３８のうち孔部１３８ａと、１３８ｃとの中間位置に設けられた孔部１３８ｂとが固定されている。
【０１５５】
上記駆動装置１０ｂを構成する上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊは夫々原動部と、動力伝達部と、上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの一端部に設けられた駆動輪と、他端部に設けられた従動輪とを有し、上記駆動輪と従動輪に巻装された無限軌道により形成されている。
【０１５６】
図８は本発明に係る駆動装置の第五実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｃにあっては、上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４ｎ、１４ｐの互いに対向する車軸フレーム部２０ｎ，２０ｐに接合され上記駆動装置本体１４ｎ、１４ｐの上方へ延設された支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを有し、上記支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄの上端部は上記駆動装置本体１４ｎ、１４ｐの上方に配置され、固定孔部１４４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄを介して着脱可能に固定されたテーブル部３０が設けられている。
【０１５７】
上記テーブル部３０は平面矩形の板状体より形成され、組み立て玩具やロボットコンテストで用いられる各種構成部材が載置可能な程度の所定の剛性を有している。
上記テーブル部３０は上記駆動装置１０ｃの走行面１９２に対して略水平状態に維持され、上記テーブル部３０上にロボットコンテストで作成されるロボットの各種構成部品を載置して搬送可能な程度の所定の広さ面積を有する。
【０１５８】
上記テーブル部３０の各隅部には固定孔部１４４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄが形成され、上記テーブル部３０は、上記支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに対して、上記固定孔部１４４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄを介して夫々固定されている。
【０１５９】
上記支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄは、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１４０、１４１、１４２、１４３が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１６０】
図８に示すように、上記支持フレーム部２９ａは、上記駆動輪側方フレーム部５１ｎに対して、上記支持フレーム部２９ａの一端部に設けられた孔部１４０ａと、上記駆動装置本体１４ｎの上記駆動輪側方フレーム部５１ｎの側面部６３ｎに設けられた取付孔部４９ｎを介して、螺子によって着脱可能に固定されている。
【０１６１】
上記支持フレーム部２９ａの他端部には、図１１に示す横断面形状Ｌ字型のＬ字型固定具が設けられている。
上記Ｌ字型固定具は、側面部と上面部とにより形成され、上記側面部及び上記上面部は夫々直角方向に配設されている。
【０１６２】
上記Ｌ字型固定具は、上記支持フレーム部２９ａの他端部に対して、上記Ｌ字型固定具の側面部に設けられた孔部と、上記支持フレーム部２９ａの他端部に設けられた孔部とを介して螺子によって着脱可能に固定されている。
【０１６３】
上記テーブル部３０は、上記Ｌ字型固定具の上面部に設けられた孔部と、上記テーブル部３０の隅部に設けられた固定孔部１４４ａとを介して上記支持フレーム部２９ａの他端部に着脱可能に固定されている。
【０１６４】
上記支持フレーム部２９ｂも同様に、上記駆動装置本体１４ｎの従動輪側方フレーム部５２ｎに着脱可能に固定され、上記支持フレーム部２９ｃ、２９ｄも夫々駆動装置本体１４ｐに対して着脱可能に固定されている。
【０１６５】
上記テーブル部３０は、上記各支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに対して、着脱可能に固定された上記各支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに固定されている上記Ｌ字型固定具を介して、上記駆動装置本体１４ｎ，１４ｐの上方に着脱可能に固定されている。
【０１６６】
図９は本発明に係る駆動装置の第六実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｄにあっては、一対の脚部３１ａ，３１ｂと、上記一対の脚部３１ａ，３１ｂに夫々取り付けられると共に互いに連結部材３６ａにより結合されて並列に配置された上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋとを備えた歩行装置１８３として形成されている。
【０１６７】
上記連結部材３６ａは、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１４７が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１６８】
上記連結部材３６ａは両端部において、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｓ、５３ｋに対して、Ｌ字型固定具１２５ｓ、１２５ｋを介して螺子により、着脱可能に固定されている。
【０１６９】
上記脚部３１ａ、３１ｂは、上記駆動装置１４ｓ，１４ｋの長さ方向に沿って並列に配置され、歩行面１４８に対して略垂直方向に立設されている。
上記脚部３１ａ、３１ｂの下端部には、上記脚部３１ａ、３１ｂの長さ方向に対して直角に延設された板状の接地面部１４９ａ、１４９ｂが設けられている。
【０１７０】
上記脚部３１ａ、３１ｂは、横断面矩形の細長板状に形成され、上記脚部３１ａ，３１ｂの長さ方向中間部には、長さ方向に沿って長孔７４ａ，７４ｂが夫々形成され、下端部の幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１６３，１６４が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１７１】
図９に示すように、上記接地面部１４９ａ、１４９ｂは、互いに並列に配設された平面長方形状の接地主面部１９３ａ，１９３ｂと、上記接地主面部１９３ａ，１９３ｂに延設された凸部１５０ａ，１５０ｂとにより、全体形状平面凸型に形成されている。
上記接地面部１４９ａの凸部１５０ａと、上記接地面部１４９ｂの凸部１５０ｂとは互いに上記駆動装置１０ｄの内方に向かって突出するように形成されている。
【０１７２】
上記脚部３１ａ、３１ｂと、上記接地面部１４９ａ、１４９ｂとは、夫々横断面Ｌ字型形状のＬ字型固定具１５１，１５２を介して固定されている。
上記Ｌ字型固定具１５１，１５２は、側面部１５３、１５４と下面部１５５，１５６とにより形成され、上記側面部１５３，１５４と上記下面部１５５，１５６とは夫々直角方向に形成されている。
【０１７３】
図９に示すように、上記接地面部１４９ａ、１４９ｂは、上記Ｌ字型固定具１５１、１５２に対して、上記接地主面部１９３ａ，１９３ｂに設けられた孔部と、上記Ｌ字型固定具１５１、１５２の下端部１５５、１５６に設けられた孔部１５７、１５８とを介して、螺子によって夫々着脱可能に固定されている。
【０１７４】
上記Ｌ字型固定具１５１、１５２は、上記脚部３１ａ、３１ｂの下端部１６５ａ，１６５ｂに対して、Ｌ字型固定具１５１、１５２の側面部１５３，１５４に形成された孔部１６１、１６２と、上記脚部３１ａ、３１ｂに設けられた孔部１６３、１６４のうち、上記脚部３１ａ，３１ｂの下端部に設けられた孔部１６３ａ，１６４ａとを介して、螺子によって着脱可能に固定されている。
【０１７５】
図９、図１３、図１４に示すように、上記駆動装置本体１４ｓ、１４ｋの動力伝達部側方フレーム部５３ｓ、５３ｋに設けられた歯車軸部２３ｄ，２３ｄには、上記クランク軸部４０ｓ、４０ｋの一端部３７ａ、３７ｂが夫々固定されている。
【０１７６】
図１３に示すように、上記クランク軸部４０ｓ、４０ｋは、細長板状の連結部１６６と、上記連結部１６６の一端部から直角方向へ延設された歯車軸固定管部１６７とにより形成されている。
図１３に示すように、上記歯車軸固定管部１６７は、上記歯車軸固定管部１６７の内方に歯車軸部２３が挿入可能な空洞部１６８が形成され、上記歯車軸固定管部１６７の外周面には、上記歯車軸固定管部１６７の内方に向かって貫通して配設された歯車軸固定螺子１６９が装着されている。
【０１７７】
図１３に示すように、上記連結部１６６は、幅方向中央部において、長さ方向に沿って孔部１７０が同一間隔をおいて複数設けられている。
【０１７８】
図１４に示すように、上記クランク軸部４０ｓの一端部３７ａにおいては、上記動力伝達部側方フレーム部５３を貫通して外方へ延設された歯車軸部２３を、上記歯車軸固定管部１６７の空洞部１６８内に収納固定し、上記歯車軸固定螺子１６９で固定させることにより、上記歯車軸部２３に対し着脱可能に固定されている。
【０１７９】
図１４に示すように、上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａは、上記脚部３１ａに対して、上記孔部１７０のうち最外方の孔部１７０ａと、上記脚部３１に設けられた孔部１６３のうち上端部３９ａに設けられた孔部１６３ｂとに挿通されたボルト１７１とを介して、上記ボルト１７１に歯合されたナット１７２によって回動可能かつ、着脱可能に形成されている。
【０１８０】
同様に、上記駆動装置本体１４ｋの脚部３１ｂは、上記駆動装置本体１４ｋの上記動力伝達部側方フレーム部を貫通して外方へ延設された歯車軸部２３に対して、上記クランク軸部を介して回動可能かつ、着脱可能に取り付けられている。
【０１８１】
図９に示すように、上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋの従動輪側方フレーム部５２ｓ、５２ｋに形成された取付孔部５０、５０には、揺動軸部４３、４３が配設されている。
図１４に示すように、上記揺動軸部４３は、ナット１７３と、揺動軸支持筒部１７４と、ボルト１７５とにより形成されている。
【０１８２】
図１４に示すように、上記揺動支持筒部１７４は、上記従動輪側方フレーム部５３の側面部６６に設けられた取付孔部５０に挿通され、上記ナット１７３と螺着され、上記取付孔部５０に固定されている。
上記ボルト１７５は、上記脚部３１に形成された長孔７４に挿通し、上記長孔７４の長さ方向に沿って移動しうるように上記揺動支持筒部１７４に対して螺着されている。
【０１８３】
図１０は本発明に係る駆動装置の第七実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｅにあっては、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１と動力伝達部１２とを内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動されるベルトコンベア４６により形成された荷物１７６の搬送装置４５として形成されている。
【０１８４】
上記ベルトコンベア４６は、所定の幅広寸法を有し、可撓性を有する無端帯状に形成されている。
【０１８５】
図１０に示すように、上記駆動装置本体１４ｍの両側面には、横断面形状がＬ字型の細長板状の荷物ガイド部材１７７，１７７が着脱可能に取り付けられている。
上記荷物ガイド部材１７７，１７７は、上記ベルトコンベア４６からの荷物１７６の脱落を防止できるような所定の剛性を有し、側面部１７８，１７８と上面部１７９，１７９とにより形成され、上記側面部１７８，１７８及び上記上面部１７９，１７９は夫々鈍角に配設されている。
【０１８６】
上記側面部１７８，１７８には、上記荷物ガイド部材１７７，１７７を上記駆動装置本体１４ｍに取り付け可能な取付孔部１８０、１８１が形成されている。
【０１８７】
上記荷物ガイド部材１７７，１７７は、上記駆動装置本体１４ｍに対して、上記従動輪側方フレーム部５２ｍの側面部６６ｍ，６６ｍに設けられた取付孔部と、上記ガイド部材１７７，１７７の取付孔部１８０，１８０とを介して螺子により着脱可能に固定され、上記駆動輪側方フレーム部５１ｍの側面部６３ｍ，６３ｍに設けられた取付孔部と、上記ガイド部材１７７，１７７の取付孔部１８１，１８１とを介して螺子により着脱可能に固定されている。
【０１８８】
上記上面部１７９は上記側面部１７８に対し鈍角に形成されていることから、上記上面部１７９，１７９によって荷物搬送路１８２が形成され、上記ベルトコンベア４６上を不安定な荷物１７６が搬送される場合であっても、上記荷物がベルトコンベア４６上から脱落されることを防止することができる。
【０１８９】
尚、図７に示す駆動装置１０ｂとは異なり上記駆動装置１０は、上記駆動装置本体１４、１４が、棒状固定部材により結合されることにより、無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されていてもよい。
【０１９０】
このような構成の実施例にあっては、上記棒状固定部材は、上記駆動装置本体１４，１４の車軸フレーム部２０の両側面部において着脱可能に固定されている。
上記棒状固定部材は、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１９１】
上記従動輪側方フレーム部５２は、上記車軸フレーム部２０の長さ方向両側方において設けられた棒状固定部材により上記動力伝達部側方フレーム部５３に対し着脱可能に固定されている。
【０１９２】
上記棒状固定部材は、上記孔部のうち一の孔部と、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６に設けられた上記取付孔部５０との間に挿通された螺子により着脱可能に固定されるとともに、上記孔部のうち上記棒状固定部材の中間位置に設けられた孔部と、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９に設けられた取付孔部４７，４８との間に挿通された螺子により着脱自在に固定されている。
【０１９３】
以下、添付図面に示す実施例に基づき、本発明に係る駆動装置１０の第一実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０は、図１に示すように、ロボットコンテストに使用されるロボット等の走行装置２８として使用される。
【０１９４】
図１に示すように、本実施例にかかる駆動装置１０は、駆動輪１５と従動輪１７とを有し、動力伝達部１２を介して駆動輪１５に動力を供給する原動部１１及び上記動力伝達部１２が上記駆動輪１６と上記従動輪１７との間に設けられ、上記駆動輪１５と上記従動輪１７とに巻装された無限軌道１５によって駆動される駆動装置１０として使用することができる。
【０１９５】
図１に示すように、上記駆動装置１０を走行装置２８として使用する場合には、上記原動部１１から発生する駆動力を上記原動歯車２７を介して上記動力伝達部１２に伝達し、上記動力伝達部１２に設けられた複数のギヤ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄを介して上記原動部１１のトルクを増幅し、上記増幅されたトルクにより駆動輪１６を駆動することができる。
上記駆動輪１６が駆動することにより、上記駆動輪１６に巻装されている無限軌道１５が駆動され、上記従動輪１７も協働して回動する。
このことにより、上記駆動装置１０は上記無限軌道１５により走行することができ、段差や様々な障害物を乗り越えることができるロボットコンテスト用のロボット等として利用することができる。
【０１９６】
上記原動部１１及び、動力伝達部１２を夫々駆動装置１０以外の組み立て部材の構成部品として使用する場合には、上記原動部１１が設けられた原動部取付フレーム部６１と、上記動力伝達部１２が設けられた動力伝達部側方フレーム部５３とを夫々上記フレーム係合爪部７８、７８と、原動部側方フレーム取付溝部７２，７２とに夫々着脱可能に係合させる。
【０１９７】
上記原動部取付フレーム部６１の内方に向かって弾性を有する上記フレーム係合爪部７８、７８の爪先端部７９，７９は、上記原動部側方フレーム取付溝部７２，７２に対して係合している。
上記フレーム係合爪部７８、７８の爪先端部７９，７９を上記原動部側方フレーム取付溝部の外方へ押し広げることにより、上記フレーム係合爪部７８、７８による係合状態を解除することができる。
【０１９８】
したがって、上記原動部１１及び動力伝達部１２は一体的に着脱可能に形成されているため、上記原動部１１及び動力伝達部１２を一体の構成部品として駆動装置１０以外の組み立て玩具の構成部品として使用することができる。
また、上記原動部１１及び動力伝達部１２は夫々着脱可能であることから、を夫々を駆動装置１０以外の組み立て玩具の構成部品として使用することができる。
【０１９９】
上記駆動輪１６が設けられた駆動輪取付フレーム部５１は、上記動力伝達部１２が設けられた動力伝達部側方フレーム部５３に対して、上記フレーム係合爪部７０，７０と、原動部側方フレーム取付溝部７１，７１とを介して着脱可能に係合されている。
【０２００】
駆動輪取付フレーム部５１の内方に向かって弾性を有する上記フレーム係合爪部７０の爪先端部８０，８０は、上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１，７１に対して係合している。
【０２０１】
上記結合状態を解除し、上記駆動輪取付フレーム部５１及び、動力伝達部１２を夫々駆動装置１０以外の組み立て部材の構成部品として使用する場合には、上記フレーム係合爪部７０，７０の爪先端部８０，８０を上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１，７１の外方へ押し広げることにより、上記フレーム係合爪部７０、７０による係合状態を解除することができる。
したがって、上記駆動輪取付フレーム部５１及び動力伝達部１２を夫々の構成部品として分割することができる。
【０２０２】
上記従動輪側方フレーム部５２は、上記両側方に設けられた棒状固定部材９４，９４によって上記動力伝達部側方フレーム部５３に対して着脱可能に形成されている。
【０２０３】
上記駆動輪１６と従動輪１７間の間隔寸法を広げる場合には、上記棒状固定部材９４、９４に設けられた孔部９５、９５のうち、上記動力伝達部側方フレーム部５３の取付孔部４７，４８に取り付ける孔部９５、９５の部位、及び上記従動輪側方フレーム部５２の取付孔部５０、５０に取り付ける孔部９５、９５の部位を変えることにより、上記従動輪１７と上記駆動輪１６間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【０２０４】
上記従動輪１７と上記駆動輪１６間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体１４を形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道１５を使用することができるため、上記無限軌道１５の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【０２０５】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置１０を作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪１７と上記駆動輪１６間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体１４の長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置１０を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【０２０６】
図３に示すように、上記原動部１１の駆動力を上記動力伝達部１２に伝達させる場合には、上記原動軸部１８９固定された上記原動歯車２７が、動力伝達部側方フレーム部５３に設けられた歯車２２ａのフェースギヤ１０４に歯合していることにより、上記原動部１１の駆動力を上記動力伝達部１２に伝達することができる。
【０２０７】
上記原動歯車２７により伝達された駆動力は、上記フェースギヤ１０４に隣接して協働して回動可能に結合されている平歯車１０９に伝達される。
上記平歯車１０９に伝達された駆動力は、上記歯車２２ｂの上記平歯車１０９に歯合されている上記平歯車１０５に伝達され、上記平歯車１０５に隣接して協働して回動可能に結合されている平歯車１０６に伝達される。
【０２０８】
上記平歯車１０６に伝達された駆動力は、上記歯車２２ｃの上記平歯車１０６に歯合されている上記平歯車１０７に伝達され、上記平歯車１０７に隣接して協働して回動可能に結合されている平歯車１０８に伝達される。
【０２０９】
上記平歯車１０８に伝達された駆動力は、上記平歯車１０８に歯合されている上記歯車２２ｄに伝達されている。
上記歯車２２ｄは、上記駆動輪１６の側方に隣接して形成され協働して回動可能に形成された上記駆動歯車１１１と歯合している。
【０２１０】
したがって、上記原動部１１から出力される駆動力は、上記原動歯車２７を介して動力伝達部１２に設けられているギヤ比の小さな歯車２２ａに伝達される。
上記歯車２２ａに伝達された駆動力は、上記歯車２２ａより大きなギヤ比を有する歯車２２ｂに伝達され、上記歯車２２ｂに伝達された駆動力は、上記歯車２２ｂより大きなギヤ比を有する歯車２２ｃに伝達され、上記歯車２２ｃに伝達された駆動力は、上記歯車２２ｃより大きなギヤ比を有する歯車２２ｄに夫々伝達される。
この結果、上記動力伝達部１２に設けられた複数のギヤ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄを介して上記原動部１１のトルクが増幅され、上記増幅されたトルクにより上記駆動輪１６を駆動することができる。
【０２１１】
また、上記駆動装置本体１４、１４は個別に駆動制御されるように構成されていることから、駆動装置１０が走行装置２８として使用された場合には、各駆動装置本体１４の駆動状態を個別に制御することにより、上記駆動装置１０の走行状態を自由に制御することができる。
【０２１２】
したがって、例えば右側に配置した駆動装置本体１４の駆動速度を早く駆動させるとともに、他方左側の駆動装置本体１４の駆動速度を一定にして走行した場合にあっては、上記駆動速度を早くした駆動装置本体１４側の駆動装置本体１４が前方に進行し、駆動装置１０全体として左旋回が可能となるように形成されている。
【０２１３】
また、上記駆動装置１０には、補助輪３２が装着されていることから、無限軌道１５の回転時における保持箇所が増加するため、上記駆動輪１６により上記無限軌道が駆動された場合に、上記無限軌道１５が駆動輪１６及び従動輪１７から脱離することを抑止し、安定した巻装状態を維持することができる。
【０２１４】
また、上記駆動装置１０は上記補助輪３２で支持されているため、上記駆動装置１０にかかる荷重を分散することができ、上記駆動装置を安定して走行させることができる。
【０２１５】
本発明に係る駆動装置の第二実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ａは図６に示すように、上記駆動装置本体１４ａ，１４を互いに並列方向に配置固定して、上記駆動装置１０ａが形成され、上記駆動装置１４ａ，１４ｂと直行方向に配置され、長さ方向に複数の孔部１２４が設けられている棒状構成部材１２３によって着脱可能に固定されている。
その結果、上記駆動装置１０ａを走行装置２８として使用した場合には、安定して走行可能な走行装置２８として使用することができる。
【０２１６】
また、上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂ同士を結合するのに使用される孔部１２４の部位を変更することによって、容易に上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂ同士の間隔寸法を変更することができる。
【０２１７】
その結果、上記駆動装置１０の全幅を小さくすることができ、上記駆動装置１０を様々な組み立て玩具の部位に適合することができる構成部品として使用することができる。
【０２１８】
また上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂは個別に駆動制御されるように構成されていることから、上記走行装置２８を上記従動輪側方フレーム部５２，５２側に進行させた場合、例えば進行方向右側に配置された駆動装置本体１４ａの走行速度を増加させることによって、上記走行装置２８全体を左側に旋回させて走行することが可能となる。
【０２１９】
本発明に係る駆動装置の第三実施例の作用について説明する。上記駆動装置１０は図４、図５に示すように、上記外装車輪２６，２６を上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ、２３ｃ，２３ｄに装着して使用することができる。
この場合、上記外装車輪２６，２６は夫々各歯車軸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ，２３ｄに装着されていることから、上記原動歯車２７により伝達される駆動力によって上記各歯車軸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ，２３ｄが回動され、上記各歯車軸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ，２３ｄのいずれかに装着されている外装車輪２６，２６が回転される。
【０２２０】
図４に示すように、上記外装車輪２６，２６の直径寸法Ｌ２４は、上記駆動装置本体１４に設けられた無限軌道１５の高さ寸法Ｌ２５よりも大きい径寸法により形成されている。
したがって、上記駆動装置１０ｆに外装車輪２６、２６が装着されている場合には、上記外装車輪２６，２６が走行面１９８に接地されるため、上記駆動装置１０は各外装車輪２６、２６により走行することができる。
【０２２１】
図３、図４に示すように、上記外装車輪２６，２６は、ギヤ比の異なる上記歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの先端部に夫々着脱可能に固定されていることから、必要に応じて、上記外装車輪２６，２６を上記歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄから離脱させ、他のギヤ比の歯車の歯車軸部２３に装着することができる。
【０２２２】
所望の速度及びトルクにより上記外装車輪２６を駆動することができることから、走行状況に応じて、速度及びトルクを適宜変更することができる走行装置２８を構成することができる。
【０２２３】
この結果、ロボットコンテスト等で必要とされる様々な使用形態に対応し、自由な設計を行うことができる上記駆動装置１０ｆとして使用することができる。
したがって例えば、上記駆動装置１０を高速走行させたい場合には、図５に示すように、上記外装車輪２６，２６を上記小径の歯車２２ａの歯車軸部２３ｅの先端部に装着することにより、上記駆動装置１０を高速で走行できる走行装置として使用することができる。
【０２２４】
また、上記歯車軸部２３ｅに上記外装車輪２６を装着した場合には、通常は上記外装車輪２６により高速で走行することができるとともに、上記駆動装置１０が障害物に当接した場合には、上記無限軌道１５により、障害物を乗り越えることができ、かつ上記障害物が外装車輪２６に当接した場合であっても、上記外装車輪２６は回動していることから、上記外装車輪２６及び上記無限軌道１５の双方によって上記駆動装置１０を駆動することができる。
【０２２５】
したがって、悪路や障害物に使用した場合であっても乗り越えることができ、多様な走行形態を実現することができる。
【０２２６】
図４に示すように、四輪で走行する走行装置として使用する場合には、上記駆動装置本体１４に外装車輪２６、２６を装着するとともに、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６，６６に設けられた取付孔部に対し外装車輪２６ｂ，２６ｂの車輪軸部をボルトで回動可能に固定し、上記車輪軸部に対し上記外装車輪２６、２６の直径寸法と略同一の直径寸法を有する外装車輪２６ｂ，２６ｂを装着して使用することができる。
上記車輪軸部は、上記外装車輪２６ｂ，２６ｂを回動可能に固定するように形成されている。
その結果、上記外装車輪２６、２６及び上記外装車輪２６ｂ，２６ｂで走行可能な四輪の走行装置を形成することができる。
【０２２７】
本発明に係る駆動装置の第四実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｂは図７に示すように、上記無限軌道１５に対し並列に配置された駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊが、長さ方向に沿って複数の孔部１３８が設けられた長さ方向連結材１３７によって夫々直列に連結固定されている。
【０２２８】
したがって、上記並列に配置された上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊ同士を結合するのに使用される孔部１３８の部位を変更することによって、容易に上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊ同士の間隔寸法を変更することができる。
【０２２９】
その結果、駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊからの駆動力が直列方向であって、かつ並列に全体として大きな出力が得られる駆動装置１０ｂを形成することができる。
【０２３０】
