駐車支援装置及び駐車支援方法
【課題】駐車場の設計態様などの影響を受けることなく、任意の駐車目標スペースを駐車支援の対象として設定することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の周囲の俯瞰画像に、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、ディスプレイに提示する設定情報提示機能と、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付ける設定指令取得機能と、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠に対応する駐車スペースを、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定する駐車目標スペース設定機能と、設定された駐車目標スペースに自車両を誘導する車両誘導機能と、を実行する制御装置１０を備える。
【解決手段】自車両の周囲の俯瞰画像に、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、ディスプレイに提示する設定情報提示機能と、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付ける設定指令取得機能と、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠に対応する駐車スペースを、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定する駐車目標スペース設定機能と、設定された駐車目標スペースに自車両を誘導する車両誘導機能と、を実行する制御装置１０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の映像を運転者に提示して駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、自車両を所定位置に停車させたときに、ドライバが選択した駐車モードに応じた駐車目標スペースを仮設定してドライバに提示するものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０１３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では自車両の位置と設定可能な駐車目標スペースとの位置関係が固定されているので、駐車場の一番奥まった場所では壁等の障害物により車両両の動きが制限されるため、周囲の二面が壁に囲まれている角の駐車スペースを駐車目標スペースとして設定することができない場合があるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、壁や障害物によって自車両の動きが制限される駐車スペースであっても、自車両を駐車させる駐車目標スペースとして設定することができる駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両周囲の俯瞰画像に、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、自車両に対する位置が変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付け、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠が示す駐車スペースを、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更することができるので、駐車場の奥まった場所のように、壁や障害物によって自車両の動きが制限されるような駐車スペースであっても、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定することができる。この結果、駐車支援の機能を利用できる機会を増やすことができ、装置の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車目標スペースの設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムのカメラの配置の一例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る駐車支援システムにおける運転支援処理時にディスプレイに示される情報の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る駐車支援システムにおける仮駐車設定枠の表示の一例を説明するための図である。
【図７】本実施形態に係る駐車支援システムにおける仮駐車設定枠の表示の他の例を説明するための図である。
【図８】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車目標スペースの設定時にディスプレイに示される設定情報の一例を示す図である。
【図９】壁に沿う駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する場合の操作を説明するための図である。
【図１０】壁に沿う駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する場合の操作を説明するための第２の図である。
【図１１】壁に沿う駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する場合の操作を説明するための第３の図である。
【図１２】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車目標スペースの設定時にディスプレイに示される情報の他の例を示す図である。
【図１３】仮駐車設定枠の位置の変更時に提示される設定情報の一例を示す図である。
【図１４】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車モード選択処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】本実施形態における駐車モードを説明するための図である。
【図１６】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モード選択処理時にディスプレイに示される情報の一例を示す図である。
【図１７】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モードと入力操作とを予め対応づけた対応情報の一例を図である。
【図１８】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の一例を示す図である。
【図１９】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の他の例を示す図である。
【図２０】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角の時間変化を説明するための図である。
【図２１】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、駐車モードの選択時における入力補助情報の一例を示す図である。
【図２２】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムにおいて、並列駐車を行う場合の誘導情報を示す図である。
【図２３】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムにおいて、縦列駐車を行う場合の誘導情報を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、駐車支援装置を備えた車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態の駐車支援装置は、車両に搭載され、ドライバが設定した仮駐車設定枠に対応する駐車スペースに、ドライバが希望する駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車）で自車両を誘導する装置である。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ６ａ〜６ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、ディスプレイ７と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、を備えている。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モードに対応し、自車両に対する位置が可変な仮駐車設定枠が重畳された設定情報をディスプレイ７に提示し、自車両を移動させた後に、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を含む設定指令を受け付け、設定された仮駐車設定枠に対応する駐車目標スペースに自車両を誘導するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１３】
駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備えることができる。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００１４】
また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構群であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を駐車目標スペースへ誘導する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ誘導する。
【００１５】
本実施形態の駐車支援装置１００は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１６】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、設定情報提示機能と、設定指令取得機能と、駐車目標スペース設定機能と、駐車モード選択機能と、車両誘導機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。また、駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モード選択機能を実現するために、操舵方向取得機能、操舵角取得機能、選択操作検出機能、及び駐車モード取得機能を実現させるソフトウェアを実行する。
【００１７】
本実施形態に係る駐車支援システム１０００は、図２のフローチャートに示すように、駐車支援処理を実行する。駐車支援装置１００が起動すると、図２に示す駐車支援処理が開始する。駐車支援装置１００の起動は、先述したように、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００１８】
具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において駐車目標スペースを設定し、ステップ１０２において駐車モードを選択し、ステップ１０