本発明に係る駆動装置の第五実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｃは図８に示すように、上方へ延設され、長さ方向に複数の孔部１４０，１４１，１４２，１４３が設けられた支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄにより着脱可能に固定されたテーブル部３０が形成されている。
【０２３１】
上記テーブル部３０の固定に使用されている孔部１４０，１４１，１４２，１４３の部位を変更することにより、上記テーブル部３０の高さ位置を容易に変更することができる。
したがって、上記駆動装置本体１４間に障害物がある場合においても、上記テーブル部３０は上記障害物に衝接することなく、走行することが可能となる。
【０２３２】
また、上記テーブル部３０上にロボット構成部品等を配置することができ、ロボットコンテストにおけるロボットの構成上の多様性を確保することができる。
【０２３３】
本発明に係る駆動装置の第六実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｄは図９に示すように、一対の脚部３１ａ，３１ｂによって２足歩行可能な歩行装置１８３として形成されている。
図９、図１４に示すように、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋは、上記歯車軸部２３ｄに着脱可能に固定されていることから、上記歯車２２ｄが原動部１１から伝達された駆動力により回動した場合には、上記歯車２２ｄを回動可能に固定している歯車軸部２３ｄが回動し、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋは、上記歯車軸部２３ｄを中心として回動する。
【０２３４】
このことにより、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋは、上記歯車軸部２３ｄを中心として回動され、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの他端部３８ａ，３８ｂが上記脚部３１ａ，３１ｂの長さ方向上方へ回動された場合には、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋに対して回動可能に固定されている脚部３１ａ，３１ｂは、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの回動運動にあわせて、上方へ移動される。
【０２３５】
また、上記脚部３１ａ，３１ｂは、幅方向中央部において、長さ方向に沿って延設された長孔７４ａ，７４ｂが設けられ、上記長孔７４ａ，７４ｂは上記従動輪側方フレーム部５２ｓ、５２ｋの取付孔部に配設された揺動軸部４３、４３に挿通されている。
上記揺動軸部４３、４３は上記脚部３１ａ，３１ｂに設けられた上記長孔７４ａ，７４ｂ内において、上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋの長さ方向に沿って移動可能に固定されている。
【０２３６】
したがって、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋが、上記原動部１１の駆動力が伝達されることによって上記歯車軸部２３ｄが回動され、上記歯車軸部２３ｄに装着されている上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋが回動されることにより、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの他端部３８ａ，３８ｂに設けられた脚部３１ａ，３１ｂが上方へ配置された場合には、上記長孔７４内に挿通された揺動軸部４３は、上記長孔７４内を相対的に下方へ移動することとなる。
【０２３７】
上記脚部３１ａ，３１ｂは、上記揺動軸部４３，４３が上記脚部３１ａ，３１ｂに設けられた上記長孔７４、７４内を上下方向に移動することにより、上記脚部３１ａ，３１ｂの回動中心が上記長孔７４ａ、７４ｂ内を上下方向に移動しつつ、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの他端部３８ａ，３８ｂを中心に回動運動する。
その結果、上記脚部３１は、上記長孔７４内を長さ方向に上下方向に移動しながら揺動する上記揺動軸部４２を中心として回動運動が行われる。
【０２３８】
図９に示すように、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋが回動運動することにより、上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａが上方へ配置された場合には、上記脚部３１ａが上方へ移動し、上記脚部３１ａの下端部に設けられた接地面部１４９ａは、走行面１４８から上方へ配置されることとなる。
【０２３９】
また、上記駆動装置本体１４ｓと並列して設けられた上記駆動装置本体１４ｋにおいても、上記と同様の構造により形成されているため、上記歯車軸部２３ｄに着脱可能に固定されたクランク軸部４０ｋの回動運動によって、上記脚部３１ｂが上記揺動軸部４３を中心とした回動運動が行われる。
【０２４０】
すなわち、上記駆動装置本体１４ｓに設けられたクランク軸部４０ｓと、上記駆動装置本体１４ｋに設けられたクランク軸部４０ｋとを、夫々個別に遅延制御させることにより逆方向に配置し、上記クランク軸部４０ｓ、４０ｋに着脱可能に固定されている歯車軸部２３ｄ，２３ｄを上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋの長さ方向に対し同方向に回転させることにより、上記駆動装置本体１４ｓに設けられた脚部３１ｓが上方へ配置された場合には、上記駆動装置本体１４ｋに設けられた脚部３１ｋが下方へ配置され、歩行面１４８に設置された状態となる。
【０２４１】
また、上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａが、図９において前面に移動した場合には、上記脚部３１ｓは上記揺動軸部４３を中心として回動され、上記脚部３１ｓの接地面部１４９ａが後方へ配置されるように移動される。
上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａが、前面に移動された場合には、上記クランク軸部４０ｋの他端部３８ｂは、後方へ配置されるように移動し、上記脚部３１ｋは上記揺動軸部４３を中心として回動され、上記脚部３１ｋの接地面部１４９ｂが前方へ配置されるように移動される。
【０２４２】
このことにより、上記駆動装置１０は、上記原動部１１の駆動力が上記歯車軸部２３を介して上記脚部３１に伝達される駆動装置１０として使用され、上記脚部３１，３１によって歩行可能な歩行装置としてしようすることができる。
【０２４３】
本発明に係る駆動装置１０の第七実施例の作用について、詳細に説明する。本実施例に係る駆動装置１０にあっては、図１０に示すように、ベルトコンベア４６によって荷物を搬送可能な搬送装置４５として形成することができる。
上記搬送装置４５は、上記原動部１１からの駆動力が上記動力伝達部１２を介してベルトコンベア４５を駆動することによって使用される。
したがって、上記ベルトコンベア４５の上端面に荷物１７６を載置した場合には、上記ベルトコンベア４５面上を上記荷物１７６が移動される。
【０２４４】
図１０に示すように、上記ベルトコンベア４５上に丸形状などにより形成された不安定な荷物１７６が載置された場合にあっても、上記駆動装置本体１４ｍの両側面には、荷物ガイド部材１７７，１７７が設けられていることから、上記ベルトコンベア４５上からの荷物の脱落が防止されるように形成されている。
【０２４５】
尚、図７に示す駆動装置１０ｂとは異なり、上記駆動装置１４、１４同士を長尺の棒状固定部材を介して直列に配置して固定することにより、長さ方向に直列して配置された駆動装置１０を形成することができる。
したがって、駆動力を直列方向に出力する駆動装置１０を形成することができる。
【０２４６】
上記棒状固定部材には、長さ方向に沿って複数の孔部が設けられ、上記駆動装置１４、１４は上記駆動装置１４，１４の側方に設けられた上記棒状固定部材を介して着脱可能に固定されている。
【０２４７】
上記駆動装置１４，１４は、上記棒状構成部材に対して、上記棒状構成部材に設けられている孔部と、上記駆動装置１４，１４の側方に形成された取付孔部とを介して結合することにより着脱可能に固定することができる。
【０２４８】
したがって、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、上記駆動装置１０を幅寸法の小さい走行装置として使用することができる。
また、長さ寸法が大きい駆動装置１０を作成する必要がある場合は、上記棒状構成部材の孔部と上記取付孔部の取付部位を変えることにより、上記駆動装置本体１４，１４間の間隔寸法を変更することができるため、上記駆動装置１０を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【０２４９】
図１６は、本発明に係る駆動装置の第八実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｗにあっては、無限軌道の長さ方向において伸縮可能な駆動装置として形成されている。
上記車軸フレーム部２０ｗは、上記駆動輪１６ｗが設けられた駆動輪側方フレーム部５１ｗと、上記従動輪１７ｗが設けられた従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間に配置され、上記動力伝達部１２ｗが設けられた動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗとの間に配置され、上記原動部１１ｗが設けられた原動部取付フレーム部６１ｗとにより構成されている。
上記駆動輪側方フレーム部５１ｗと、上記原動部取付フレーム部６１ｗとは、夫々上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗに夫々着脱可能に固定され、上記動力伝達部フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されている。
【０２５０】
図１７に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗは、平面長方形板状に形成され、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向両側方において、一対に設けられた動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂと、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向に沿って複数設けられ、上記各動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂ同士を接続して支持しうるように形成された動力伝達部支柱２０１とにより形成されている。
本実施例においては、上記動力伝達部支柱２０１は円筒状に形成され、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの上端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って４本設けられるとともに、図示しないが、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの下端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って４本設けられている。
【０２５１】
図１７に示すように、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂと上記複数の動力伝達部支柱２０１とは、夫々上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられた孔部（図示せず）を介して、上記動力伝達部支柱２０１に挿通された各螺子２２８により着脱可能に固定されている。
【０２５２】
図１７に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗは、平面長板状に形成され、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向両側方において、一対に設けられた従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂと、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向に沿って複数設けられ、上記各従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂ同士を接続して支持しうるように形成された複数の従動輪支柱２０３とにより形成されている。
本実施例においては、上記従動輪支柱２０３は円筒状に形成され、長さ方向上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの従動輪１７ｗ側の上端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられるとともに、図示しないが、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの下端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられている。
図１６に示すように、上記従動輪フレームのうち、一の従動輪フレーム２０２ａにおいて、上記各従動輪支柱２０３間に配置された支持板２０４が設けられ、上記両従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂ同士の係合状態を保持しうるように形成されている。
【０２５３】
図１７に示すように、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂと上記複数の従動輪支柱２０３とは、夫々上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂに設けられた孔部（図示せず）を介して、上記従動輪支柱２０３に挿通された各螺子２１６により着脱可能に固定されている。
【０２５４】
図１６に示すように、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗは、平面板状に形成され、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向両側方において、一対に設けられた駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂと、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向に沿って複数設けられ、上記各駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂ同士を接続して支持しうるように形成された駆動輪支持柱部２１４とにより形成されている。
【０２５５】
図１７に示すように、本実施例においては、上記駆動輪支持柱部２１４は円筒状に形成され、上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂの上端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられるとともに、上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂの下端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられている。
上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂのうち、一の駆動輪側面部２１３ａにおいて、上記各駆動輪支持柱部２１４間に配置された支持板２１５が設けられ、上記両駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂ同士の係合状態を保持しうるように形成されている。
【０２５６】
図１７に示すように、上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂと上記複数の駆動輪支持柱部２１４とは、夫々上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂに設けられた孔部（図示せず）を介して、上記駆動輪支持柱部２２１４に挿通された各螺子２２９により着脱可能に固定されている。
【０２５７】
図１８は、図１６における車軸フレーム部２０ｗのＹ−Ｙ'断面における幅方向断面図を示し図１６、図１８に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗは、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂ間に配置されている。
図１７に示すように、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの外側面には、夫々上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って設けられた案内溝部２０６ａ，２０６ｂが設けられている。
図１７に示すように、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂは、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの長さ方向に沿って、幅方向において所定の間隔寸法Ｗ１をおいて幅方向に夫々２本ずつ設けられている。
図１８に示すように、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂの溝は深さ寸法Ｈ１に形成されている。
【０２５８】
図１７，図１８に示すように、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの内側面２１１ａ，２１１ｂには、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられている案内溝部２０６ａ，２０６ｂと移動可能に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って摺動しうるように形成されている突条２０５ａ，２０５ｂが設けられている。
図１７に示すように、上記突条２０５ａ，２０５ｂは、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの長さ方向に沿って、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられている案内溝部２０６ａ，２０６ｂの間隔寸法Ｗ１と略同じ間隔寸法Ｗ２をおいて設けられている。
【０２５９】
図１８に示すように、上記突条２０５ａ，２０５ｂは、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂの溝の深さ寸法Ｈ１と略同じ高さ寸法Ｈ２に形成されている。
従って、上記突条２０５ａ，２０５ｂと、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂとが夫々移動可能に係合されているため、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗに設けられている駆動輪側方フレーム部５１ｗとが夫々上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って、上記駆動装置全体として伸縮可能に形成されている。
【０２６０】
図１７、図１８に示すように、上記各案内溝部２０６ａ，２０６ｂには、車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って所定の間隔寸法Ｗ３をおいて配置された複数の凹部２０７ａ，２０７ｂが設けられている。本実施例に係る上記各凹部２０７ｂ間の間隔寸法Ｗ３は２ｍｍに形成されている。
図１７、図１８に示すように、上記各突条２０５ａ，２０５ｂには、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられた上記各凹部２０７ａ，２０７ｂに係合され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部２０８ａ，２０８ｂが設けられている。
【０２６１】
図１８に示すように、上記凸部２０８ａ，２０８ｂの高さ寸法Ｈ３は、上記凹部２０７ａ，２０７ｂの高さ寸法Ｈ４と略同じ寸法に形成され、夫々上記凸部２０８ａが上記凹部２０７ａへ、上記凸部２０８ｂが上記凹部２０７ｂへ嵌入されることにより、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが互いに係合し、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとを互いに、長さ方向において移動可能に固定することができ、上記車軸フレーム部２０ｗ全体の長さ寸法を自在に調整することができる。
【０２６２】
上記各案内溝部２０６ａに設けられている凹部２０７ａと、上記案内溝部２０６ｂに設けられている凹部２０７ｂとは、夫々上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
また同様に上記突条２０５ａに設けられている凸部２０８ａと、上記突条２０５ｂに設けられている凸部２０８ｂとは、夫々上記従動輪側方フレーム部５２ｗの幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
従って、上記各凸部２０８ａ，２０８ｂを、上記各凹部２０７ａ，２０７ｂに夫々嵌入させることにより、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが互いに上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向同位置で固定され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの長さ方向に対する移動を固定する際にあっては、上記各動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが幅方向において傾くことなく容易に固定することができる。
すなわち、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの幅方向一方向に設けられている上記凸部２０８ａが上記従動輪側方フレーム部５２ｗの一方向に設けられている上記凹部２０７ａへ嵌入され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの幅方向他方向に設けられている上記凸部２０８ｂが上記従動輪側方フレーム部５２ｗの他方向に設けられている上記凹部２０８ｂへ夫々嵌入されることにより、上記凸部２０８ａと上記凸部２０８ｂの長さ方向における固定位置を同位置にすることができ、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの長さ方向と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗの長さ方向とが同方向へ移動可能に固定することができる。
【０２６３】
図１８に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを構成する上記動力伝達部フレーム２００ａの外側面２１０ａと、上記動力伝達部フレーム２００ｂの外側面２１０ｂとの間の間隔寸法Ｗ４と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する上記従動輪フレーム２０２ａの内側面２１１ａと、上記従動輪フレーム２０２ｂの内側面２１１ｂとの間の間隔寸法Ｗ５とは略同じ間隔寸法に形成されている。
従って、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗは、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向において、上記従動輪側方フレーム部５２ｗの内方に配置されている。
【０２６４】
図１６、図１７に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する上記各従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの外側面２１７ａ，２１７ｂには、夫々短円筒形状に形成された取付孔部２１２ａ，２１２ｂが複数設けられ、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗを構成する上記各駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂの外側面２１８ａ，２１８ｂには、夫々短円筒形状に形成された取付孔部２１９ａ，２１９ｂが複数設けられている。
【０２６５】
図１９に示すように、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗは、上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向両側方において設けられた細長板状延長部材２２０ａ，２２０ｂにより上記従動輪側方フレーム部５２ｗに対し着脱可能に固定されている。
上記細長板状延長部材２２０ａ，２２０ｂは細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部２２１が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０２６６】
上記細長板状延長部材２２０ａは、上記孔部２２１のうち一の孔部２２１及び、上記従動輪側方フレーム部５２ｗの従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂに設けられている取付孔部２１２ｂのうち、一の取付孔部２１２ｂを介して、この間に挿通される螺子２２２により上記従動輪側方フレーム部５２ｗに対して着脱可能に固定されるとともに、上記孔部２２１のうち一の孔部２２１及び、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗの駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂに設けられている取付孔部２１９ｂのうち、一の取付孔部２１９ｂを介して、この間に挿通される螺子２２２により上記駆動輪側方フレーム部５３ｗに対して着脱自在に固定されている。
【０２６７】
従って、上記細長板状延長部材２２０ａ，２２０ｂに設けられている孔部２２１の個所と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗ及び上記駆動輪側方フレーム部５１ｗに設けられている取付孔部２１２ａ，２１２ｂ，２１９ａ，２１９ｂの取り付け個所とを変更することにより、必要に応じて駆動装置１０ｗ全体の長さ寸法を延長したり伸縮して変更することができる。
【０２６８】
図１６、図１７に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂには、車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って設けられ、長穴状に形成されたスライド長孔部２２３ａ，２２３ｂが設けられている。
上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを構成する上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂには、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂに挿通された状態で、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂの長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部２２４ａ，２２４ｂが設けられている。
【０２６９】
図１６に示すように、上記スライド軸部２２４ａ，２２４ｂは、皿状の頭部２２５を有する螺子２２６ａ，２２６ｂにより形成され、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂは、上記各スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂに挿通されている状態で、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて、上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて設けられている孔部２２７ａ，２２７ｂに螺合されて取り付けられている。
【０２７０】
従って、上記スライド軸部２２４ａ，２２４ｂは、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂ内において、上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って移動可能に形成されているとともに、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂに設けられている皿状の頭部２２５が、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂが設けられている上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの外側面２１７ａ，２１７ｂに当接されるため、上記従動輪フレーム２０２ａと上記動力伝達部フレーム２００ａ及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと上記動力伝達部フレーム２００ｂとが夫々上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向において移動可能に固定され、上記車軸フレーム部２０ｗ全体の長さ寸法を伸張または伸縮可能に形成されている。
【０２７１】
本発明に係る駆動装置の第八実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｗは、上記駆動輪１６ｗと、上記従動輪１７ｗ間の間隔寸法を変更し、駆動装置１０ｗ全体の長さ寸法を伸縮自在に変更することができる駆動装置１０ｗとして使用することができる。
【０２７２】
上記駆動装置１０ｗは、長さ寸法を変更する場合にあっては図１６に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを構成する上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられている各螺子２２６ａ，２２６ｂを緩めることにより、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂに設けられている各頭部２２５と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂとの間の圧接状態を解除することができる。
上記圧接状態が解除されることにより、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂは上記従動輪側方フレーム部５２ｗに形成されている長さ方向に対し長孔状に形成されているスライド長孔部２２３ａ，２２３ｂ内を長さ方向に移動され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の間隔寸法を変更することができる。
【０２７３】
従って、上記駆動装置１０ｗの短縮時にあっては、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂの締め付け状態を解除した状態で、図１６に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗとの間の間隔寸法を最小とすることにより、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を短縮することができる。
上記駆動装置１０ｗを短縮した状態において、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂを締め付けることにより、上記従動輪フレーム２０２ａと動力伝達部フレーム２００ａ間、及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと動力伝達部フレーム２００ｂ間が狭まり、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂにおいて長さ方向に配置されている突条２０５ａ，２０５ｂに設けられている凸部２０８ａ，２０８ｂが、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて長さ方向に配置されている案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられている凹部２０７ａ，２０７ｂに夫々嵌入され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の移動状態が阻止される。
従って、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を短縮した状態で使用することができる駆動装置として使用することができる。
【０２７４】
また、上記駆動装置１０ｗの伸張時にあっては、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂの締め付け状態を解除することにより、上記従動輪フレーム２０２ａと動力伝達部フレーム２００ａ間、及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと動力伝達部フレーム２００ｂ間が離間され、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂにおいて長さ方向に配置されている突条２０５ａ，２０５ｂに設けられている凸部２０８ａ，２０８ｂと、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて長さ方向に配置されている案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられている凹部２０７ａ，２０７ｂとの嵌入状態を解除され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の移動可能状態となる。
上記移動可能状態において、図１６に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗとの間の間隔寸法を最大とすることにより、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を伸張することができる。
【０２７５】
同様に、上記駆動装置１０ｗを伸張した状態において、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂを締め付けることにより、上記従動輪フレーム２０２ａと動力伝達部フレーム２００ａ間、及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと動力伝達部フレーム２００ｂ間が狭まり、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂにおいて長さ方向に配置されている突条２０５ａ，２０５ｂに設けられている凸部２０８ａ，２０８ｂが、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて長さ方向に配置されている案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられている凹部２０７ａ，２０７ｂに夫々嵌入され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の移動状態が阻止される。
従って、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を伸張した状態で使用することができる駆動装置として使用することができる。
【０２７６】
また図１９に示すように、上記駆動輪１６ｗと従動輪１７ｗ間の間隔寸法を変更する場合には、上記細長板状延長部材２２０ａ、２２０ｂに設けられた孔部２２１、２２１のうち、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗの取付孔部２１９ｂ，２１９ｂに取り付ける孔部２２１、２２１の部位、及び上記従動輪側方フレーム部５２ｗの取付孔部２１２ａ、２１２ｂに取り付ける孔部２２１、２２１の部位を変えることにより、上記従動輪１７ｗと上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【０２７７】
上記従動輪１７ｗと上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体１４ｗを形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道１５ｗを使用することができるため、上記無限軌道１５の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【０２７８】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置１０ｗを作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪１７ｗと上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体１４ｗの長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置１０ｗを組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０２７９】
本発明は、駆動装置に係り、特に、ロボットコンテストに使用されるロボット等の玩具、模型の構成部品として使用することが可能な駆動装置に適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【０２８０】
【図１】図１は、本発明に係る駆動装置を示す全体斜視図である。
【図２】図２は、本発明に係る駆動装置を構成部品毎に分割した状体を示す全体斜視図である。
【図３】図３は、本発明に係る駆動装置の原動部、動力伝達部及び駆動輪を示す平面図である。
【図４】図４は、本発明に係る駆動装置の歯車軸部２３に外装車輪を装着した状体を示す全体斜視図である。
【図５】図５は、本発明に係る駆動装置のギヤ比の小さな歯車の歯車軸部に外装車輪を装着した状体を示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明に係る駆動装置の駆動装置本体を互いに並列して配置した状体を示す全体斜視図である。
【図７】図７は、本発明に係る駆動装置の駆動装置本体を並列に配置し、上記並列に配置された駆動装置本体を長さ方向に連結した状体を示す全体斜視図である。
【図８】図８は、本発明に係る駆動装置の上方にテーブル部を配置した状体を示す全体斜視図である。
【図９】図９は、本発明に係る駆動装置が歩行装置として形成された状体を示す全体斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明に係る駆動装置が荷物の搬送装置として使用されている状体を示す全体斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明に係るＬ字型固定具を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明に係るＬ字型固定具と棒状固定部材が結合された状体を示す側面図である。
【図１３】図１３は、本発明に係るクランク軸部と歯車軸部を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、本発明に係る歯車軸部、クランク軸部及び脚部の結合状体を示す側面図である。
【図１５】図１５は、本発明に係る脚部の正面図である。
【図１６】図１６は、本発明に係る駆動装置の第八実施例を示す全体斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明に係る駆動装置の第八実施例の動力伝達部側方フレーム部と従動輪側方フレーム部とを離間した状態を示す全体斜視図である。
【図１８】図１８は、図１６におけるＹ−Ｙ'断面における幅方向横断面図である。
【図１９】図１９は、本発明に係る駆動装置を細長板状延長部材で延長した状態を示す全体斜視図である。
【符号の説明】
【０２８１】
１０ 駆動装置
１０ａ 駆動装置
１０ｂ 駆動装置
１０ｃ 駆動装置
１０ｄ 駆動装置
１０ｅ 駆動装置
１０ｆ 駆動装置
１０ｗ 駆動装置
１１ 原動部
１１ｗ 原動部
１２ 動力伝達部
１２ｗ 動力伝達部
１３ 駆動手段
１４ 駆動装置本体
１４ａ 駆動装置本体
１４ｂ 駆動装置本体
１４ｃ 駆動装置本体
１４ｄ 駆動装置本体
１４ｅ 駆動装置本体
１４ｆ 駆動装置本体
１４ｇ 駆動装置本体
１４ｈ 駆動装置本体
１４ｉ 駆動装置本体
１４ｊ 駆動装置本体
１４ｋ 駆動装置本体
１４ｓ 駆動装置本体
１４ｍ 駆動装置本体
１４ｎ 駆動装置本体
１４ｐ 駆動装置本体
１４ｒ 駆動装置本体
１４ｔ 駆動装置本体
１４ｗ 駆動装置本体
１５ 無限軌道
１５ｗ 無限軌道
１６ 駆動輪
１６ｗ 駆動輪
１７ 従動輪
１７ｗ 従動輪
１８ 一端部
１９ 他端部
２０ 車軸フレーム部
２０ｎ 車軸フレーム部
２０ｐ 車軸フレーム部
２０ｗ 車軸フレーム部
２１ 軸部
２２ 歯車
２２ａ 歯車
２２ｂ 歯車
２２ｃ 歯車
２２ｄ 歯車
２３ 歯車軸部
２３ａ 歯車軸部
２３ｂ 歯車軸部
２３ｃ 歯車軸部
２３ｄ 歯車軸部
２３ｅ 歯車軸部
２３ｆ 歯車軸部
２３ｇ 歯車軸部
２３ｈ 歯車軸部
２４ フレーム部
２５ 先端部
２５ａ 先端部
２５ｂ 先端部
２５ｃ 先端部
２５ｄ 先端部
２６ 外装車輪
２６ｂ 外装車輪
２７ 原動歯車
２８ 走行装置
２９ 支持フレーム部
２９ａ 支持フレーム部
２９ｂ 支持フレーム部
２９ｃ 支持フレーム部
２９ｄ 支持フレーム部
３０ テーブル部
３１ 脚部
３１ａ 脚部
３１ｂ 脚部
３２ 補助輪
３２ａ 補助輪
３２ｂ 補助輪
３２ｗ 補助輪
３６ 連結手段
３６ａ 連結部材
３７ 一端部
３７ａ 一端部
３８ 他端部
３８ａ 他端部
３９ 上端部
４０ クランク軸部
４０ｓ クランク軸部
４０ｋ クランク軸部
４１ 一端部
４２ 他端部
４３ 揺動軸部
４４ 搬送手段
４５ 搬送装置
４６ ベルトコンベア
４７ 取付孔部
４８ 取付孔部
４９ 取付孔部
４９ｎ 取付孔部
４９ｐ 取付孔部
４９ｍ 取付孔部
５０ 取付孔部
５０ｎ 取付孔部
５０ｐ 取付孔部
５０ｍ 取付孔部
５１ 駆動輪側方フレーム部
５１ｎ 駆動輪側方フレーム部
５１ｐ 駆動輪側方フレーム部
５１ｍ 駆動輪側方フレーム部
５１ｗ 駆動輪側方フレーム部
５２ 従動輪側方フレーム部
５２ｎ 従動輪側方フレーム部
５２ｐ 従動輪側方フレーム部
５２ｊ 従動輪側方フレーム部
５２ｋ 従動輪側方フレーム部
５２ｍ 従動輪側方フレーム部
５２ｗ 従動輪側方フレーム部
５３ 動力伝達部側方フレーム部
５３ａ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｂ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｊ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｋ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｒ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｔ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｗ 動力伝達部側方フレーム部
５４ 固定軸孔部
５６ 固定軸孔部
５７ 歯車軸部孔部
５８ 歯車軸部孔部
５９ 歯車軸部孔部
６０ 歯車軸部孔部
６１ 原動部取付フレーム部
６１ｗ 原動部取付フレーム部
６２ 底面部
６３ 側面部
６３ｍ 側面部
６４ 固定孔部
６５ 底面部
６６ 側面部
６６ｍ 側面部
６７ 固定孔部
６８ 底面部
６９ 側面部
６９ａ 側面部
６９ｂ 側面部
７０ フレーム係合爪部
７１ 駆動輪側方フレーム取付溝部
７２ 原動部側方フレーム取付溝部
７３ 窓部
７４ 長孔
７４ａ 長孔
７４ｂ 長孔
７５ 底面部
７６ 側面部
７７ 上面部
７８ フレーム係合爪部
７９ 爪先端部
８０ 爪先端部
８１ 補助輪
８２ 補助輪固定具
８３ 上面部
８４ 側面部
８５ 回動軸
８６ 取付孔部
８７ 補助輪
８８ 補助輪固定具
８９ 上面部
９０ 側面部
９１ 回動軸
９２ 取付孔部
９３ 螺子
９４ 棒状固定部材
９５ 孔部
９５ａ 孔部
９５ｂ 孔部
９６ 螺子
９７ 螺子
９８ 原動機
１０４ フェースギヤ
１０５ 平歯車
１０６ 平歯車
１０７ 平歯車
１０８ 平歯車
１０９ 平歯車
１１０ 駆動輪固定軸
１１１ 駆動歯車
１１２ 無限軌道歯車
１１７ 従動輪固定軸
１１８ 板状部材
１２３ 幅方向連結材
１２３ａ 幅方向連結材
１２３ｂ 幅方向連結材
１２３ｃ 幅方向連結材
１２４ 孔部
１２４ａ 孔部
１２４ｂ 孔部
１２５ Ｌ字型固定具
１２５ａ Ｌ字型固定具
１２５ｂ Ｌ字型固定具
１２５ｅ Ｌ字型固定具
１２５ｆ Ｌ字型固定具
１２５ｎ Ｌ字型固定具
１２５ｐ Ｌ字型固定具
１２５ｉ Ｌ字型固定具
１２５ｊ Ｌ字型固定具
１２５ｐ Ｌ字型固定具
１２６ａ ボルト
１２６ｂ ボルト
１２７ａ ナット
１２７ｂ ボルト
１２８ 側面部
１２９ 上面部
１３０ 孔部
１３０ａ 孔部
１３０ｂ 孔部
１３１ 孔部
１３１ａ 孔部
１３１ｂ 孔部
１３２ａ ボルト
１３２ｂ ボルト
１３３ａ ナット
１３３ｂ ナット
１３６ａ 螺子
１３７ 長さ方向連結材
１３８ 孔部
１３８ａ 孔部
１３８ｂ 孔部
１３８ｃ 孔部
１３９ 孔部
１３９ａ 孔部
１３９ｂ 孔部
１３９ｃ 孔部
１４０ 孔部
１４０ａ 孔部
１４１ 孔部
１４１ａ 孔部
１４１ｂ 孔部
１４２ 孔部
１４２ａ 孔部
１４２ｂ 孔部
１４３ 孔部
１４３ａ 孔部
１４３ｂ 孔部
１４４ 固定孔部
１４４ａ 固定孔部
１４４ｂ 固定孔部
１４４ｃ 固定孔部
１４４ｄ 固定孔部
１４５ 下面部
１４６ 棒状構成部材
１４８ 歩行面
１４９ａ 接地面部
１４９ｂ 接地面部
１５０ａ 凸部
１５０ｂ 凸部
１５１ Ｌ字型固定具
１５２ Ｌ字型固定具
１５３ 側面部
１５４ 側面部
１５５ 下端面部
１５６ 下端面部
１５７ 孔部
１５８ 孔部
１６１ 孔部
１６２ 孔部
１６３ 孔部
１６３ａ 孔部
１６３ｂ 孔部
１６４ 孔部
１６４ａ 孔部
１６４ｂ 孔部
１６５ 下端部
１６５ａ 下端部
１６５ｂ 下端部
１６６ 連結部
１６７ 歯車軸固定管部
１６８ 空洞部
１６９ 歯車軸固定螺子
１７０ 孔部
１７０ａ 孔部
１７１ ボルト
１７２ ナット
１７３ ナット
１７４ 揺動軸支持筒部
１７５ ボルト
１７６ 荷物
１７７ 荷物ガイド部材
１７８ 側面部
１７９ 上面部
１８０ 取付孔部
１８１ 取付孔部
１８２ 荷物搬送路
１８３ 歩行装置
１８９ 原動軸部
１９０ 外装従動輪
１９２ 走行面
１９３ａ 接地主面部
１９３ｂ 接地主面部
２００ａ 動力伝達部フレーム
２００ｂ 動力伝達部フレーム
２０１ 動力伝達部支柱
２０２ａ 従動輪フレーム
２０２ｂ 従動輪フレーム
２０３ 従動輪支柱
２０４ 支持板（従動輪支柱）
２０５ａ 突条
２０５ｂ 突条
２０６ａ 案内溝部
２０６ｂ 案内溝部
２０７ａ 凹部
２０７ｂ 凹部
２０８ａ 凸部
２０９ａ 凸部
２１０ａ 外側面（動力伝達部フレーム）
２１０ｂ 外側面（動力伝達部フレーム）
２１１ａ 内側面（従動輪フレーム）
２１１ｂ 内側面（従動輪フレーム）
２１２ａ 取付孔部（従動輪フレーム）
２１２ｂ 取付孔部（従動輪フレーム）
２１３ａ 駆動輪側面部
２１３ｂ 駆動輪側面部
２１４ 駆動輪支持柱部
２１５ 支持板（駆動輪支持柱部）
２１６ 螺子（従動輪支柱）
２１７ａ 外側面（従動輪フレーム）
２１７ｂ 外側面（従動輪フレーム）
２１８ａ 外側面（駆動輪側面部）
２１８ｂ 外側面（駆動輪側面部）
２１９ａ 取付孔部（駆動輪側面部）
２１９ｂ 取付孔部（駆動輪側面部）
２２０ａ 細長板状延長部材
２２０ｂ 細長板状延長部材
２２１ 孔部（細長板状延長部材）
２２２ 螺子（細長板状延長部材）
２２３ａ スライド長孔部
２２３ｂ スライド長孔部
２２４ａ スライド棒部
２２４ｂ スライド棒部
２２５ 頭部（螺子）
２２６ａ 螺子
２２６ｂ 螺子
２２７ａ 孔部（スライド軸部）
２２７ｂ 孔部（スライド軸部）
２２８ 螺子（動力伝達部支柱）
２２９ 螺子（駆動輪支持柱部）
Ｌ３ 深さ寸法
Ｌ４ 長さ寸法
Ｌ７ 深さ寸法
Ｌ８ 長さ寸法
Ｌ１７ 高さ寸法
Ｌ１８ 直径寸法
Ｌ２１ 長さ寸法
Ｗ１ 間隔寸法（案内溝部）
Ｗ２ 間隔寸法（突条）
Ｗ３ 間隔寸法（凹部）
Ｗ４ 間隔寸法（動力伝達部フレーム）
Ｗ５ 間隔寸法（従動輪フレーム）
Ｈ１ 深さ寸法（案内溝部）
Ｈ２ 高さ寸法（突条）
Ｈ３ 高さ寸法（凸部）
Ｈ４ 高さ寸法（凹部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に係り、特に、ロボットコンテストに使用されるロボット等の玩具、模型の構成部品として使用される駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、中学校・高等学校、高等専門学校等において、各学生同士が作成したロボット同士をゲーム形式で対戦形式で、箱を積み上げたり、ボールを搬送したりする適宜の作業を行う優劣を競うロボットコンテストが開催されている。
上記ロボットコンテストに際しては、各学生がアイデアを出しながら、工作パーツを組み合わせることにより、出場用のロボットが製作されている。
【０００３】
このような工作パーツとしては、例えば、ロボットの移動手段として構成された走行装置がある。上記ロボットコンテストにおいては、相手のロボットとの対戦競技の中で、段差のある部位や、様々な障害物を乗り越える必要があることから、ロボットの駆動手段として無限軌道走行装置を使用する場合も多い。
【０００４】
このようなロボットコンテストにおいて使用される無限軌道走行装置は、従来、板状のフレームと、この板状のフレームの両側に配設された一対の無限軌道部とを備え、上記板状のフレーム上に原動機、駆動力伝達部及びバッテリーを固定するように構成されている。
【０００５】
このように構成された従来の無限軌道装置にあっては、無限軌道部に駆動力を供給する原動機、駆動力伝達部及びバッテリーを配置するスペースを確保するために上記板状のフレームが必要となり、この板状のフレームの両側に無限軌道装置が配設されていることから、他の部材、部品等との接合に関しては制約があり、ロボットコンテストに向けてのロボットの製作の自由度には限界があった。
【０００６】
従って、本来、ロボット製作における自由な発想を重視し、児童や学生の知育に資するための教育的な観点から行われているロボットコンテストの趣旨から、子供や学生に、より自由な発想を可能とし、様々な部品と自由に組み合わせて様々な形態のロボットを作製することができる、ロボット作成の自由度を確保できる走行装置が望まれていた。
【０００７】
また、さらに、様々な形態のロボットを構成することについての要望があることから、原動機及び駆動力伝達機構等の部品を取り外し、アセンブリーとして走行以外の目的にも容易に適用でき、また、無限軌道を取りはずした状態で他の用途にも容易に適用できる汎用性に富んだ駆動装置があれば便利である。
【０００８】
このような観点から、原動機や駆動力伝達機構を内部に備える無限軌道装置を調査したところ以下のような文献が発見された（特許文献１、特許文献２、特許文献３）。
【特許文献１】特公昭４９−２１６７６
【特許文献２】特公昭４７−１２１３９
【特許文献３】特開平０６−３０５４５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１には、無限軌道装置内部にモータ及び駆動力伝達機構が備えられた玩具としてのスノーモビルが開示されている。また、上記特許文献２には無限軌道内部に原動機及び駆動力伝達機構が内蔵されたモータ駆動玩具が開示されている。また、上記特許文献３には、同様に原動機及び伝達機構を内蔵したクローラ式走行装置が開示されている。
【００１０】
しかしながら、上記特許文献に開示されたいずれの無限軌道装置にあっても、無限軌道装置全体があらかじめ一体となって形成されているものであり、原動機及び駆動力伝達機構のみを取り外し他の用途に使用しうるようには構成されていない。さらに、上記無限軌道装置を備えた玩具等を全体としてそのまま他の用途に利用するようには構成されていない。
【００１１】
上記ロボットコンテストにおいては、学生の自由かつ柔軟なアイデアにより各工作パーツを組み合わせて構成することにより各種のロボットを製作することにより、児童の知育や学生の自主性、主体性の醸成を図ることを趣旨とするものであり、また、上記ロボットコンテストでは、使用可能な工作パーツも限定されることから、ユニット的に各構成部品が複数の用途に使用できることが望ましい。
【００１２】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、自由に組み立てることができる玩具において、多様途に構成部品として使用できる駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような技術的課題の解決のため、請求項１記載の発明は、駆動装置１０であって、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１及び動力伝達部１２を内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される駆動手段１３を備えた駆動装置本体１４を有することを特徴とする。
【００１４】
したがって、上記駆動装置１０は、原動部１１からの動力が上記動力伝達部１２を介して上記駆動手段１３へ伝達されることにより駆動されている。
また、上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は、上記駆動装置１０に内装されている。
上記駆動装置本体１４は、夫々玩具の構成部品として形成されているため、上記各構成部品をロボットコンテスト等における様々な形態を構成する部品として、様々な用途に使用することができる。
【００１５】
請求項２記載の発明は、上記駆動手段１３は無限軌道１５であって、上記無限軌道１５を駆動しうる駆動輪１６と従動輪１７とを有し、上記動力伝達部１２を介して上記駆動輪１６に動力を供給する上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は上記駆動輪１６と上記従動輪１７との間に設けられていることを特徴とする。
【００１６】
したがって、上記無限軌道１５は、上記動力伝達部１２を介して供給される上記原動部１１からの動力により駆動されている。
【００１７】
請求項３記載の発明は、上記駆動輪１６は駆動装置本体１４の一端部１８に配置されると共に他端部１９には従動輪１７が配置され、上記駆動輪１６の内方には上記原動部１１及び上記動力伝達部１２が設けられ、上記無限軌道１５は駆動輪１６及び上記従動輪１７に巻装され、駆動輪１５により上記無限軌道１５が駆動されて走行するように走行装置２８として構成されていることを特徴とする。
【００１８】
したがって、上記駆動装置１０は、上記駆動輪１６を介して駆動され、上記無限軌道１５により走行することができる。
【００１９】
請求項４記載の発明は、上記駆動装置本体１４は車軸フレーム部２０を有し、上記駆動輪１６及び従動輪１７は軸部２１を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていると共に、上記動力伝達部１２は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車２２を有し、上記歯車２２は歯車軸部２３を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていることを特徴とする。
【００２０】
したがって、上記車軸フレーム部２０により回動可能に固定された上記駆動輪１６及び従動輪１７により上記駆動装置本体１４を走行させることができる。
また、互いにギア比の異なる複数の歯車２２を有する動力伝達部１２により上記原動部１１から発生する駆動力の大きさを上記複数の歯車により変換して駆動することができる。
【００２１】
請求項５記載の発明は、上記車軸フレーム部２０は複数のフレーム部２４に分割形成され、上記原動部１１及び動力伝達部１２は同一フレームに夫々着脱可能に固定されていることを特徴とする。
【００２２】
したがって、上記車軸フレーム部２０に設けられた上記原動部１１及び動力伝達部１２を夫々分離して別個に、夫々駆動装置１０以外の用途に使用することもできる。
【００２３】
請求項６記載の発明は、上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割され、上記分割されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間に配置され、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部と上記動力伝達部側方フレーム部との間に配置され、上記原動部が設けられた原動部取付フレーム部とにより構成され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に夫々着脱可能に固定され、上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されていることを特徴とする。
【００２４】
請求項７記載の発明は、上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられたスライド長孔部が設けられ、上記動力伝達フレーム部には、上記スライド長孔部の長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部が設けられていることを特徴とする。
【００２５】
請求項８記載の発明は、上記動力伝達部側方フレーム部は、一対の動力伝達部フレームと、上記各動力伝達部フレーム同士を支持しうるように設けられた動力伝達部支柱とにより形成され、上記従動輪側方フレーム部は、一対の従動輪フレームと、上記各従動輪フレーム同士を支持しうるように設けられた従動輪支柱とにより形成され、上記動力伝達部側方フレーム部は上記従動輪フレーム間に配置され、上記動力伝達部フレームの外側面には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられた案内溝部が設けられ、上記従動輪フレームの内側面には、上記動力伝達部フレームに設けられている案内溝部と係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を無限軌道の長さ方向に沿って移動しうるように形成されている突条が設けられていることを特徴とする。
【００２６】
請求項９記載の発明は、上記突条は上記従動輪フレームの各内側面に設けられ、上記各案内溝部には、無限軌道の長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて配置された複数の凹部が設けられ、上記各突条には、上記案内溝部に設けられた上記各凹部に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部が設けられ、上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
【００２７】
請求項１０記載の発明は、上記従動輪側方フレーム部及び、上記駆動輪側方フレーム部にはそれぞれ取付孔部が設けられ、上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されていることを特徴とする。
【００２８】
請求項１１記載の発明は、上記原動部１１及び動力伝達部１２は、一体的に着脱可能に形成されていることを特徴とする。
したがって、上記原動部１１及び動力伝達部１２を一体として駆動装置１０から着脱し、他の用途に使用することもできる。
【００２９】
請求項１２記載の発明は、上記各歯車軸部２３は上記車軸フレーム部２０を貫通して外方へ延設され、上記歯車２２と共に回動可能に形成され、延設された各歯車軸部２３の先端部には、駆動装置本体１４を走行させうる外装車輪２６が装着されうるように構成されていることを特徴とする。
【００３０】
したがって、上記駆動装置１０は、上記各歯車軸部２３の先端部に装着された外装車輪２６及び無限軌道１５の双方により走行することができる。
【００３１】
請求項１３記載の発明は、上記複数の歯車２２は、原動部１１に備えられた原動歯車２７に歯合する、原動歯車２７に対してギヤ比の小さな歯車２２ａと、駆動輪１６に歯合する、上記原動歯車２７に対してギヤ比の大きな歯車２２ｄと、上記ギヤ比の小さな歯車２２ｂと大きな歯車２２ｃとの間に配置された上記中間のギヤ比の歯車２２ｂ，２２ｃとにより構成され、上記外装車輪２６は上記いずれかの歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに着脱可能に固定されることを特徴とする。
【００３２】
したがって、上記外装車輪２６を上記いずれかの歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに装着することにより外装車輪２６を必要に応じた速度及びトルクで回動することができる。
【００３３】
請求項１４記載の発明は、上記複数の駆動装置本体１４は、各駆動装置本体１４の車軸フレーム部２０が、夫々、相互に連結手段３６により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において互いに並列に配置され、各駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置本体１４を上記無限軌道１５の長さ方向において夫々並列に配置されている駆動装置１０として使用することができる。
【００３４】
請求項１５記載の発明は、上記複数の駆動装置本体１４は、上記車軸フレーム部２０が相互に上記連結手段３６により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されていることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置本体１４を上記無限軌道１５の長さ方向において夫々直列に配置されている駆動装置１０として使用することができる。
【００３５】
請求項１６記載の発明は、上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４は、無限軌道１５の長さ方向に沿って互いに連結手段３６によって接合されることにより直列に配置され、複数の駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする。
したがって、上記並列に配置されている駆動装置本体１４を無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されている駆動装置１０として使用することができる。
【００３６】
請求項１７記載の発明は、上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４の互いに対向する車軸フレーム部２０に接合され上記駆動装置本体１４の上方へ延設された支持フレーム部２９を有し、上記支持フレーム２９は上記駆動装置本体の上方に配置されるテーブル部３０を有することを特徴とする。
【００３７】
したがって、上記テーブル部３０上に様々なロボット構成部品や創作玩具の構成部品等を配設することができる。
【００３８】
請求項１８記載の発明は、一対の脚部３１，３１と、上記一対の脚部３１，３１に夫々取り付けられると共に互いに連結手段３６により結合されて並列に配置された上記駆動装置本体１４とを備え、上記脚部３１と駆動装置本体１４とは、一端部３７が上記歯車軸部２３に固定されると共に、他端部３８が上記脚部３１の上端部３９に回動可能に固定されたクランク軸部４０と、一端部４１が上記車軸フレーム部２０に固定されると共に他端部４２が上記脚部３１に長さ方向に沿って開設された長孔７４内において、上記長孔７４の長さ方向に沿って移動しうるように配置される揺動軸部４３とを有することを特徴とする。
【００３９】
したがって、上記原動部１０の駆動力が上記クランク軸４０を介して上記脚部３１、３１に伝達され、上記脚部３１、３１によって歩行可能な歩行装置として使用することができる。
【００４０】
請求項１９記載の発明は、上記駆動輪１６及び従動輪１７が軸支されている車軸フレーム部２０には、上記無限軌道１５が巻装される補助輪３２が装着されることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置１０は上記補助輪３２により支持されている。
【００４１】
請求項２０記載の発明は、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１と動力伝達部１２とを内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される搬送手段４４を有することを特徴とする。
したがって、上記駆動装置１０は、上記搬送手段４４により荷物を搬送することができる搬送装置として使用することができる。
【００４２】
請求項２１記載の発明は、上記搬送手段４４はベルトコンベア４６であることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置１０は、上記ベルトコンベア４６に荷物を載置して搬送できる搬送装置として使用することができる。
【００４３】
請求項２２記載の発明は、上記駆動装置本体１４は、ロボットコンテストにおいて使用されるロボットの構成部品として使用されることを特徴とする。
したがって、上記駆動装置本体１４を、ロボットコンテストにおける様々な構成部品に使用することができる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明は、上記のように構成されているので、以下の効果を奏する。
請求項１記載の発明によれば、上記駆動装置１０は、原動部１１と、動力伝達部１２とを内装した駆動手段１３を有する駆動装置本体１４を備えていることから、上記駆動装置１０を構成部品として用い何らかの玩具等を構成する場合に、上記原動部１１や動力伝達部１２を配置するスペースを別途必要としない。
【００４５】
従って、上記駆動装置１０を用いて様々な形態、構成の組立玩具を形成する場合、例えばロボットコンテストに出品するためのロボットを製作する場合に、ロボットの設計、製作の自由度を確保することができる。
【００４６】
また、上記駆動装置１０は、玩具の構成部品として形成されていることから、上記駆動装置１０全体として、広く様々な用途に自由に使用することができる。
【００４７】
さらに、上記原動部１１及び動力伝達部１２は、着脱可能に設けられていることから、多様な構成部品と自由に組み合わせて、様々な玩具、例えば、様々な形態、構成のロボットコンテスト用のロボットを製作することができ、特に、玩具の設計、製作の自由度を確保することができる。
【００４８】
請求項２記載の発明によれば、上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は、駆動輪１６と従動輪１７の間に設けられていることから、上記駆動手段１３を備えた駆動装置１０を用いてロボット等の組立玩具を設計する場合には、別途上記原動部１１や上記動力伝達部１２を配設するスペースが不要となる。
【００４９】
従って、ロボット等の組立玩具の設計や配置において制約がなく、様々な形態や構成の玩具を製作することができる。
【００５０】
また、上記駆動手段１３は無限軌道１５からなることから、駆動装置１０が走行装置２８として利用された場合には、段差や様々な障害物を乗り越えることができるロボットコンテスト用のロボット等の玩具を提供することができる。
【００５１】
請求項３記載の発明によれば、上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は上記駆動輪１６の内方に配置されていることから、請求項２記載の効果と同様に、上記駆動装置１０の外部に別途上記原動部及び上記動力伝達部１２を配置するスペースを設ける必要がなく、構成の自由度を有する駆動装置を提供することができる。
【００５２】
請求項４記載の発明によれば、上記駆動輪１６及び上記従動輪１７は、軸部２１を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていることから、上記駆動輪１６及び従動輪１７により、上記駆動装置本体１４を走行させることができる。
【００５３】
また、上記動力伝達部１２は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車２２を有することから、上記原動部１１から発生する駆動力の大きさを上記複数の歯車により変換して駆動輪に伝達することができる。
【００５４】
請求項５記載の発明によれば、上記車軸フレーム部２０は複数のフレーム部２４に分割形成され、上記原動部１１及び動力伝達部１２は同一フレームに夫々着脱可能に固定されていることから、原動部１１及び動力伝達部１２を、夫々、分離して別個に、夫々駆動装置１０以外の用途に使用することができる。
【００５５】
請求項６記載の発明によれば、上記動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部とは互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されていることから、上記従動輪側方フレーム部に取り付けられている上記従動輪１７ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部を介して取り付けられている上記駆動輪側方フレーム部に設けられている上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【００５６】
上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体を形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道を使用することができるため、上記無限軌道の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【００５７】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置を作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体の長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
従って、従来の無限軌道の駆動装置においては一定の長さ寸法に限定されていたために、ロボットコンテストで作成される組立玩具の作成の自由度が制限されるという不具合を解消することができる。
また、様々な長さ寸法を有する無限軌道を使用したい場合には、別途駆動輪と従動輪と、及び上記駆動輪と従動輪間に配置されて使用されるフレーム部材等を組み合わせて作成しなければならず、また、上記作成した駆動装置にあっては、自由に長さ寸法を変更することができず、煩雑であるという不具合を解消することができる。
【００５８】
請求項７記載の発明によれば、上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って形成されたスライド長孔部と、上記動力伝達部側方フレーム部に設けられているスライド棒部により、上記動力伝達部を、上記無限軌道の長さ方向に沿って移動可能に保持されている。
したがって、上記スライド長孔部を介して上記駆動装置の長さ寸法を伸縮することができるため、安定して伸縮可能な駆動装置を形成することができる。
【００５９】
請求項８記載の発明よれば、上記従動輪側方フレーム部に設けられている突条を上記動力伝達部側方フレーム部に設けられている案内溝部に移動可能に係合させることにより、上記動力伝達部側方フレームと上記従動輪側方フレーム部とを、上記無限軌道の長さ方向において移動可能に保持することができる。
【００６０】
請求項９記載の発明によれば、上記突条に設けられている凸部を上記案内溝部に設けられている凹部に嵌入させることにより、上記駆動装置の長さ方向への移動を阻止することができ、上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間の間隔寸法を一定状態で保持することができる。
また、上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されていることから、上記各凸部を、上記各凹部に夫々嵌入させることにより、上記動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部とが互いに上記車軸フレーム部の幅方向同位置で固定され、上記動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部との長さ方向に対する移動を固定する際にあっては、上記各動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが幅方向において傾くことなく容易に固定することができる。
【００６１】
請求項１０記載の発明によれば、上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されていることから、上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【００６２】
上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体を形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道を使用することができるため、上記無限軌道の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【００６３】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置を作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪と上記駆動輪間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体の長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【００６４】
請求項１１記載の発明によれば、上記原動部１１及び動力伝達部１２は一体に着脱可能に形成されていることから、上記原動部１１及び動力伝達部１２を一体として駆動装置１０から着脱でき、原動部１１及び動力伝達部１２を一つのユニットとして他の用途に使用することができる。
【００６５】
請求項１２記載の発明によれば、上記各歯車軸部２３の先端部２５には、外装車輪２６が装着されうることから、請求項７記載の発明により走行装置２８を構成した場合には、上記先端部２５に上記外装車輪２６を装着することにより、上記外装車輪２６及び上記駆動手段１３の双方により走行することができる。
【００６６】
したがって、このように構成された走行装置２８にあっては、上記外装車輪２６により走行可能であるとともに、障害物がある場合には、上記無限軌道により走行することにより障害物を乗り越えることができ、多様な走行形態を実現できる走行装置２８を提供することができる。
【００６７】
請求項１３記載の発明によれば、上記外装車輪２６はギヤ比の異なる各歯車軸部２３に着脱可能に固定されていることから、必要に応じて、上記外装車輪２６を上記歯車軸部２３から離脱させ、他のギヤ比の歯車の歯車軸部２３に装着することができることから、所望の速度及びトルクにより上記外装車輪２６を駆動することができる。
【００６８】
その結果、請求項８記載の発明により走行装置２８を構成した場合には、走行状況に応じて、速度及びトルクを適宜変更することができる走行装置２８を構成することができる。
【００６９】
請求項１４記載の発明によれば、上記駆動装置本体１４は並列に配置されていることから、例えば、走行装置２８として駆動装置１０を使用した場合には、安定して走行可能な走行装置２８として、使用することができる。
また、走行装置２８以外の用途に利用する場合には、並行に配置された２つの駆動部を使用する駆動装置として利用することができる。
【００７０】
また、請求項１４記載の発明にあっては、上記駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されていることから、駆動装置１０が走行装置２８として使用された場合には、各駆動装置本体１４の駆動状態を個別に制御することにより、上記駆動装置１０の走行状態を自由に制御することができる。
同様に、上記のように駆動装置として利用された場合にも、駆動状態を個別に制御することができるため、多様な駆動状態を形成することができる。
【００７１】
請求項１５記載の発明によれば、駆動装置本体１４は無限軌道の長さ方向に沿って直列に配置されていることから、駆動力を直列方向に出力する駆動装置を提供することができる。
また、請求項１０記載の発明に係る発明に係る駆動装置本体１４を走行装置２８として使用した場合には、幅寸法の小さい走行装置２８を形成することができる。
また、駆動装置本体１４を走行装置２８以外の用途の、駆動力を提供する装置として使用した場合には、駆動力を直列に出力する駆動装置として利用することができる。
【００７２】
請求項１６記載の発明によれば、上記駆動装置１０は並列に配置された複数の駆動装置本体１４が互いに接合されていることから、駆動装置本体１４からの駆動力が直列方向であってかつ並列に、全体として大きな出力が出力される駆動装置が提供される。
【００７３】
また、本請求項に係る駆動装置本体１４が走行装置２８として利用された場合には、駆動装置本体１４が直列状態であって、かつ並列に配置され、大きな駆動力でかつ安定した走行ができる走行装置２８が提供される。
【００７４】
請求項１７記載の発明によれば、上記駆動装置１０は、上記テーブル部３０を有することから、上記テーブル部３０上に様々なロボット構成部品や創作玩具の構成部品等を配設することができる。
【００７５】
また、上記テーブル部３０は、上方に延設された上記支持フレーム部２９により、上記駆動装置本体１４の上方に配置されていることから、上記駆動装置本体１４間に障害物がある場合においても、上記テーブル部３０は上記障害物に衝接することなく、走行することが可能となり、例えば、ロボットコンテストにおけるロボットの構成上の多様性を確保することができる。
【００７６】
請求項１８記載の発明によれば、上記駆動装置本体１４と、上記一対の脚部３１，３１とが、回動可能に固定されたクランク軸部４０、４０及び、上記脚部３１，３１に設けられた長孔において、長さ方向に沿って移動可能に配置されていることから、上記クランク軸部が回動することにより、上記脚部３１，３１が駆動される。
したがって、上記駆動装置１０により上記脚部３１，３１を駆動することによって設置面上を歩行可能な駆動装置として使用することができる。
【００７７】
請求項１９記載の発明によれば、上記補助輪３２が装着されていることから、無限軌道１５の回転時における保持箇所が増加するため、上記駆動輪１６により上記無限軌道が駆動された場合に、上記無限軌道１５が駆動輪１６及び従動輪１７から脱離することを抑止し、安定した巻装状態を維持することができる。
また、上記駆動装置１０は上記補助輪３２で支持されているため、上記駆動装置１０にかかる荷重を分散することができ、上記駆動装置を安定して走行させることができる。
【００７８】
請求項２０記載の発明によれば、上記駆動装置１０を物品を搬送しうる搬送装置として使用することができる。
【００７９】
請求項２１記載の発明によれば、上記搬送装置はベルトコンベアにより駆動されていることから、上記ベルトコンベア上に荷物等を載置して搬送できる搬送装置として使用することができる。
【００８０】
請求項２２記載の発明によれば、上記駆動装置本体１４をロボットコンテストにおいて使用できるロボットの構成部品として使用できることから、設計構成における制限が少なく、様々な用途に使用することができる。
したがって、児童や学生のより自由な発想を可能とし、上記発想を具現化できるロボットの製作を可能とするものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００８１】
以下、添付図面に示す実施の形態に基づき、本発明にかかる駆動装置１０を詳細に説明する。
【００８２】
図１に示すように、本実施の形態に係る駆動装置１０は、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１及び動力伝達部１２を内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される駆動手段１３を備えた駆動装置本体１４により構成されている。
【００８３】
上記駆動手段１３は無限軌道１５であって、上記無限軌道１５を駆動しうる駆動輪１６と従動輪１７とを有し、上記動力伝達部１２を介して上記駆動輪１６に動力を供給する上記原動部１１及び上記動力伝達部１２は上記駆動輪１６と上記従動輪１７との間に設けられている。
【００８４】
上記駆動輪１６は駆動装置本体１４の一端部１８に配置されると共に他端部１９には従動輪１７が配置され、上記駆動輪１６の内方には上記原動部１１及び上記動力伝達部１２が設けられ、上記無限軌道１５は駆動輪１６及び上記従動輪１７に巻装され、駆動輪１５により上記無限軌道１５が駆動されて走行する走行装置２８として構成されている。
【００８５】
上記駆動装置本体１４は車軸フレーム部２０を有し、上記駆動輪１６及び従動輪１７は軸部２１を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されていると共に、上記動力伝達部１２は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車２２を有し、上記歯車２２は歯車軸部２３を介して上記車軸フレーム部２０に回動可能に固定されている。
【００８６】
上記車軸フレーム部２０は複数のフレーム部２４に分割形成され、上記原動部１１及び動力伝達部１２は同一フレームに夫々着脱可能に固定されている。
【００８７】
上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割され、上記分割されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間に配置され、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部と上記動力伝達部側方フレーム部との間に配置され、上記原動部が設けられた原動部取付フレーム部とにより構成され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に夫々着脱可能に固定され、上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されている。
【００８８】
上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられたスライド長孔部が設けられ、上記動力伝達フレーム部には、上記スライド長孔部の長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部が設けられている。
【００８９】
上記動力伝達部側方フレーム部は、一対の動力伝達部フレームと、上記各動力伝達部フレーム同士を支持しうるように設けられた動力伝達部支柱とにより形成され、上記従動輪側方フレーム部は、一対の従動輪フレームと、上記各従動輪フレーム同士を支持しうるように設けられた従動輪支柱とにより形成され、上記動力伝達部側方フレーム部は上記従動輪フレーム間に配置され、上記動力伝達部フレームの外側面には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられた案内溝部が設けられ、上記従動輪フレームの内側面には、上記動力伝達部フレームに設けられている案内溝部と係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を無限軌道の長さ方向に沿って移動しうるように形成されている突条が設けられている。
【００９０】
上記突条は上記従動輪フレームの各内側面に設けられ、上記各案内溝部には、無限軌道の長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて配置された複数の凹部が設けられ、上記各突条には、上記案内溝部に設けられた上記各凹部に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部が設けられ、上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
【００９１】
上記従動輪側方フレーム部及び、上記駆動輪側方フレーム部にはそれぞれ取付孔部が設けられ、上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されている。
【００９２】
上記原動部１１及び動力伝達部１２は、一体的に着脱可能に形成されている。
【００９３】
上記各歯車軸部２３は上記車軸フレーム部２０を貫通して外方へ延設され、上記歯車２２と共に回動可能に形成され、延設された各歯車軸部２３の先端部には、駆動装置本体１４を走行させうる外装車輪２６が装着されうるように構成されている。
【００９４】
上記複数の歯車２２は、原動部１１に備えられた原動歯車２７に歯合する、原動歯車２７に対してギヤ比の小さな歯車２２ａと、駆動輪１６に歯合する、上記原動歯車２７に対してギヤ比の大きな歯車２２ｄと、上記ギヤ比の小さな歯車２２ａと大きな歯車２２ｄとの間に配置された上記中間のギヤ比の歯車２２ｂ，２２ｃとにより構成され、上記外装車輪２６は上記いずれかの歯車軸部２３に着脱可能に固定される。
【００９５】
上記複数の駆動装置本体１４は、各駆動装置本体１４の車軸フレーム部２０が、夫々、相互に連結手段により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において互いに並列に配置され、各駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されている。
【００９６】
上記複数の駆動装置本体１４は、上記車軸フレーム部２０が相互に上記連結手段３６により結合されることにより無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されている。
【００９７】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４は、無限軌道１５の長さ方向に沿って互いに連結手段３６によって接合されることにより直列に配置され、複数の駆動装置本体１４は個別に駆動制御されるように構成されている。
【００９８】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４の互いに対向する車軸フレーム部２０に接合され上記駆動装置本体１４の上方へ延設された支持フレーム部２９を有し、上記支持フレーム２９は上記駆動装置本体の上方に配置されるテーブル部３０を有する。
【００９９】
一対の脚部３１，３１と、上記一対の脚部３１，３１に夫々取り付けられると共に互いに連結手段３６により結合されて並列に配置された上記駆動装置本体１４とを備え、上記脚部３１と駆動装置本体１４とは、一端部３７が上記歯車軸部２３に固定されると共に、他端部３８が上記脚部３１の上端部３９に回動可能に固定されたクランク軸部４０と、一端部４１が上記車軸フレーム部２０に固定されると共に他端部４２が上記脚部３１に長さ方向に沿って開設された長孔７４内において、上記長孔７４の長さ方向に沿って移動しうるように配置される揺動軸部４３とを有する。
【０１００】
上記駆動輪１６及び従動輪１７が軸支されている車軸フレーム部２０には、上記無限軌道１５が巻装される補助輪３２が装着される。
【０１０１】
玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１と動力伝達部１２とを内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動される搬送手段４４を有し、上記搬送手段４４はベルトコンベア４６により形成されている。
【０１０２】
上記駆動装置本体１４は、ロボットコンテストにおいて使用されるロボットの構成部品として使用される。
【実施例】
【０１０３】
本発明に係る駆動装置の第一実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０にあっては、図１に示すように、ロボットコンテストに使用されるロボット等の玩具、模型の構成部品として使用される。
【０１０４】
図１〜図３に示すように、上記車軸フレーム部２０は、複数のフレーム部２４に分割され、上記分割されたフレーム部２４は、上記駆動装置本体１４の一端部１８に配置された駆動輪側方フレーム部５１と、上記駆動装置本体１４の他端部１９に配置された従動輪側方フレーム部５２と、上記駆動輪側方フレーム部５１と上記従動輪側方フレーム部５２との間に設けられた動力伝達部側方フレーム部５３と、上記従動輪側方フレーム部５２と上記動力伝達部側方フレーム部５３との間に配置された原動部取付フレーム部６１とにより構成されている。
上記車軸フレーム部２０を構成する駆動輪側方フレーム部５１と、上記従動輪側方フレーム部５２と、上記動力伝達部側方フレーム部５３と、上記原動部取付フレーム部６１は所定の剛性を有するプラスティック素材により形成されている。
【０１０５】
図２に示すように、上記駆動輪側方フレーム部５１は横断面コ字状に形成され、底面部６２と、上記底面部６２の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部６３，６３とを有している。
図２に示すように、上記側面部６３、６３には、上記側面部６３に貫通して設けられた固定軸孔部５４，５４と、取付孔部４９，４９と、上記駆動装置本体１４内方に向かって延設された左右一対のフレーム係合爪部７０，７０とが形成されている。
上記底面部６２には、上記補助輪３２を固定可能な固定孔部６４が形成されている。
【０１０６】
上記フレーム結合爪部７０、７０は、上記駆動装置本体１４内方に向かって延設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向略中央部に配設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向の寸法の略半分の幅寸法に形成されている。
【０１０７】
図２、図３に示すように、上記フレーム係合爪部７０、７０は、可撓性を有する板状プラスティック素材により形成され、上記フレーム係合爪部７０，７０の先端部には、後述の上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられた原動部側方フレーム取付溝部７１，７１の深さ寸法Ｌ７と略同一の長さ寸法Ｌ８に形成され、上記駆動装置本体１４内方に屈曲された爪先端部８０，８０が形成されている。
【０１０８】
上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２には、補助輪３２ａが設けられ、上記補助輪３２ａは横断面コ字状に形成された補助輪固定具８２により、補助輪８１が回動可能に固定されている。
上記補助輪固定具８２は、上面部８３と、上記上面部８３の両側端縁部から直角方向へ延設された側面部８４，８４とにより形成されている。
【０１０９】
図２に示すように、上記補助輪８１は短円筒状に形成され、上記側面部８４，８４間に挿通された回動軸８５により、上記側面部８４，８４間に回動可能に支持されている。
上記上面部８３には、補助輪固定具８２の取付孔部８６が設けられ、上記補助輪固定具８２は、上記取付孔部８６と、上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２に設けられた固定孔部６４との間に挿通された螺子により着脱可能に固定されている。
【０１１０】
図２に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２は、横断面コ字状に形成され、底面部６５と、上記底面部６５の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部６６、６６とを有している。
図２に示すように、上記側面部６６、６６には、上記側面部６６、６６に貫通して設けられた固定軸孔部５６、５６と、取付孔部５０、５０とが形成されている。
上記底面部６５には、上記補助輪３２を固定可能な固定孔部６７が形成されている。
【０１１１】
上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５には、補助輪３２ｂが設けられ、上記補助輪３２ｂは横断面コ字状に形成された補助輪固定具８８により、補助輪８７が回動可能に支持されている。
上記補助輪固定具８８は、上面部８９と、上記上面部８９の両側端縁部から直角方向へ延設された側面部９０，９０とにより形成されている。
【０１１２】
図２に示すように、上記補助輪８７は短円筒状に形成され、上記側面部９０，９０間に挿通された回動軸９１により、上記側面部９０，９０の間に回動可能に支持されている。
上記上面部８９には、補助輪固定具８８の取付孔部９２が設けられている。
上記補助輪固定具８８は、上記取付孔部９２と上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５に設けられた固定孔部６７との間に挿通された螺子９３により着脱可能に固定されている。
【０１１３】
上記原動部取付フレーム部６１は、上記原動部１１が圧入されうる横断面口字状の筒型形状に形成され、底面部７５と、上記底面部７５の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部７６，７６と、上記側面部７６，７６の上端縁部において、上記底面部７５と平行して形成された上面部７７とを有している。
【０１１４】
上記側面部７６，７６には、上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられている原動部側方フレーム取付溝部７２に係合可能なフレーム係合爪部７８、７８が形成されている。
【０１１５】
上記フレーム結合爪部７８、７８は、上記駆動装置本体１４内方に向かって延設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向略中央部に配設され、上記車軸フレーム部２０の幅方向寸法の略半分の幅寸法に形成されている。
【０１１６】
上記フレーム係合爪部７８、７８は、可撓性を有する板状プラスティック素材により形成され、上記フレーム係合爪部７８，７８の先端部には、上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられた原動部側方フレーム取付溝部７２，７２の深さ寸法Ｌ３と略同一の長さ寸法Ｌ４に形成され、上記駆動装置本体１４内方に屈曲された爪先端部７９，７９が設けられている。
【０１１７】
上記原動部１１は、電動モーターにより形成され、上記底面部７５と、一対の側面部７６，７６と、上面部７７とにより形成された原動部取付フレーム部６１に着脱可能に圧入されている。
上記電動モーターは、回転子と、上記回転子と相互作用して回転モーメントを発生させる固定子と、上記回転子の回転を外部に伝える原動軸部１８９とにより形成され、上記原動軸部１８９の先端部には原動歯車２７が設けられている。
【０１１８】
図２、図３に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３は、横断面コ字状に形成され、底面部６８と、上記底面部６８の両側端縁部から直角に延設された一対の側面部６９，６９とを有している。
【０１１９】
上記側面部６９、６９には、上記側面部６９、６９に貫通して設けられた歯車軸部孔部５７，５８，５９、６０と、取付孔部４７，４８と、駆動輪側方フレーム取付溝部７１と、原動部側方フレーム取付溝部７２と、窓部７３，７３とが形成されている。
【０１２０】
図２、図３に示すように、上記歯車軸部孔部５７，５８，５９，６０は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９において、幅方向略中央位置に長さ方向に沿って、所定の間隔寸法をおいて形成されている。
【０１２１】
上記歯車軸部孔部５７，５８，５９，６０は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９の幅方向において、上記底面部６８からの高さ寸法が、上記各歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄのうち最大の半径寸法を有する歯車の半径寸法より大きい高さ寸法に形成されている。
【０１２２】
上記窓部７３，７３は、所定の幅寸法を有し、上記動力伝達部側方フレーム部５３の長さ方向に沿って、上記歯車軸部５７，５８，５９，６０を中心として鏡像位置に、幅方向に所定の間隔寸法を置いて一対に並列に設けられている。
【０１２３】
図２、図３に示すように、上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の長さ方向駆動輪側方フレーム部５１側の側端縁部において、幅方向に沿って設けられている。
上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１の長さ寸法は、上記駆動輪側方フレーム部５１の上記フレーム係合爪部７０の幅寸法と略同一の幅寸法を有し、上記動力伝達部側方フレーム部５３に設けられたフレーム係合爪部７０が係合しうる形状に形成されている。
【０１２４】
上記原動部側方フレーム取付溝部７２は、上記動力伝達部側方フレーム部５３の長さ方向原動部取付フレーム部６１側の側端縁部において、幅方向に沿って設けられている。
上記原動部側方フレーム取付溝部７２の長さ寸法は、上記原動部取付フレーム部６１の上記フレーム係合爪部７８の幅寸法と略同一の幅寸法を有し、上記原動部取付フレーム部６１に設けられたフレーム係合爪部７８が係合しうる形状に形成されている。
【０１２５】
図２に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２は、上記車軸フレーム部２０の長さ方向両側方において設けられた棒状固定部材９４，９４により上記動力伝達部側方フレーム部５３に対し着脱可能に固定されている。
上記棒状固定部材９４，９４は、細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部９５が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１２６】
上記棒状固定部材９４は、上記孔部９５のうち一の孔部９５ａ及び、上記従動輪側方フレーム部５２の上記側面部６６に設けられた上記取付孔部５０を介して、この間に挿通される螺子９６により上記従動輪側方フレーム部５２に対して着脱可能に固定されるとともに、上記孔部９５のうち一の孔部９５ｂ及び、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９に設けられた取付孔部４７を介して、この間に挿通される螺子９７により上記動力伝達部側方フレーム部５３に対して着脱自在に固定されている。
【０１２７】
図２，３に示すように、上記原動部取付フレーム部６１には、原動機９８が圧入され、上記原動部取付フレーム部６１のフレーム係合爪部７８側には、上記原動機９８に備えられた原動歯車２７が突出して形成されている。上記原動歯車２７はピニオンギヤにより形成されている。
【０１２８】
図２、図３に示すように、上記歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄは、互いにギア比の異なる複数の歯車からなり、上記原動歯車２７に対してギヤ比の小さな歯車２２ａと、上記駆動輪１６に歯合する、上記原動歯車２７に対してギヤ比の大きな歯車２２ｄと、上記ギヤ比の小さな歯車２２ａとギヤ比の大きな歯車２２ｄとの間に配置された上記中間の歯車２２ｂ及び歯車２２ｃとにより構成されている。
【０１２９】
図３に示すように、上記ギヤ比の小さな歯車２２ａはフェースギヤ１０４及び、上記フェースギヤ１０４の直径寸法より小さな径寸法を有し、上記フェースギヤ１０４と隣接して共に回動可能に固定された平歯車１０９により形成されている。
【０１３０】
図３に示すように、上記中間のギヤ比の歯車２２ｂは平歯車１０５及び、上記平歯車１０５の直径寸法より小さな径寸法を有し、上記平歯車１０５と隣接して共に回動可能に固定された平歯車１０６により形成されている。
図３に示すように、上記中間のギヤ比の歯車２２ｃは平歯車１０７及び、上記平歯車１０７の直径寸法より小さな径寸法を有し、上記平歯車１０７と隣接して共に回動可能に固定された平歯車１０８により形成されている。
【０１３１】
図３に示すように、上記各歯車２２ａ，２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９，６９に設けられた各歯車軸部孔部５７，５７間、５８，５８間、５９，５９間、６０，６０間に挿通された各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに固定され、上記動力伝達部側方フレーム部５３に対して回動可能に支持されている。
【０１３２】
上記歯車軸部孔部５７，５８間の間隔寸法は上記平歯車１０９と上記平歯車１０５の半径寸法の和の間隔寸法と略同一寸法に形成され、上記歯車軸部孔部５８，５９間の間隔寸法は上記歯車１０６と上記歯車１０７との半径寸法の和の間隔寸法と略同一寸法に形成され、上記歯車軸部孔部５９，６０間の間隔寸法は上記歯車１０８と上記歯車２２ｄの半径寸法の和の間隔寸法と略同一寸法に形成されている。
【０１３３】
上記原動歯車２７は上記フェースギヤ１０４と歯合し、上記平歯車１０９は上記平歯車１０５と歯合し、上記平歯車１０６は上記平歯車１０７と歯合し、上記平歯車１０８は上記歯車２２ｄに歯合している。
【０１３４】
上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９，６９に設けられた各歯車軸部孔部５７，５７間、５８，５８間、５９，５９間、６０，６０間に挿通された各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄは、横断面六角形状に形成され、上記各歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ内の中心に設けられた各軸穴圧入され、軸方向に着脱可能に形成されている。
【０１３５】
上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの長さ寸法は、上記側面部６９，６９間の幅寸法と略同一の長さ寸法に形成されている。
【０１３６】
図２に示すように、上記駆動輪１６は、所定の厚さ寸法を有する全体円盤状に形成され、上記駆動輪側方フレーム部５１の側面部６３，６３の高さ寸法Ｌ１７よりも大きい直径寸法Ｌ１８を有している。
上記駆動輪１６は、上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２及び上記側面部６３，６３の上端から夫々突出するように形成されている。
【０１３７】
図３に示すように、上記駆動輪１６の側方には、上記駆動輪１６と共に回動可能な駆動歯車１１１が隣接して形成されている。
上記駆動歯車１１１の直径寸法は、上記駆動輪側方フレーム部５１を上記動力伝達部側方フレーム部５３に係合させた場合に、上記動力伝達部側方フレーム部５３に形成された歯車２２ｄと歯合し、上記駆動歯車１１１が回動可能な径寸法に形成されている。
【０１３８】
図３に示すように、上記駆動輪１６は、上記駆動輪側方フレーム部５１の側面部６３，６３に設けられた固定軸孔部５４，５４間に挿通された駆動輪固定軸１１０により固定され、上記駆動輪側方フレーム部５１に対して回動可能に支持されている。
上記駆動輪１６の外周面には、上記無限軌道１５と歯合し、上記無限軌道１５を駆動可能な無限軌道歯車１１２が形成されている。
【０１３９】
図２に示すように、上記従動輪１７は、所定の厚さ寸法を有する全体円盤状に形成され、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６，６６の高さ寸法よりも大きい直径寸法を有している。
上記従動輪１７は、上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５及び上記側面部６６，６６の上端から夫々突出するように形成されている。
上記従動輪１７は、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６，６６に設けられた固定軸孔部５６，５６間に挿通された従動輪固定軸１１７に固定され、上記従動輪側方フレーム部５２に対して回動可能に支持されている。
【０１４０】
図１に示すように、上記無限軌道１５は、上記車軸フレーム部２０の幅寸法と略同一の幅寸法を有し、無端帯状に形成されている。
【０１４１】
上記無限軌道１５は、上記駆動輪側方フレーム部５１に設けられた駆動輪１６と、上記従動輪側方フレーム部５２に設けられた従動輪１７と、上記駆動輪側方フレーム部５１の底面部６２に設けられた上記補助輪８１と、上記従動輪側方フレーム部５２の底面部６５に設けられた上記補助輪８７とに掛け回されて装着されている。
【０１４２】
その結果、図１に示すように、上記無限軌道１５の内方には、上記原動部１１が内包された原動部取付フレーム部６１と、上記歯車２２が設けられた動力伝達部側方フレーム部５３とが配設されている。
【０１４３】
図６は本発明に係る駆動装置の第二実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ａにあっては、上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂは、上記無限軌道１５の長さ方向に対し直交するように配置された幅方向連結材１２３により結合され、上記無限軌道１５の長さ方向において互いに並列に配置されている。
上記幅方向連結材１２３は、横断面矩形の細長板状に形成され、上記幅方向連結材１２３の幅方向中央には孔部１２４が設けられ、上記孔部１２４は、長さ方向に沿って所定の間隔寸法を置いて複数形成されている。
【０１４４】
図６、図１１、図１２に示すように、上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂの動力伝達部側方フレーム部５３ａ、５３ｂの側面部６９ａ、６９ｂには取付孔部が設けられ、上記取付孔部には、図１１、図１２に示す横断面形状がＬ字型の板状のＬ字型固定具が着脱可能に取り付けられている。
【０１４５】
図１１、図１２に示すように、上記Ｌ字型固定具１２５は、側面部１２８と上面部１２９とにより形成され、上記側面部１２８及び上記上面部１２９は夫々直角方向に配設されている。
【０１４６】
図１１、図１２に示すように、上記Ｌ字型固定具１２５の上記側面部１２８及び上記上面部１２９は夫々横断面矩形の細長板状に形成され、上記側面部１２８及び上記上面部１２９の夫々の幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１３０、１３１が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１４７】
図６、図１１、図１２に示すように、上記Ｌ字型固定具１２５は、上記動力伝達部側方フレーム部５３ａの側面部６９ａに設けられた取付孔部に対して、上記Ｌ字型固定具１２５の上記側面部１２８に設けられた孔部１３０のうち一の孔部１３０ａを介してボルトとナットにより着脱可能に固定されるとともに、上記Ｌ字型固定具１２５は、上記幅方向連結材１２３の一端部に設けられた孔部１２４ａに対し、上記Ｌ字型固定具１２５の上記上面部１２９に設けられた孔部１３１のうち一の孔部１３１ａを介してボルトとナットにより着脱可能に固定されている。
【０１４８】
同様に上記駆動装置本体１４ａと並列して配置されている上記駆動装置本体１４ｂの側面部５３ｂの上記駆動装置本体１４ｂ側に設けられた取付孔部には、図１１、図１２に示すＬ字型固定具が着脱可能に取り付けられている。
【０１４９】
図４は本発明に係る駆動装置の第三実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｆにあっては、上記外装車輪２６，２６は、円筒形状に形成され、上記駆動装置本体１４ｒ、１４ｔの上記動力伝達部側方フレーム部５３ｒ、５３ｔの側面部６９，６９を貫通して外方に延設された各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのいずれかの先端部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄに装着して回転させうるようにして構成されている。
【０１５０】
図５に示すように、上記外装車輪２６を各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのいずれかの先端部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄに装着する場合には、上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの夫々の軸穴及び、上記歯車軸部孔部５７，５８，５９，６０から抜き取り、上記側面部６９，６９間の幅寸法Ｌ１９より長く、かつ、上記外装車輪２６を固定しうる長さ寸法Ｌ２１を有する歯車軸部２３ｅ，２３ｆ，２３ｇ，２３ｈを圧入し、これらの歯車軸部２３ｅ，２３ｆ，２３ｇ，２３ｈに上記外装車輪２６を固定する。
【０１５１】
図４に示すように、上記外装車輪２６の直径寸法Ｌ２４は、上記駆動装置本体１４に設けられた無限軌道１５の高さ寸法Ｌ２５よりも大きい径寸法により形成されている。
【０１５２】
図７は本発明に係る駆動装置の第四実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｂにあっては、上記幅方向連結材１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃとにより夫々並列に配置された６基の駆動装置本体１４ｅと１４ｆ，１４ｇと１４ｈ，１４ｉと１４ｊが、無限軌道１５の長さ方向に沿って長さ方向連結材材１３７により結合されている。
【０１５３】
上記長さ方向連結材材１３７は、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１３８が同一間隔を置いて複数設けられている。
上記幅方向連結材１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃは、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１３９が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１５４】
上記駆動装置１０ｂは、上記駆動装置本体１４ｅと１４ｆとを結合する上記幅方向連結材１２３ａの長さ方向略中間位置に設けられている孔部１３９ａと、上記長さ方向連結材材１３７の孔部１３８のうち一端部に設けられた孔部１３８ａとが固定され、上記駆動装置本体１４ｉと１４ｊとを結合する上記幅方向連結材１２３ｃの長さ方向略中間位置に設けられている孔部１３９ｃと、上記長さ方向連結材材１３７の孔部１３８のうち他端部に設けられた孔部１３８ｃとが固定され、上記駆動装置本体１４ｇと１４ｈとを結合する上記幅方向連結材１２３ｂの長さ方向略中間位置に設けられている孔部１３９ｂと、上記長さ方向連結材材１３７の孔部１３８のうち孔部１３８ａと、１３８ｃとの中間位置に設けられた孔部１３８ｂとが固定されている。
【０１５５】
上記駆動装置１０ｂを構成する上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊは夫々原動部と、動力伝達部と、上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの一端部に設けられた駆動輪と、他端部に設けられた従動輪とを有し、上記駆動輪と従動輪に巻装された無限軌道により形成されている。
【０１５６】
図８は本発明に係る駆動装置の第五実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｃにあっては、上記並列に配置された複数の駆動装置本体１４ｎ、１４ｐの互いに対向する車軸フレーム部２０ｎ，２０ｐに接合され上記駆動装置本体１４ｎ、１４ｐの上方へ延設された支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを有し、上記支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄの上端部は上記駆動装置本体１４ｎ、１４ｐの上方に配置され、固定孔部１４４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄを介して着脱可能に固定されたテーブル部３０が設けられている。
【０１５７】
上記テーブル部３０は平面矩形の板状体より形成され、組み立て玩具やロボットコンテストで用いられる各種構成部材が載置可能な程度の所定の剛性を有している。
上記テーブル部３０は上記駆動装置１０ｃの走行面１９２に対して略水平状態に維持され、上記テーブル部３０上にロボットコンテストで作成されるロボットの各種構成部品を載置して搬送可能な程度の所定の広さ面積を有する。
【０１５８】
上記テーブル部３０の各隅部には固定孔部１４４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄが形成され、上記テーブル部３０は、上記支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに対して、上記固定孔部１４４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄを介して夫々固定されている。
【０１５９】
上記支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄは、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１４０、１４１、１４２、１４３が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１６０】
図８に示すように、上記支持フレーム部２９ａは、上記駆動輪側方フレーム部５１ｎに対して、上記支持フレーム部２９ａの一端部に設けられた孔部１４０ａと、上記駆動装置本体１４ｎの上記駆動輪側方フレーム部５１ｎの側面部６３ｎに設けられた取付孔部４９ｎを介して、螺子によって着脱可能に固定されている。
【０１６１】
上記支持フレーム部２９ａの他端部には、図１１に示す横断面形状Ｌ字型のＬ字型固定具が設けられている。
上記Ｌ字型固定具は、側面部と上面部とにより形成され、上記側面部及び上記上面部は夫々直角方向に配設されている。
【０１６２】
上記Ｌ字型固定具は、上記支持フレーム部２９ａの他端部に対して、上記Ｌ字型固定具の側面部に設けられた孔部と、上記支持フレーム部２９ａの他端部に設けられた孔部とを介して螺子によって着脱可能に固定されている。
【０１６３】
上記テーブル部３０は、上記Ｌ字型固定具の上面部に設けられた孔部と、上記テーブル部３０の隅部に設けられた固定孔部１４４ａとを介して上記支持フレーム部２９ａの他端部に着脱可能に固定されている。
【０１６４】
上記支持フレーム部２９ｂも同様に、上記駆動装置本体１４ｎの従動輪側方フレーム部５２ｎに着脱可能に固定され、上記支持フレーム部２９ｃ、２９ｄも夫々駆動装置本体１４ｐに対して着脱可能に固定されている。
【０１６５】
上記テーブル部３０は、上記各支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに対して、着脱可能に固定された上記各支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに固定されている上記Ｌ字型固定具を介して、上記駆動装置本体１４ｎ，１４ｐの上方に着脱可能に固定されている。
【０１６６】
図９は本発明に係る駆動装置の第六実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｄにあっては、一対の脚部３１ａ，３１ｂと、上記一対の脚部３１ａ，３１ｂに夫々取り付けられると共に互いに連結部材３６ａにより結合されて並列に配置された上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋとを備えた歩行装置１８３として形成されている。
【０１６７】
上記連結部材３６ａは、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１４７が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１６８】
上記連結部材３６ａは両端部において、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｓ、５３ｋに対して、Ｌ字型固定具１２５ｓ、１２５ｋを介して螺子により、着脱可能に固定されている。
【０１６９】
上記脚部３１ａ、３１ｂは、上記駆動装置１４ｓ，１４ｋの長さ方向に沿って並列に配置され、歩行面１４８に対して略垂直方向に立設されている。
上記脚部３１ａ、３１ｂの下端部には、上記脚部３１ａ、３１ｂの長さ方向に対して直角に延設された板状の接地面部１４９ａ、１４９ｂが設けられている。
【０１７０】
上記脚部３１ａ、３１ｂは、横断面矩形の細長板状に形成され、上記脚部３１ａ，３１ｂの長さ方向中間部には、長さ方向に沿って長孔７４ａ，７４ｂが夫々形成され、下端部の幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部１６３，１６４が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１７１】
図９に示すように、上記接地面部１４９ａ、１４９ｂは、互いに並列に配設された平面長方形状の接地主面部１９３ａ，１９３ｂと、上記接地主面部１９３ａ，１９３ｂに延設された凸部１５０ａ，１５０ｂとにより、全体形状平面凸型に形成されている。
上記接地面部１４９ａの凸部１５０ａと、上記接地面部１４９ｂの凸部１５０ｂとは互いに上記駆動装置１０ｄの内方に向かって突出するように形成されている。
【０１７２】
上記脚部３１ａ、３１ｂと、上記接地面部１４９ａ、１４９ｂとは、夫々横断面Ｌ字型形状のＬ字型固定具１５１，１５２を介して固定されている。
上記Ｌ字型固定具１５１，１５２は、側面部１５３、１５４と下面部１５５，１５６とにより形成され、上記側面部１５３，１５４と上記下面部１５５，１５６とは夫々直角方向に形成されている。
【０１７３】
図９に示すように、上記接地面部１４９ａ、１４９ｂは、上記Ｌ字型固定具１５１、１５２に対して、上記接地主面部１９３ａ，１９３ｂに設けられた孔部と、上記Ｌ字型固定具１５１、１５２の下端部１５５、１５６に設けられた孔部１５７、１５８とを介して、螺子によって夫々着脱可能に固定されている。
【０１７４】
上記Ｌ字型固定具１５１、１５２は、上記脚部３１ａ、３１ｂの下端部１６５ａ，１６５ｂに対して、Ｌ字型固定具１５１、１５２の側面部１５３，１５４に形成された孔部１６１、１６２と、上記脚部３１ａ、３１ｂに設けられた孔部１６３、１６４のうち、上記脚部３１ａ，３１ｂの下端部に設けられた孔部１６３ａ，１６４ａとを介して、螺子によって着脱可能に固定されている。
【０１７５】
図９、図１３、図１４に示すように、上記駆動装置本体１４ｓ、１４ｋの動力伝達部側方フレーム部５３ｓ、５３ｋに設けられた歯車軸部２３ｄ，２３ｄには、上記クランク軸部４０ｓ、４０ｋの一端部３７ａ、３７ｂが夫々固定されている。
【０１７６】
図１３に示すように、上記クランク軸部４０ｓ、４０ｋは、細長板状の連結部１６６と、上記連結部１６６の一端部から直角方向へ延設された歯車軸固定管部１６７とにより形成されている。
図１３に示すように、上記歯車軸固定管部１６７は、上記歯車軸固定管部１６７の内方に歯車軸部２３が挿入可能な空洞部１６８が形成され、上記歯車軸固定管部１６７の外周面には、上記歯車軸固定管部１６７の内方に向かって貫通して配設された歯車軸固定螺子１６９が装着されている。
【０１７７】
図１３に示すように、上記連結部１６６は、幅方向中央部において、長さ方向に沿って孔部１７０が同一間隔をおいて複数設けられている。
【０１７８】
図１４に示すように、上記クランク軸部４０ｓの一端部３７ａにおいては、上記動力伝達部側方フレーム部５３を貫通して外方へ延設された歯車軸部２３を、上記歯車軸固定管部１６７の空洞部１６８内に収納固定し、上記歯車軸固定螺子１６９で固定させることにより、上記歯車軸部２３に対し着脱可能に固定されている。
【０１７９】
図１４に示すように、上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａは、上記脚部３１ａに対して、上記孔部１７０のうち最外方の孔部１７０ａと、上記脚部３１に設けられた孔部１６３のうち上端部３９ａに設けられた孔部１６３ｂとに挿通されたボルト１７１とを介して、上記ボルト１７１に歯合されたナット１７２によって回動可能かつ、着脱可能に形成されている。
【０１８０】
同様に、上記駆動装置本体１４ｋの脚部３１ｂは、上記駆動装置本体１４ｋの上記動力伝達部側方フレーム部を貫通して外方へ延設された歯車軸部２３に対して、上記クランク軸部を介して回動可能かつ、着脱可能に取り付けられている。
【０１８１】
図９に示すように、上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋの従動輪側方フレーム部５２ｓ、５２ｋに形成された取付孔部５０、５０には、揺動軸部４３、４３が配設されている。
図１４に示すように、上記揺動軸部４３は、ナット１７３と、揺動軸支持筒部１７４と、ボルト１７５とにより形成されている。
【０１８２】
図１４に示すように、上記揺動支持筒部１７４は、上記従動輪側方フレーム部５３の側面部６６に設けられた取付孔部５０に挿通され、上記ナット１７３と螺着され、上記取付孔部５０に固定されている。
上記ボルト１７５は、上記脚部３１に形成された長孔７４に挿通し、上記長孔７４の長さ方向に沿って移動しうるように上記揺動支持筒部１７４に対して螺着されている。
【０１８３】
図１０は本発明に係る駆動装置の第七実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｅにあっては、玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部１１と動力伝達部１２とを内装し、上記原動部１１の動力が上記動力伝達部１２を介して伝達されて駆動されるベルトコンベア４６により形成された荷物１７６の搬送装置４５として形成されている。
【０１８４】
上記ベルトコンベア４６は、所定の幅広寸法を有し、可撓性を有する無端帯状に形成されている。
【０１８５】
図１０に示すように、上記駆動装置本体１４ｍの両側面には、横断面形状がＬ字型の細長板状の荷物ガイド部材１７７，１７７が着脱可能に取り付けられている。
上記荷物ガイド部材１７７，１７７は、上記ベルトコンベア４６からの荷物１７６の脱落を防止できるような所定の剛性を有し、側面部１７８，１７８と上面部１７９，１７９とにより形成され、上記側面部１７８，１７８及び上記上面部１７９，１７９は夫々鈍角に配設されている。
【０１８６】
上記側面部１７８，１７８には、上記荷物ガイド部材１７７，１７７を上記駆動装置本体１４ｍに取り付け可能な取付孔部１８０、１８１が形成されている。
【０１８７】
上記荷物ガイド部材１７７，１７７は、上記駆動装置本体１４ｍに対して、上記従動輪側方フレーム部５２ｍの側面部６６ｍ，６６ｍに設けられた取付孔部と、上記ガイド部材１７７，１７７の取付孔部１８０，１８０とを介して螺子により着脱可能に固定され、上記駆動輪側方フレーム部５１ｍの側面部６３ｍ，６３ｍに設けられた取付孔部と、上記ガイド部材１７７，１７７の取付孔部１８１，１８１とを介して螺子により着脱可能に固定されている。
【０１８８】
上記上面部１７９は上記側面部１７８に対し鈍角に形成されていることから、上記上面部１７９，１７９によって荷物搬送路１８２が形成され、上記ベルトコンベア４６上を不安定な荷物１７６が搬送される場合であっても、上記荷物がベルトコンベア４６上から脱落されることを防止することができる。
【０１８９】
尚、図７に示す駆動装置１０ｂとは異なり上記駆動装置１０は、上記駆動装置本体１４、１４が、棒状固定部材により結合されることにより、無限軌道１５の長さ方向において直列に配置されていてもよい。
【０１９０】
このような構成の実施例にあっては、上記棒状固定部材は、上記駆動装置本体１４，１４の車軸フレーム部２０の両側面部において着脱可能に固定されている。
上記棒状固定部材は、横断面矩形の細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０１９１】
上記従動輪側方フレーム部５２は、上記車軸フレーム部２０の長さ方向両側方において設けられた棒状固定部材により上記動力伝達部側方フレーム部５３に対し着脱可能に固定されている。
【０１９２】
上記棒状固定部材は、上記孔部のうち一の孔部と、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６に設けられた上記取付孔部５０との間に挿通された螺子により着脱可能に固定されるとともに、上記孔部のうち上記棒状固定部材の中間位置に設けられた孔部と、上記動力伝達部側方フレーム部５３の側面部６９に設けられた取付孔部４７，４８との間に挿通された螺子により着脱自在に固定されている。
【０１９３】
以下、添付図面に示す実施例に基づき、本発明に係る駆動装置１０の第一実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０は、図１に示すように、ロボットコンテストに使用されるロボット等の走行装置２８として使用される。
【０１９４】
図１に示すように、本実施例にかかる駆動装置１０は、駆動輪１５と従動輪１７とを有し、動力伝達部１２を介して駆動輪１５に動力を供給する原動部１１及び上記動力伝達部１２が上記駆動輪１６と上記従動輪１７との間に設けられ、上記駆動輪１５と上記従動輪１７とに巻装された無限軌道１５によって駆動される駆動装置１０として使用することができる。
【０１９５】
図１に示すように、上記駆動装置１０を走行装置２８として使用する場合には、上記原動部１１から発生する駆動力を上記原動歯車２７を介して上記動力伝達部１２に伝達し、上記動力伝達部１２に設けられた複数のギヤ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄを介して上記原動部１１のトルクを増幅し、上記増幅されたトルクにより駆動輪１６を駆動することができる。
上記駆動輪１６が駆動することにより、上記駆動輪１６に巻装されている無限軌道１５が駆動され、上記従動輪１７も協働して回動する。
このことにより、上記駆動装置１０は上記無限軌道１５により走行することができ、段差や様々な障害物を乗り越えることができるロボットコンテスト用のロボット等として利用することができる。
【０１９６】
上記原動部１１及び、動力伝達部１２を夫々駆動装置１０以外の組み立て部材の構成部品として使用する場合には、上記原動部１１が設けられた原動部取付フレーム部６１と、上記動力伝達部１２が設けられた動力伝達部側方フレーム部５３とを夫々上記フレーム係合爪部７８、７８と、原動部側方フレーム取付溝部７２，７２とに夫々着脱可能に係合させる。
【０１９７】
上記原動部取付フレーム部６１の内方に向かって弾性を有する上記フレーム係合爪部７８、７８の爪先端部７９，７９は、上記原動部側方フレーム取付溝部７２，７２に対して係合している。
上記フレーム係合爪部７８、７８の爪先端部７９，７９を上記原動部側方フレーム取付溝部の外方へ押し広げることにより、上記フレーム係合爪部７８、７８による係合状態を解除することができる。
【０１９８】
したがって、上記原動部１１及び動力伝達部１２は一体的に着脱可能に形成されているため、上記原動部１１及び動力伝達部１２を一体の構成部品として駆動装置１０以外の組み立て玩具の構成部品として使用することができる。
また、上記原動部１１及び動力伝達部１２は夫々着脱可能であることから、を夫々を駆動装置１０以外の組み立て玩具の構成部品として使用することができる。
【０１９９】
上記駆動輪１６が設けられた駆動輪取付フレーム部５１は、上記動力伝達部１２が設けられた動力伝達部側方フレーム部５３に対して、上記フレーム係合爪部７０，７０と、原動部側方フレーム取付溝部７１，７１とを介して着脱可能に係合されている。
【０２００】
駆動輪取付フレーム部５１の内方に向かって弾性を有する上記フレーム係合爪部７０の爪先端部８０，８０は、上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１，７１に対して係合している。
【０２０１】
上記結合状態を解除し、上記駆動輪取付フレーム部５１及び、動力伝達部１２を夫々駆動装置１０以外の組み立て部材の構成部品として使用する場合には、上記フレーム係合爪部７０，７０の爪先端部８０，８０を上記駆動輪側方フレーム取付溝部７１，７１の外方へ押し広げることにより、上記フレーム係合爪部７０、７０による係合状態を解除することができる。
したがって、上記駆動輪取付フレーム部５１及び動力伝達部１２を夫々の構成部品として分割することができる。
【０２０２】
上記従動輪側方フレーム部５２は、上記両側方に設けられた棒状固定部材９４，９４によって上記動力伝達部側方フレーム部５３に対して着脱可能に形成されている。
【０２０３】
上記駆動輪１６と従動輪１７間の間隔寸法を広げる場合には、上記棒状固定部材９４、９４に設けられた孔部９５、９５のうち、上記動力伝達部側方フレーム部５３の取付孔部４７，４８に取り付ける孔部９５、９５の部位、及び上記従動輪側方フレーム部５２の取付孔部５０、５０に取り付ける孔部９５、９５の部位を変えることにより、上記従動輪１７と上記駆動輪１６間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【０２０４】
上記従動輪１７と上記駆動輪１６間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体１４を形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道１５を使用することができるため、上記無限軌道１５の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【０２０５】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置１０を作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪１７と上記駆動輪１６間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体１４の長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置１０を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【０２０６】
図３に示すように、上記原動部１１の駆動力を上記動力伝達部１２に伝達させる場合には、上記原動軸部１８９固定された上記原動歯車２７が、動力伝達部側方フレーム部５３に設けられた歯車２２ａのフェースギヤ１０４に歯合していることにより、上記原動部１１の駆動力を上記動力伝達部１２に伝達することができる。
【０２０７】
上記原動歯車２７により伝達された駆動力は、上記フェースギヤ１０４に隣接して協働して回動可能に結合されている平歯車１０９に伝達される。
上記平歯車１０９に伝達された駆動力は、上記歯車２２ｂの上記平歯車１０９に歯合されている上記平歯車１０５に伝達され、上記平歯車１０５に隣接して協働して回動可能に結合されている平歯車１０６に伝達される。
【０２０８】
上記平歯車１０６に伝達された駆動力は、上記歯車２２ｃの上記平歯車１０６に歯合されている上記平歯車１０７に伝達され、上記平歯車１０７に隣接して協働して回動可能に結合されている平歯車１０８に伝達される。
【０２０９】
上記平歯車１０８に伝達された駆動力は、上記平歯車１０８に歯合されている上記歯車２２ｄに伝達されている。
上記歯車２２ｄは、上記駆動輪１６の側方に隣接して形成され協働して回動可能に形成された上記駆動歯車１１１と歯合している。
【０２１０】
したがって、上記原動部１１から出力される駆動力は、上記原動歯車２７を介して動力伝達部１２に設けられているギヤ比の小さな歯車２２ａに伝達される。
上記歯車２２ａに伝達された駆動力は、上記歯車２２ａより大きなギヤ比を有する歯車２２ｂに伝達され、上記歯車２２ｂに伝達された駆動力は、上記歯車２２ｂより大きなギヤ比を有する歯車２２ｃに伝達され、上記歯車２２ｃに伝達された駆動力は、上記歯車２２ｃより大きなギヤ比を有する歯車２２ｄに夫々伝達される。
この結果、上記動力伝達部１２に設けられた複数のギヤ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄを介して上記原動部１１のトルクが増幅され、上記増幅されたトルクにより上記駆動輪１６を駆動することができる。
【０２１１】
また、上記駆動装置本体１４、１４は個別に駆動制御されるように構成されていることから、駆動装置１０が走行装置２８として使用された場合には、各駆動装置本体１４の駆動状態を個別に制御することにより、上記駆動装置１０の走行状態を自由に制御することができる。
【０２１２】
したがって、例えば右側に配置した駆動装置本体１４の駆動速度を早く駆動させるとともに、他方左側の駆動装置本体１４の駆動速度を一定にして走行した場合にあっては、上記駆動速度を早くした駆動装置本体１４側の駆動装置本体１４が前方に進行し、駆動装置１０全体として左旋回が可能となるように形成されている。
【０２１３】
また、上記駆動装置１０には、補助輪３２が装着されていることから、無限軌道１５の回転時における保持箇所が増加するため、上記駆動輪１６により上記無限軌道が駆動された場合に、上記無限軌道１５が駆動輪１６及び従動輪１７から脱離することを抑止し、安定した巻装状態を維持することができる。
【０２１４】
また、上記駆動装置１０は上記補助輪３２で支持されているため、上記駆動装置１０にかかる荷重を分散することができ、上記駆動装置を安定して走行させることができる。
【０２１５】
本発明に係る駆動装置の第二実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ａは図６に示すように、上記駆動装置本体１４ａ，１４を互いに並列方向に配置固定して、上記駆動装置１０ａが形成され、上記駆動装置１４ａ，１４ｂと直行方向に配置され、長さ方向に複数の孔部１２４が設けられている棒状構成部材１２３によって着脱可能に固定されている。
その結果、上記駆動装置１０ａを走行装置２８として使用した場合には、安定して走行可能な走行装置２８として使用することができる。
【０２１６】
また、上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂ同士を結合するのに使用される孔部１２４の部位を変更することによって、容易に上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂ同士の間隔寸法を変更することができる。
【０２１７】
その結果、上記駆動装置１０の全幅を小さくすることができ、上記駆動装置１０を様々な組み立て玩具の部位に適合することができる構成部品として使用することができる。
【０２１８】
また上記駆動装置本体１４ａ，１４ｂは個別に駆動制御されるように構成されていることから、上記走行装置２８を上記従動輪側方フレーム部５２，５２側に進行させた場合、例えば進行方向右側に配置された駆動装置本体１４ａの走行速度を増加させることによって、上記走行装置２８全体を左側に旋回させて走行することが可能となる。
【０２１９】
本発明に係る駆動装置の第三実施例の作用について説明する。上記駆動装置１０は図４、図５に示すように、上記外装車輪２６，２６を上記各歯車軸部２３ａ，２３ｂ、２３ｃ，２３ｄに装着して使用することができる。
この場合、上記外装車輪２６，２６は夫々各歯車軸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ，２３ｄに装着されていることから、上記原動歯車２７により伝達される駆動力によって上記各歯車軸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ，２３ｄが回動され、上記各歯車軸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ，２３ｄのいずれかに装着されている外装車輪２６，２６が回転される。
【０２２０】
図４に示すように、上記外装車輪２６，２６の直径寸法Ｌ２４は、上記駆動装置本体１４に設けられた無限軌道１５の高さ寸法Ｌ２５よりも大きい径寸法により形成されている。
したがって、上記駆動装置１０ｆに外装車輪２６、２６が装着されている場合には、上記外装車輪２６，２６が走行面１９８に接地されるため、上記駆動装置１０は各外装車輪２６、２６により走行することができる。
【０２２１】
図３、図４に示すように、上記外装車輪２６，２６は、ギヤ比の異なる上記歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの先端部に夫々着脱可能に固定されていることから、必要に応じて、上記外装車輪２６，２６を上記歯車軸部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄから離脱させ、他のギヤ比の歯車の歯車軸部２３に装着することができる。
【０２２２】
所望の速度及びトルクにより上記外装車輪２６を駆動することができることから、走行状況に応じて、速度及びトルクを適宜変更することができる走行装置２８を構成することができる。
【０２２３】
この結果、ロボットコンテスト等で必要とされる様々な使用形態に対応し、自由な設計を行うことができる上記駆動装置１０ｆとして使用することができる。
したがって例えば、上記駆動装置１０を高速走行させたい場合には、図５に示すように、上記外装車輪２６，２６を上記小径の歯車２２ａの歯車軸部２３ｅの先端部に装着することにより、上記駆動装置１０を高速で走行できる走行装置として使用することができる。
【０２２４】
また、上記歯車軸部２３ｅに上記外装車輪２６を装着した場合には、通常は上記外装車輪２６により高速で走行することができるとともに、上記駆動装置１０が障害物に当接した場合には、上記無限軌道１５により、障害物を乗り越えることができ、かつ上記障害物が外装車輪２６に当接した場合であっても、上記外装車輪２６は回動していることから、上記外装車輪２６及び上記無限軌道１５の双方によって上記駆動装置１０を駆動することができる。
【０２２５】
したがって、悪路や障害物に使用した場合であっても乗り越えることができ、多様な走行形態を実現することができる。
【０２２６】
図４に示すように、四輪で走行する走行装置として使用する場合には、上記駆動装置本体１４に外装車輪２６、２６を装着するとともに、上記従動輪側方フレーム部５２の側面部６６，６６に設けられた取付孔部に対し外装車輪２６ｂ，２６ｂの車輪軸部をボルトで回動可能に固定し、上記車輪軸部に対し上記外装車輪２６、２６の直径寸法と略同一の直径寸法を有する外装車輪２６ｂ，２６ｂを装着して使用することができる。
上記車輪軸部は、上記外装車輪２６ｂ，２６ｂを回動可能に固定するように形成されている。
その結果、上記外装車輪２６、２６及び上記外装車輪２６ｂ，２６ｂで走行可能な四輪の走行装置を形成することができる。
【０２２７】
本発明に係る駆動装置の第四実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｂは図７に示すように、上記無限軌道１５に対し並列に配置された駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊが、長さ方向に沿って複数の孔部１３８が設けられた長さ方向連結材１３７によって夫々直列に連結固定されている。
【０２２８】
したがって、上記並列に配置された上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊ同士を結合するのに使用される孔部１３８の部位を変更することによって、容易に上記駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊ同士の間隔寸法を変更することができる。
【０２２９】
その結果、駆動装置本体１４ｅ，１４ｆと、１４ｇ，１４ｈと、１４ｉ，１４ｊからの駆動力が直列方向であって、かつ並列に全体として大きな出力が得られる駆動装置１０ｂを形成することができる。
【０２３０】
本発明に係る駆動装置の第五実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｃは図８に示すように、上方へ延設され、長さ方向に複数の孔部１４０，１４１，１４２，１４３が設けられた支持フレーム部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄにより着脱可能に固定されたテーブル部３０が形成されている。
【０２３１】
上記テーブル部３０の固定に使用されている孔部１４０，１４１，１４２，１４３の部位を変更することにより、上記テーブル部３０の高さ位置を容易に変更することができる。
したがって、上記駆動装置本体１４間に障害物がある場合においても、上記テーブル部３０は上記障害物に衝接することなく、走行することが可能となる。
【０２３２】
また、上記テーブル部３０上にロボット構成部品等を配置することができ、ロボットコンテストにおけるロボットの構成上の多様性を確保することができる。
【０２３３】
本発明に係る駆動装置の第六実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｄは図９に示すように、一対の脚部３１ａ，３１ｂによって２足歩行可能な歩行装置１８３として形成されている。
図９、図１４に示すように、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋは、上記歯車軸部２３ｄに着脱可能に固定されていることから、上記歯車２２ｄが原動部１１から伝達された駆動力により回動した場合には、上記歯車２２ｄを回動可能に固定している歯車軸部２３ｄが回動し、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋは、上記歯車軸部２３ｄを中心として回動する。
【０２３４】
このことにより、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋは、上記歯車軸部２３ｄを中心として回動され、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの他端部３８ａ，３８ｂが上記脚部３１ａ，３１ｂの長さ方向上方へ回動された場合には、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋに対して回動可能に固定されている脚部３１ａ，３１ｂは、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの回動運動にあわせて、上方へ移動される。
【０２３５】
また、上記脚部３１ａ，３１ｂは、幅方向中央部において、長さ方向に沿って延設された長孔７４ａ，７４ｂが設けられ、上記長孔７４ａ，７４ｂは上記従動輪側方フレーム部５２ｓ、５２ｋの取付孔部に配設された揺動軸部４３、４３に挿通されている。
上記揺動軸部４３、４３は上記脚部３１ａ，３１ｂに設けられた上記長孔７４ａ，７４ｂ内において、上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋの長さ方向に沿って移動可能に固定されている。
【０２３６】
したがって、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋが、上記原動部１１の駆動力が伝達されることによって上記歯車軸部２３ｄが回動され、上記歯車軸部２３ｄに装着されている上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋが回動されることにより、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの他端部３８ａ，３８ｂに設けられた脚部３１ａ，３１ｂが上方へ配置された場合には、上記長孔７４内に挿通された揺動軸部４３は、上記長孔７４内を相対的に下方へ移動することとなる。
【０２３７】
上記脚部３１ａ，３１ｂは、上記揺動軸部４３，４３が上記脚部３１ａ，３１ｂに設けられた上記長孔７４、７４内を上下方向に移動することにより、上記脚部３１ａ，３１ｂの回動中心が上記長孔７４ａ、７４ｂ内を上下方向に移動しつつ、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋの他端部３８ａ，３８ｂを中心に回動運動する。
その結果、上記脚部３１は、上記長孔７４内を長さ方向に上下方向に移動しながら揺動する上記揺動軸部４２を中心として回動運動が行われる。
【０２３８】
図９に示すように、上記クランク軸部４０ｓ，４０ｋが回動運動することにより、上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａが上方へ配置された場合には、上記脚部３１ａが上方へ移動し、上記脚部３１ａの下端部に設けられた接地面部１４９ａは、走行面１４８から上方へ配置されることとなる。
【０２３９】
また、上記駆動装置本体１４ｓと並列して設けられた上記駆動装置本体１４ｋにおいても、上記と同様の構造により形成されているため、上記歯車軸部２３ｄに着脱可能に固定されたクランク軸部４０ｋの回動運動によって、上記脚部３１ｂが上記揺動軸部４３を中心とした回動運動が行われる。
【０２４０】
すなわち、上記駆動装置本体１４ｓに設けられたクランク軸部４０ｓと、上記駆動装置本体１４ｋに設けられたクランク軸部４０ｋとを、夫々個別に遅延制御させることにより逆方向に配置し、上記クランク軸部４０ｓ、４０ｋに着脱可能に固定されている歯車軸部２３ｄ，２３ｄを上記駆動装置本体１４ｓ，１４ｋの長さ方向に対し同方向に回転させることにより、上記駆動装置本体１４ｓに設けられた脚部３１ｓが上方へ配置された場合には、上記駆動装置本体１４ｋに設けられた脚部３１ｋが下方へ配置され、歩行面１４８に設置された状態となる。
【０２４１】
また、上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａが、図９において前面に移動した場合には、上記脚部３１ｓは上記揺動軸部４３を中心として回動され、上記脚部３１ｓの接地面部１４９ａが後方へ配置されるように移動される。
上記クランク軸部４０ｓの他端部３８ａが、前面に移動された場合には、上記クランク軸部４０ｋの他端部３８ｂは、後方へ配置されるように移動し、上記脚部３１ｋは上記揺動軸部４３を中心として回動され、上記脚部３１ｋの接地面部１４９ｂが前方へ配置されるように移動される。
【０２４２】
このことにより、上記駆動装置１０は、上記原動部１１の駆動力が上記歯車軸部２３を介して上記脚部３１に伝達される駆動装置１０として使用され、上記脚部３１，３１によって歩行可能な歩行装置としてしようすることができる。
【０２４３】
本発明に係る駆動装置１０の第七実施例の作用について、詳細に説明する。本実施例に係る駆動装置１０にあっては、図１０に示すように、ベルトコンベア４６によって荷物を搬送可能な搬送装置４５として形成することができる。
上記搬送装置４５は、上記原動部１１からの駆動力が上記動力伝達部１２を介してベルトコンベア４５を駆動することによって使用される。
したがって、上記ベルトコンベア４５の上端面に荷物１７６を載置した場合には、上記ベルトコンベア４５面上を上記荷物１７６が移動される。
【０２４４】
図１０に示すように、上記ベルトコンベア４５上に丸形状などにより形成された不安定な荷物１７６が載置された場合にあっても、上記駆動装置本体１４ｍの両側面には、荷物ガイド部材１７７，１７７が設けられていることから、上記ベルトコンベア４５上からの荷物の脱落が防止されるように形成されている。
【０２４５】
尚、図７に示す駆動装置１０ｂとは異なり、上記駆動装置１４、１４同士を長尺の棒状固定部材を介して直列に配置して固定することにより、長さ方向に直列して配置された駆動装置１０を形成することができる。
したがって、駆動力を直列方向に出力する駆動装置１０を形成することができる。
【０２４６】
上記棒状固定部材には、長さ方向に沿って複数の孔部が設けられ、上記駆動装置１４、１４は上記駆動装置１４，１４の側方に設けられた上記棒状固定部材を介して着脱可能に固定されている。
【０２４７】
上記駆動装置１４，１４は、上記棒状構成部材に対して、上記棒状構成部材に設けられている孔部と、上記駆動装置１４，１４の側方に形成された取付孔部とを介して結合することにより着脱可能に固定することができる。
【０２４８】
したがって、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、上記駆動装置１０を幅寸法の小さい走行装置として使用することができる。
また、長さ寸法が大きい駆動装置１０を作成する必要がある場合は、上記棒状構成部材の孔部と上記取付孔部の取付部位を変えることにより、上記駆動装置本体１４，１４間の間隔寸法を変更することができるため、上記駆動装置１０を組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【０２４９】
図１６は、本発明に係る駆動装置の第八実施例を示す。本実施例に係る駆動装置１０ｗにあっては、無限軌道の長さ方向において伸縮可能な駆動装置として形成されている。
上記車軸フレーム部２０ｗは、上記駆動輪１６ｗが設けられた駆動輪側方フレーム部５１ｗと、上記従動輪１７ｗが設けられた従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間に配置され、上記動力伝達部１２ｗが設けられた動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗとの間に配置され、上記原動部１１ｗが設けられた原動部取付フレーム部６１ｗとにより構成されている。
上記駆動輪側方フレーム部５１ｗと、上記原動部取付フレーム部６１ｗとは、夫々上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗに夫々着脱可能に固定され、上記動力伝達部フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されている。
【０２５０】
図１７に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗは、平面長方形板状に形成され、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向両側方において、一対に設けられた動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂと、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向に沿って複数設けられ、上記各動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂ同士を接続して支持しうるように形成された動力伝達部支柱２０１とにより形成されている。
本実施例においては、上記動力伝達部支柱２０１は円筒状に形成され、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの上端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って４本設けられるとともに、図示しないが、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの下端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って４本設けられている。
【０２５１】
図１７に示すように、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂと上記複数の動力伝達部支柱２０１とは、夫々上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられた孔部（図示せず）を介して、上記動力伝達部支柱２０１に挿通された各螺子２２８により着脱可能に固定されている。
【０２５２】
図１７に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗは、平面長板状に形成され、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向両側方において、一対に設けられた従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂと、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向に沿って複数設けられ、上記各従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂ同士を接続して支持しうるように形成された複数の従動輪支柱２０３とにより形成されている。
本実施例においては、上記従動輪支柱２０３は円筒状に形成され、長さ方向上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの従動輪１７ｗ側の上端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられるとともに、図示しないが、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの下端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられている。
図１６に示すように、上記従動輪フレームのうち、一の従動輪フレーム２０２ａにおいて、上記各従動輪支柱２０３間に配置された支持板２０４が設けられ、上記両従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂ同士の係合状態を保持しうるように形成されている。
【０２５３】
図１７に示すように、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂと上記複数の従動輪支柱２０３とは、夫々上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂに設けられた孔部（図示せず）を介して、上記従動輪支柱２０３に挿通された各螺子２１６により着脱可能に固定されている。
【０２５４】
図１６に示すように、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗは、平面板状に形成され、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向両側方において、一対に設けられた駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂと、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向に沿って複数設けられ、上記各駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂ同士を接続して支持しうるように形成された駆動輪支持柱部２１４とにより形成されている。
【０２５５】
図１７に示すように、本実施例においては、上記駆動輪支持柱部２１４は円筒状に形成され、上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂの上端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられるとともに、上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂの下端縁において、所定の間隔寸法をおいて上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って２本設けられている。
上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂのうち、一の駆動輪側面部２１３ａにおいて、上記各駆動輪支持柱部２１４間に配置された支持板２１５が設けられ、上記両駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂ同士の係合状態を保持しうるように形成されている。
【０２５６】
図１７に示すように、上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂと上記複数の駆動輪支持柱部２１４とは、夫々上記駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂに設けられた孔部（図示せず）を介して、上記駆動輪支持柱部２２１４に挿通された各螺子２２９により着脱可能に固定されている。
【０２５７】
図１８は、図１６における車軸フレーム部２０ｗのＹ−Ｙ'断面における幅方向断面図を示し図１６、図１８に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗは、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂ間に配置されている。
図１７に示すように、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの外側面には、夫々上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って設けられた案内溝部２０６ａ，２０６ｂが設けられている。
図１７に示すように、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂは、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂの長さ方向に沿って、幅方向において所定の間隔寸法Ｗ１をおいて幅方向に夫々２本ずつ設けられている。
図１８に示すように、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂの溝は深さ寸法Ｈ１に形成されている。
【０２５８】
図１７，図１８に示すように、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの内側面２１１ａ，２１１ｂには、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられている案内溝部２０６ａ，２０６ｂと移動可能に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って摺動しうるように形成されている突条２０５ａ，２０５ｂが設けられている。
図１７に示すように、上記突条２０５ａ，２０５ｂは、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの長さ方向に沿って、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられている案内溝部２０６ａ，２０６ｂの間隔寸法Ｗ１と略同じ間隔寸法Ｗ２をおいて設けられている。
【０２５９】
図１８に示すように、上記突条２０５ａ，２０５ｂは、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂの溝の深さ寸法Ｈ１と略同じ高さ寸法Ｈ２に形成されている。
従って、上記突条２０５ａ，２０５ｂと、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂとが夫々移動可能に係合されているため、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗに設けられている駆動輪側方フレーム部５１ｗとが夫々上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って、上記駆動装置全体として伸縮可能に形成されている。
【０２６０】
図１７、図１８に示すように、上記各案内溝部２０６ａ，２０６ｂには、車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って所定の間隔寸法Ｗ３をおいて配置された複数の凹部２０７ａ，２０７ｂが設けられている。本実施例に係る上記各凹部２０７ｂ間の間隔寸法Ｗ３は２ｍｍに形成されている。
図１７、図１８に示すように、上記各突条２０５ａ，２０５ｂには、上記案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられた上記各凹部２０７ａ，２０７ｂに係合され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部２０８ａ，２０８ｂが設けられている。
【０２６１】
図１８に示すように、上記凸部２０８ａ，２０８ｂの高さ寸法Ｈ３は、上記凹部２０７ａ，２０７ｂの高さ寸法Ｈ４と略同じ寸法に形成され、夫々上記凸部２０８ａが上記凹部２０７ａへ、上記凸部２０８ｂが上記凹部２０７ｂへ嵌入されることにより、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが互いに係合し、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとを互いに、長さ方向において移動可能に固定することができ、上記車軸フレーム部２０ｗ全体の長さ寸法を自在に調整することができる。
【０２６２】
上記各案内溝部２０６ａに設けられている凹部２０７ａと、上記案内溝部２０６ｂに設けられている凹部２０７ｂとは、夫々上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
また同様に上記突条２０５ａに設けられている凸部２０８ａと、上記突条２０５ｂに設けられている凸部２０８ｂとは、夫々上記従動輪側方フレーム部５２ｗの幅方向中心を基準として対称位置に配置されている。
従って、上記各凸部２０８ａ，２０８ｂを、上記各凹部２０７ａ，２０７ｂに夫々嵌入させることにより、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが互いに上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向同位置で固定され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの長さ方向に対する移動を固定する際にあっては、上記各動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとが幅方向において傾くことなく容易に固定することができる。
すなわち、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの幅方向一方向に設けられている上記凸部２０８ａが上記従動輪側方フレーム部５２ｗの一方向に設けられている上記凹部２０７ａへ嵌入され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの幅方向他方向に設けられている上記凸部２０８ｂが上記従動輪側方フレーム部５２ｗの他方向に設けられている上記凹部２０８ｂへ夫々嵌入されることにより、上記凸部２０８ａと上記凸部２０８ｂの長さ方向における固定位置を同位置にすることができ、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗの長さ方向と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗの長さ方向とが同方向へ移動可能に固定することができる。
【０２６３】
図１８に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを構成する上記動力伝達部フレーム２００ａの外側面２１０ａと、上記動力伝達部フレーム２００ｂの外側面２１０ｂとの間の間隔寸法Ｗ４と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する上記従動輪フレーム２０２ａの内側面２１１ａと、上記従動輪フレーム２０２ｂの内側面２１１ｂとの間の間隔寸法Ｗ５とは略同じ間隔寸法に形成されている。
従って、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗは、上記車軸フレーム部２０ｗの幅方向において、上記従動輪側方フレーム部５２ｗの内方に配置されている。
【０２６４】
図１６、図１７に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する上記各従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの外側面２１７ａ，２１７ｂには、夫々短円筒形状に形成された取付孔部２１２ａ，２１２ｂが複数設けられ、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗを構成する上記各駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂの外側面２１８ａ，２１８ｂには、夫々短円筒形状に形成された取付孔部２１９ａ，２１９ｂが複数設けられている。
【０２６５】
図１９に示すように、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗは、上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向両側方において設けられた細長板状延長部材２２０ａ，２２０ｂにより上記従動輪側方フレーム部５２ｗに対し着脱可能に固定されている。
上記細長板状延長部材２２０ａ，２２０ｂは細長板状に形成され、幅方向中央部には、長さ方向に沿って孔部２２１が同一間隔を置いて複数設けられている。
【０２６６】
上記細長板状延長部材２２０ａは、上記孔部２２１のうち一の孔部２２１及び、上記従動輪側方フレーム部５２ｗの従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂに設けられている取付孔部２１２ｂのうち、一の取付孔部２１２ｂを介して、この間に挿通される螺子２２２により上記従動輪側方フレーム部５２ｗに対して着脱可能に固定されるとともに、上記孔部２２１のうち一の孔部２２１及び、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗの駆動輪側面部２１３ａ，２１３ｂに設けられている取付孔部２１９ｂのうち、一の取付孔部２１９ｂを介して、この間に挿通される螺子２２２により上記駆動輪側方フレーム部５３ｗに対して着脱自在に固定されている。
【０２６７】
従って、上記細長板状延長部材２２０ａ，２２０ｂに設けられている孔部２２１の個所と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗ及び上記駆動輪側方フレーム部５１ｗに設けられている取付孔部２１２ａ，２１２ｂ，２１９ａ，２１９ｂの取り付け個所とを変更することにより、必要に応じて駆動装置１０ｗ全体の長さ寸法を延長したり伸縮して変更することができる。
【０２６８】
図１６、図１７に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂには、車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って設けられ、長穴状に形成されたスライド長孔部２２３ａ，２２３ｂが設けられている。
上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを構成する上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂには、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂに挿通された状態で、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂの長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部２２４ａ，２２４ｂが設けられている。
【０２６９】
図１６に示すように、上記スライド軸部２２４ａ，２２４ｂは、皿状の頭部２２５を有する螺子２２６ａ，２２６ｂにより形成され、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂは、上記各スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂに挿通されている状態で、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて、上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて設けられている孔部２２７ａ，２２７ｂに螺合されて取り付けられている。
【０２７０】
従って、上記スライド軸部２２４ａ，２２４ｂは、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂ内において、上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向に沿って移動可能に形成されているとともに、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂに設けられている皿状の頭部２２５が、上記スライド長孔部２２３ａ，２２３ｂが設けられている上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂの外側面２１７ａ，２１７ｂに当接されるため、上記従動輪フレーム２０２ａと上記動力伝達部フレーム２００ａ及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと上記動力伝達部フレーム２００ｂとが夫々上記車軸フレーム部２０ｗの長さ方向において移動可能に固定され、上記車軸フレーム部２０ｗ全体の長さ寸法を伸張または伸縮可能に形成されている。
【０２７１】
本発明に係る駆動装置の第八実施例の作用について説明する。
上記駆動装置１０ｗは、上記駆動輪１６ｗと、上記従動輪１７ｗ間の間隔寸法を変更し、駆動装置１０ｗ全体の長さ寸法を伸縮自在に変更することができる駆動装置１０ｗとして使用することができる。
【０２７２】
上記駆動装置１０ｗは、長さ寸法を変更する場合にあっては図１６に示すように、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗを構成する上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂに設けられている各螺子２２６ａ，２２６ｂを緩めることにより、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂに設けられている各頭部２２５と、上記従動輪側方フレーム部５２ｗを構成する従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂとの間の圧接状態を解除することができる。
上記圧接状態が解除されることにより、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂは上記従動輪側方フレーム部５２ｗに形成されている長さ方向に対し長孔状に形成されているスライド長孔部２２３ａ，２２３ｂ内を長さ方向に移動され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと、上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の間隔寸法を変更することができる。
【０２７３】
従って、上記駆動装置１０ｗの短縮時にあっては、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂの締め付け状態を解除した状態で、図１６に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗとの間の間隔寸法を最小とすることにより、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を短縮することができる。
上記駆動装置１０ｗを短縮した状態において、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂを締め付けることにより、上記従動輪フレーム２０２ａと動力伝達部フレーム２００ａ間、及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと動力伝達部フレーム２００ｂ間が狭まり、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂにおいて長さ方向に配置されている突条２０５ａ，２０５ｂに設けられている凸部２０８ａ，２０８ｂが、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて長さ方向に配置されている案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられている凹部２０７ａ，２０７ｂに夫々嵌入され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の移動状態が阻止される。
従って、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を短縮した状態で使用することができる駆動装置として使用することができる。
【０２７４】
また、上記駆動装置１０ｗの伸張時にあっては、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂの締め付け状態を解除することにより、上記従動輪フレーム２０２ａと動力伝達部フレーム２００ａ間、及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと動力伝達部フレーム２００ｂ間が離間され、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂにおいて長さ方向に配置されている突条２０５ａ，２０５ｂに設けられている凸部２０８ａ，２０８ｂと、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて長さ方向に配置されている案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられている凹部２０７ａ，２０７ｂとの嵌入状態を解除され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の移動可能状態となる。
上記移動可能状態において、図１６に示すように、上記従動輪側方フレーム部５２ｗと、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗとの間の間隔寸法を最大とすることにより、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を伸張することができる。
【０２７５】
同様に、上記駆動装置１０ｗを伸張した状態において、上記各螺子２２６ａ，２２６ｂを締め付けることにより、上記従動輪フレーム２０２ａと動力伝達部フレーム２００ａ間、及び、上記従動輪フレーム２０２ｂと動力伝達部フレーム２００ｂ間が狭まり、上記従動輪フレーム２０２ａ，２０２ｂにおいて長さ方向に配置されている突条２０５ａ，２０５ｂに設けられている凸部２０８ａ，２０８ｂが、上記動力伝達部フレーム２００ａ，２００ｂにおいて長さ方向に配置されている案内溝部２０６ａ，２０６ｂに設けられている凹部２０７ａ，２０７ｂに夫々嵌入され、上記動力伝達部側方フレーム部５３ｗと上記従動輪側方フレーム部５２ｗとの間の移動状態が阻止される。
従って、上記駆動装置１０ｗの長さ寸法を伸張した状態で使用することができる駆動装置として使用することができる。
【０２７６】
また図１９に示すように、上記駆動輪１６ｗと従動輪１７ｗ間の間隔寸法を変更する場合には、上記細長板状延長部材２２０ａ、２２０ｂに設けられた孔部２２１、２２１のうち、上記駆動輪側方フレーム部５１ｗの取付孔部２１９ｂ，２１９ｂに取り付ける孔部２２１、２２１の部位、及び上記従動輪側方フレーム部５２ｗの取付孔部２１２ａ、２１２ｂに取り付ける孔部２２１、２２１の部位を変えることにより、上記従動輪１７ｗと上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することができる。
【０２７７】
上記従動輪１７ｗと上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することにより、ロボットコンテスト等で作成される組み立て玩具等において必要とされる長さ寸法を有する駆動装置本体１４ｗを形成することができる。
また、市販のされている様々な長さ寸法を有する無限軌道１５ｗを使用することができるため、上記無限軌道１５の種類に限定されず、ロボットコンテスト等においてロボット等の製作の自由度を確保することができる。
【０２７８】
その結果、組み立て玩具やロボットコンテスト等において、長さ寸法が大きな駆動装置１０ｗを作成する必要がある場合にあっても、上記従動輪１７ｗと上記駆動輪１６ｗ間の間隔寸法を自由に変更することにより、駆動装置本体１４ｗの長さ寸法を変更することができるため、上記駆動装置１０ｗを組み立て玩具やロボットコンテスト等における構成部品として、様々な部位に適合した大きさで使用すること可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０２７９】
本発明は、駆動装置に係り、特に、ロボットコンテストに使用されるロボット等の玩具、模型の構成部品として使用することが可能な駆動装置に適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【０２８０】
【図１】図１は、本発明に係る駆動装置を示す全体斜視図である。
【図２】図２は、本発明に係る駆動装置を構成部品毎に分割した状体を示す全体斜視図である。
【図３】図３は、本発明に係る駆動装置の原動部、動力伝達部及び駆動輪を示す平面図である。
【図４】図４は、本発明に係る駆動装置の歯車軸部２３に外装車輪を装着した状体を示す全体斜視図である。
【図５】図５は、本発明に係る駆動装置のギヤ比の小さな歯車の歯車軸部に外装車輪を装着した状体を示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明に係る駆動装置の駆動装置本体を互いに並列して配置した状体を示す全体斜視図である。
【図７】図７は、本発明に係る駆動装置の駆動装置本体を並列に配置し、上記並列に配置された駆動装置本体を長さ方向に連結した状体を示す全体斜視図である。
【図８】図８は、本発明に係る駆動装置の上方にテーブル部を配置した状体を示す全体斜視図である。
【図９】図９は、本発明に係る駆動装置が歩行装置として形成された状体を示す全体斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明に係る駆動装置が荷物の搬送装置として使用されている状体を示す全体斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明に係るＬ字型固定具を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明に係るＬ字型固定具と棒状固定部材が結合された状体を示す側面図である。
【図１３】図１３は、本発明に係るクランク軸部と歯車軸部を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、本発明に係る歯車軸部、クランク軸部及び脚部の結合状体を示す側面図である。
【図１５】図１５は、本発明に係る脚部の正面図である。
【図１６】図１６は、本発明に係る駆動装置の第八実施例を示す全体斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明に係る駆動装置の第八実施例の動力伝達部側方フレーム部と従動輪側方フレーム部とを離間した状態を示す全体斜視図である。
【図１８】図１８は、図１６におけるＹ−Ｙ'断面における幅方向横断面図である。
【図１９】図１９は、本発明に係る駆動装置を細長板状延長部材で延長した状態を示す全体斜視図である。
【符号の説明】
【０２８１】
１０ 駆動装置
１０ａ 駆動装置
１０ｂ 駆動装置
１０ｃ 駆動装置
１０ｄ 駆動装置
１０ｅ 駆動装置
１０ｆ 駆動装置
１０ｗ 駆動装置
１１ 原動部
１１ｗ 原動部
１２ 動力伝達部
１２ｗ 動力伝達部
１３ 駆動手段
１４ 駆動装置本体
１４ａ 駆動装置本体
１４ｂ 駆動装置本体
１４ｃ 駆動装置本体
１４ｄ 駆動装置本体
１４ｅ 駆動装置本体
１４ｆ 駆動装置本体
１４ｇ 駆動装置本体
１４ｈ 駆動装置本体
１４ｉ 駆動装置本体
１４ｊ 駆動装置本体
１４ｋ 駆動装置本体
１４ｓ 駆動装置本体
１４ｍ 駆動装置本体
１４ｎ 駆動装置本体
１４ｐ 駆動装置本体
１４ｒ 駆動装置本体
１４ｔ 駆動装置本体
１４ｗ 駆動装置本体
１５ 無限軌道
１５ｗ 無限軌道
１６ 駆動輪
１６ｗ 駆動輪
１７ 従動輪
１７ｗ 従動輪
１８ 一端部
１９ 他端部
２０ 車軸フレーム部
２０ｎ 車軸フレーム部
２０ｐ 車軸フレーム部
２０ｗ 車軸フレーム部
２１ 軸部
２２ 歯車
２２ａ 歯車
２２ｂ 歯車
２２ｃ 歯車
２２ｄ 歯車
２３ 歯車軸部
２３ａ 歯車軸部
２３ｂ 歯車軸部
２３ｃ 歯車軸部
２３ｄ 歯車軸部
２３ｅ 歯車軸部
２３ｆ 歯車軸部
２３ｇ 歯車軸部
２３ｈ 歯車軸部
２４ フレーム部
２５ 先端部
２５ａ 先端部
２５ｂ 先端部
２５ｃ 先端部
２５ｄ 先端部
２６ 外装車輪
２６ｂ 外装車輪
２７ 原動歯車
２８ 走行装置
２９ 支持フレーム部
２９ａ 支持フレーム部
２９ｂ 支持フレーム部
２９ｃ 支持フレーム部
２９ｄ 支持フレーム部
３０ テーブル部
３１ 脚部
３１ａ 脚部
３１ｂ 脚部
３２ 補助輪
３２ａ 補助輪
３２ｂ 補助輪
３２ｗ 補助輪
３６ 連結手段
３６ａ 連結部材
３７ 一端部
３７ａ 一端部
３８ 他端部
３８ａ 他端部
３９ 上端部
４０ クランク軸部
４０ｓ クランク軸部
４０ｋ クランク軸部
４１ 一端部
４２ 他端部
４３ 揺動軸部
４４ 搬送手段
４５ 搬送装置
４６ ベルトコンベア
４７ 取付孔部
４８ 取付孔部
４９ 取付孔部
４９ｎ 取付孔部
４９ｐ 取付孔部
４９ｍ 取付孔部
５０ 取付孔部
５０ｎ 取付孔部
５０ｐ 取付孔部
５０ｍ 取付孔部
５１ 駆動輪側方フレーム部
５１ｎ 駆動輪側方フレーム部
５１ｐ 駆動輪側方フレーム部
５１ｍ 駆動輪側方フレーム部
５１ｗ 駆動輪側方フレーム部
５２ 従動輪側方フレーム部
５２ｎ 従動輪側方フレーム部
５２ｐ 従動輪側方フレーム部
５２ｊ 従動輪側方フレーム部
５２ｋ 従動輪側方フレーム部
５２ｍ 従動輪側方フレーム部
５２ｗ 従動輪側方フレーム部
５３ 動力伝達部側方フレーム部
５３ａ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｂ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｊ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｋ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｒ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｔ 動力伝達部側方フレーム部
５３ｗ 動力伝達部側方フレーム部
５４ 固定軸孔部
５６ 固定軸孔部
５７ 歯車軸部孔部
５８ 歯車軸部孔部
５９ 歯車軸部孔部
６０ 歯車軸部孔部
６１ 原動部取付フレーム部
６１ｗ 原動部取付フレーム部
６２ 底面部
６３ 側面部
６３ｍ 側面部
６４ 固定孔部
６５ 底面部
６６ 側面部
６６ｍ 側面部
６７ 固定孔部
６８ 底面部
６９ 側面部
６９ａ 側面部
６９ｂ 側面部
７０ フレーム係合爪部
７１ 駆動輪側方フレーム取付溝部
７２ 原動部側方フレーム取付溝部
７３ 窓部
７４ 長孔
７４ａ 長孔
７４ｂ 長孔
７５ 底面部
７６ 側面部
７７ 上面部
７８ フレーム係合爪部
７９ 爪先端部
８０ 爪先端部
８１ 補助輪
８２ 補助輪固定具
８３ 上面部
８４ 側面部
８５ 回動軸
８６ 取付孔部
８７ 補助輪
８８ 補助輪固定具
８９ 上面部
９０ 側面部
９１ 回動軸
９２ 取付孔部
９３ 螺子
９４ 棒状固定部材
９５ 孔部
９５ａ 孔部
９５ｂ 孔部
９６ 螺子
９７ 螺子
９８ 原動機
１０４ フェースギヤ
１０５ 平歯車
１０６ 平歯車
１０７ 平歯車
１０８ 平歯車
１０９ 平歯車
１１０ 駆動輪固定軸
１１１ 駆動歯車
１１２ 無限軌道歯車
１１７ 従動輪固定軸
１１８ 板状部材
１２３ 幅方向連結材
１２３ａ 幅方向連結材
１２３ｂ 幅方向連結材
１２３ｃ 幅方向連結材
１２４ 孔部
１２４ａ 孔部
１２４ｂ 孔部
１２５ Ｌ字型固定具
１２５ａ Ｌ字型固定具
１２５ｂ Ｌ字型固定具
１２５ｅ Ｌ字型固定具
１２５ｆ Ｌ字型固定具
１２５ｎ Ｌ字型固定具
１２５ｐ Ｌ字型固定具
１２５ｉ Ｌ字型固定具
１２５ｊ Ｌ字型固定具
１２５ｐ Ｌ字型固定具
１２６ａ ボルト
１２６ｂ ボルト
１２７ａ ナット
１２７ｂ ボルト
１２８ 側面部
１２９ 上面部
１３０ 孔部
１３０ａ 孔部
１３０ｂ 孔部
１３１ 孔部
１３１ａ 孔部
１３１ｂ 孔部
１３２ａ ボルト
１３２ｂ ボルト
１３３ａ ナット
１３３ｂ ナット
１３６ａ 螺子
１３７ 長さ方向連結材
１３８ 孔部
１３８ａ 孔部
１３８ｂ 孔部
１３８ｃ 孔部
１３９ 孔部
１３９ａ 孔部
１３９ｂ 孔部
１３９ｃ 孔部
１４０ 孔部
１４０ａ 孔部
１４１ 孔部
１４１ａ 孔部
１４１ｂ 孔部
１４２ 孔部
１４２ａ 孔部
１４２ｂ 孔部
１４３ 孔部
１４３ａ 孔部
１４３ｂ 孔部
１４４ 固定孔部
１４４ａ 固定孔部
１４４ｂ 固定孔部
１４４ｃ 固定孔部
１４４ｄ 固定孔部
１４５ 下面部
１４６ 棒状構成部材
１４８ 歩行面
１４９ａ 接地面部
１４９ｂ 接地面部
１５０ａ 凸部
１５０ｂ 凸部
１５１ Ｌ字型固定具
１５２ Ｌ字型固定具
１５３ 側面部
１５４ 側面部
１５５ 下端面部
１５６ 下端面部
１５７ 孔部
１５８ 孔部
１６１ 孔部
１６２ 孔部
１６３ 孔部
１６３ａ 孔部
１６３ｂ 孔部
１６４ 孔部
１６４ａ 孔部
１６４ｂ 孔部
１６５ 下端部
１６５ａ 下端部
１６５ｂ 下端部
１６６ 連結部
１６７ 歯車軸固定管部
１６８ 空洞部
１６９ 歯車軸固定螺子
１７０ 孔部
１７０ａ 孔部
１７１ ボルト
１７２ ナット
１７３ ナット
１７４ 揺動軸支持筒部
１７５ ボルト
１７６ 荷物
１７７ 荷物ガイド部材
１７８ 側面部
１７９ 上面部
１８０ 取付孔部
１８１ 取付孔部
１８２ 荷物搬送路
１８３ 歩行装置
１８９ 原動軸部
１９０ 外装従動輪
１９２ 走行面
１９３ａ 接地主面部
１９３ｂ 接地主面部
２００ａ 動力伝達部フレーム
２００ｂ 動力伝達部フレーム
２０１ 動力伝達部支柱
２０２ａ 従動輪フレーム
２０２ｂ 従動輪フレーム
２０３ 従動輪支柱
２０４ 支持板（従動輪支柱）
２０５ａ 突条
２０５ｂ 突条
２０６ａ 案内溝部
２０６ｂ 案内溝部
２０７ａ 凹部
２０７ｂ 凹部
２０８ａ 凸部
２０９ａ 凸部
２１０ａ 外側面（動力伝達部フレーム）
２１０ｂ 外側面（動力伝達部フレーム）
２１１ａ 内側面（従動輪フレーム）
２１１ｂ 内側面（従動輪フレーム）
２１２ａ 取付孔部（従動輪フレーム）
２１２ｂ 取付孔部（従動輪フレーム）
２１３ａ 駆動輪側面部
２１３ｂ 駆動輪側面部
２１４ 駆動輪支持柱部
２１５ 支持板（駆動輪支持柱部）
２１６ 螺子（従動輪支柱）
２１７ａ 外側面（従動輪フレーム）
２１７ｂ 外側面（従動輪フレーム）
２１８ａ 外側面（駆動輪側面部）
２１８ｂ 外側面（駆動輪側面部）
２１９ａ 取付孔部（駆動輪側面部）
２１９ｂ 取付孔部（駆動輪側面部）
２２０ａ 細長板状延長部材
２２０ｂ 細長板状延長部材
２２１ 孔部（細長板状延長部材）
２２２ 螺子（細長板状延長部材）
２２３ａ スライド長孔部
２２３ｂ スライド長孔部
２２４ａ スライド棒部
２２４ｂ スライド棒部
２２５ 頭部（螺子）
２２６ａ 螺子
２２６ｂ 螺子
２２７ａ 孔部（スライド軸部）
２２７ｂ 孔部（スライド軸部）
２２８ 螺子（動力伝達部支柱）
２２９ 螺子（駆動輪支持柱部）
Ｌ３ 深さ寸法
Ｌ４ 長さ寸法
Ｌ７ 深さ寸法
Ｌ８ 長さ寸法
Ｌ１７ 高さ寸法
Ｌ１８ 直径寸法
Ｌ２１ 長さ寸法
Ｗ１ 間隔寸法（案内溝部）
Ｗ２ 間隔寸法（突条）
Ｗ３ 間隔寸法（凹部）
Ｗ４ 間隔寸法（動力伝達部フレーム）
Ｗ５ 間隔寸法（従動輪フレーム）
Ｈ１ 深さ寸法（案内溝部）
Ｈ２ 高さ寸法（突条）
Ｈ３ 高さ寸法（凸部）
Ｈ４ 高さ寸法（凹部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部及び動力伝達部を内装し、
上記原動部の動力が上記動力伝達部を介して伝達されて駆動される駆動手段を備えた駆動装置本体を有することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
上記駆動手段は無限軌道であって、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とを有し、
上記動力伝達部を介して上記駆動輪に動力を供給する上記原動部及び上記動力伝達部は上記駆動輪と上記従動輪との間に設けられていることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項３】
上記駆動輪は駆動装置本体の一端部に配置されると共に他端部には従動輪が配置され、
上記駆動輪の内方には上記原動部及び上記動力伝達部が設けられ、
上記無限軌道は駆動輪及び上記従動輪に巻装され、
駆動輪により上記無限軌道が駆動されて走行するように走行装置として構成されていることを特徴とする請求項２記載の駆動装置。
【請求項４】
上記駆動装置本体は車軸フレーム部を有し、
上記駆動輪及び従動輪は軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていると共に、
上記動力伝達部は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車を有し、
上記歯車は歯車軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていることを特徴とする請求項１〜３記載の駆動装置。
【請求項５】
上記車軸フレーム部は複数のフレーム部に分割形成され、上記原動部及び動力伝達部は同一フレームに夫々着脱可能に固定されていることを特徴とする請求項４記載の駆動装置。
【請求項６】
上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割され、
上記分割されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、
上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部と、
上記駆動輪側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間に配置され、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部と、
上記従動輪側方フレーム部と上記動力伝達部側方フレーム部との間に配置され、上記原動部が設けられた原動部取付フレーム部とにより構成され、
上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に夫々着脱可能に固定され、
上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されていることを特徴とする請求項４記載の駆動装置。
【請求項７】
上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられたスライド長孔部が設けられ、
上記動力伝達フレーム部には、上記スライド長孔部の長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部が設けられていることを特徴とする請求項６記載の駆動装置。
【請求項８】
上記動力伝達部側方フレーム部は、一対の動力伝達部フレームと、上記各動力伝達部フレーム同士を支持しうるように設けられた動力伝達部支柱とにより形成され、
上記従動輪側方フレーム部は、一対の従動輪フレームと、上記各従動輪フレーム同士を支持しうるように設けられた従動輪支柱とにより形成され、
上記動力伝達部側方フレーム部は上記従動輪フレーム間に配置され、
上記動力伝達部フレームの外側面には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられた案内溝部が設けられ、
上記従動輪フレームの内側面には、上記動力伝達部フレームに設けられている案内溝部と係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を無限軌道の長さ方向に沿って移動しうるように形成されている突条が設けられていることを特徴とする請求項７記載の駆動装置。
【請求項９】
上記突条は上記従動輪フレームの各内側面に設けられ、
上記各案内溝部には、無限軌道の長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて配置された複数の凹部が設けられ、
上記各突条には、上記案内溝部に設けられた上記各凹部に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部が設けられ、
上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、
上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されていることを特徴とする請求項８記載の駆動装置。
【請求項１０】
上記従動輪側方フレーム部及び、上記駆動輪側方フレーム部にはそれぞれ取付孔部が設けられ、
上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されていることを特徴とする請求項６乃至請求項９記載の駆動装置。
【請求項１１】
上記原動部及び動力伝達部は、一体的に着脱可能に形成されていることを特徴とする請求項５記載の駆動装置。
【請求項１２】
上記各歯車軸部は上記車軸フレーム部を貫通して外方へ延設され、上記歯車と共に回動可能に形成され、延設された各歯車軸部の先端部には、駆動装置本体を走行させうる外装車輪が装着されうるように構成されていることを特徴とする請求項４〜１１記載の駆動装置。
【請求項１３】
上記複数の歯車は、原動部に備えられた原動歯車に歯合する、原動歯車に対してギヤ比の小さな歯車と、
駆動輪に歯合する、上記原動歯車に対してギヤ比の大きな歯車と、
上記ギヤ比の小さな歯車と大きな歯車との間に配置された上３２記中間のギヤ比の歯車とにより構成され、
上記外装車輪は上記いずれかの歯車軸部に着脱可能に固定されることを特徴とする請求項４記載の駆動装置。
【請求項１４】
上記複数の駆動装置本体は、各駆動装置本体の車軸フレーム部が、夫々、相互に連結手段により結合されることにより無限軌道の長さ方向において互いに並列に配置され、各駆動装置本体は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする請求項４〜１３記載の駆動装置。
【請求項１５】
上記複数の駆動装置本体は、上記車軸フレーム部が相互に上記連結手段により結合されることにより無限軌道の長さ方向において直列に配置されていることを特徴とする請求項４〜１３記載の駆動装置。
【請求項１６】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体は、無限軌道の長さ方向に沿って互いに連結手段によって接合されることにより直列に配置され、複数の駆動装置は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする請求項４〜１３記載の駆動装置。
【請求項１７】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体の互いに対向する車軸フレーム部に接合され上記駆動装置本体の上方へ延設された支持フレーム部を有し、上記支持フレームは上記駆動装置本体の上方に配置されるテーブル部を有することを特徴とする請求項１４〜１６記載の駆動装置。
【請求項１８】
一対の脚部と、上記一対の脚部に夫々取り付けられると共に互いに連結手段により結合されて並列に配置された上記駆動装置本体とを備え、
上記脚部と駆動装置本体とは、一端部が上記歯車軸部に固定されると共に他端部が上記脚部の上端部に回動可能に固定されたクランク軸部と、
一端部が上記車軸フレーム部に固定されると共に他端部が上記脚部に長さ方向に沿って開設された長孔内において、上記長孔の長さ方向に沿って移動しうるように配置される揺動軸部とを有することを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項１９】
上記駆動輪及び従動輪が軸支されている車軸フレーム部には、上記無限軌道が巻装される補助輪が装着されることを特徴とする請求項４〜１７記載の駆動装置。
【請求項２０】
玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部と動力伝達部とを内装し、
上記原動部の動力が上記動力伝達部を介して伝達されて駆動される搬送手段を有することを特徴とする駆動装置。
【請求項２１】
上記搬送手段はベルトコンベアであることを特徴とする請求項２０記載の駆動装置。
【請求項２２】
上記駆動装置本体は、ロボットコンテストにおいて使用されるロボットの構成部品として使用されることを特徴とする請求項１から２１記載の駆動装置。
【請求項１】
玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部及び動力伝達部を内装し、
上記原動部の動力が上記動力伝達部を介して伝達されて駆動される駆動手段を備えた駆動装置本体を有することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
上記駆動手段は無限軌道であって、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とを有し、
上記動力伝達部を介して上記駆動輪に動力を供給する上記原動部及び上記動力伝達部は上記駆動輪と上記従動輪との間に設けられていることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項３】
上記駆動輪は駆動装置本体の一端部に配置されると共に他端部には従動輪が配置され、
上記駆動輪の内方には上記原動部及び上記動力伝達部が設けられ、
上記無限軌道は駆動輪及び上記従動輪に巻装され、
駆動輪により上記無限軌道が駆動されて走行するように走行装置として構成されていることを特徴とする請求項２記載の駆動装置。
【請求項４】
上記駆動装置本体は車軸フレーム部を有し、
上記駆動輪及び従動輪は軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていると共に、
上記動力伝達部は互いに歯合するギア比の異なる複数の歯車を有し、
上記歯車は歯車軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていることを特徴とする請求項１〜３記載の駆動装置。
【請求項５】
上記車軸フレーム部は複数のフレーム部に分割形成され、上記原動部及び動力伝達部は同一フレームに夫々着脱可能に固定されていることを特徴とする請求項４記載の駆動装置。
【請求項６】
上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割され、
上記分割されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、
上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部と、
上記駆動輪側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部との間に配置され、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部と、
上記従動輪側方フレーム部と上記動力伝達部側方フレーム部との間に配置され、上記原動部が設けられた原動部取付フレーム部とにより構成され、
上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に夫々着脱可能に固定され、
上記動力伝達部側方フレーム部と上記従動輪側方フレーム部とが互いに無限軌道の長さ方向において移動可能に固定されていることを特徴とする請求項４記載の駆動装置。
【請求項７】
上記従動輪側方フレーム部には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられたスライド長孔部が設けられ、
上記動力伝達フレーム部には、上記スライド長孔部の長さ方向に沿って移動しうるように配置されたスライド棒部が設けられていることを特徴とする請求項６記載の駆動装置。
【請求項８】
上記動力伝達部側方フレーム部は、一対の動力伝達部フレームと、上記各動力伝達部フレーム同士を支持しうるように設けられた動力伝達部支柱とにより形成され、
上記従動輪側方フレーム部は、一対の従動輪フレームと、上記各従動輪フレーム同士を支持しうるように設けられた従動輪支柱とにより形成され、
上記動力伝達部側方フレーム部は上記従動輪フレーム間に配置され、
上記動力伝達部フレームの外側面には、無限軌道の長さ方向に沿って設けられた案内溝部が設けられ、
上記従動輪フレームの内側面には、上記動力伝達部フレームに設けられている案内溝部と係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を無限軌道の長さ方向に沿って移動しうるように形成されている突条が設けられていることを特徴とする請求項７記載の駆動装置。
【請求項９】
上記突条は上記従動輪フレームの各内側面に設けられ、
上記各案内溝部には、無限軌道の長さ方向に沿って所定の間隔寸法をおいて配置された複数の凹部が設けられ、
上記各突条には、上記案内溝部に設けられた上記各凹部に係合して、上記動力伝達部側方フレーム部を長さ方向に対する移動を固定しうるように形成された凸部が設けられ、
上記各案内溝部に設けられている各凹部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置され、
上記各突条に設けられている各凸部は、夫々上記従動輪側方フレーム部の幅方向中心を基準として対称位置に配置されていることを特徴とする請求項８記載の駆動装置。
【請求項１０】
上記従動輪側方フレーム部及び、上記駆動輪側方フレーム部にはそれぞれ取付孔部が設けられ、
上記従動輪側方フレーム部と、上記駆動輪側方フレーム部とは、上記各取付孔部を介して上記無限軌道の長さ方向に沿って設けられた細長板状延長部材により着脱可能に固定され、無限軌道の長さ方向において延長可能に形成されていることを特徴とする請求項６乃至請求項９記載の駆動装置。
【請求項１１】
上記原動部及び動力伝達部は、一体的に着脱可能に形成されていることを特徴とする請求項５記載の駆動装置。
【請求項１２】
上記各歯車軸部は上記車軸フレーム部を貫通して外方へ延設され、上記歯車と共に回動可能に形成され、延設された各歯車軸部の先端部には、駆動装置本体を走行させうる外装車輪が装着されうるように構成されていることを特徴とする請求項４〜１１記載の駆動装置。
【請求項１３】
上記複数の歯車は、原動部に備えられた原動歯車に歯合する、原動歯車に対してギヤ比の小さな歯車と、
駆動輪に歯合する、上記原動歯車に対してギヤ比の大きな歯車と、
上記ギヤ比の小さな歯車と大きな歯車との間に配置された上３２記中間のギヤ比の歯車とにより構成され、
上記外装車輪は上記いずれかの歯車軸部に着脱可能に固定されることを特徴とする請求項４記載の駆動装置。
【請求項１４】
上記複数の駆動装置本体は、各駆動装置本体の車軸フレーム部が、夫々、相互に連結手段により結合されることにより無限軌道の長さ方向において互いに並列に配置され、各駆動装置本体は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする請求項４〜１３記載の駆動装置。
【請求項１５】
上記複数の駆動装置本体は、上記車軸フレーム部が相互に上記連結手段により結合されることにより無限軌道の長さ方向において直列に配置されていることを特徴とする請求項４〜１３記載の駆動装置。
【請求項１６】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体は、無限軌道の長さ方向に沿って互いに連結手段によって接合されることにより直列に配置され、複数の駆動装置は個別に駆動制御されるように構成されていることを特徴とする請求項４〜１３記載の駆動装置。
【請求項１７】
上記並列に配置された複数の駆動装置本体の互いに対向する車軸フレーム部に接合され上記駆動装置本体の上方へ延設された支持フレーム部を有し、上記支持フレームは上記駆動装置本体の上方に配置されるテーブル部を有することを特徴とする請求項１４〜１６記載の駆動装置。
【請求項１８】
一対の脚部と、上記一対の脚部に夫々取り付けられると共に互いに連結手段により結合されて並列に配置された上記駆動装置本体とを備え、
上記脚部と駆動装置本体とは、一端部が上記歯車軸部に固定されると共に他端部が上記脚部の上端部に回動可能に固定されたクランク軸部と、
一端部が上記車軸フレーム部に固定されると共に他端部が上記脚部に長さ方向に沿って開設された長孔内において、上記長孔の長さ方向に沿って移動しうるように配置される揺動軸部とを有することを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項１９】
上記駆動輪及び従動輪が軸支されている車軸フレーム部には、上記無限軌道が巻装される補助輪が装着されることを特徴とする請求項４〜１７記載の駆動装置。
【請求項２０】
玩具の構成部品として形成され、着脱可能に設けられた原動部と動力伝達部とを内装し、
上記原動部の動力が上記動力伝達部を介して伝達されて駆動される搬送手段を有することを特徴とする駆動装置。
【請求項２１】
上記搬送手段はベルトコンベアであることを特徴とする請求項２０記載の駆動装置。
【請求項２２】
上記駆動装置本体は、ロボットコンテストにおいて使用されるロボットの構成部品として使用されることを特徴とする請求項１から２１記載の駆動装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００６−２８９０６９（Ｐ２００６−２８９０６９Ａ）
【公開日】平成１８年１０月２６日（２００６．１０．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−７２６７２（Ｐ２００６−７２６７２）
【出願日】平成１８年３月１６日（２００６．３．１６）
【出願人】（０００１２９２６４）株式会社キクイチ (10)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月２６日（２００６．１０．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月１６日（２００６．３．１６）
【出願人】（０００１２９２６４）株式会社キクイチ (10)
【Ｆターム（参考）】
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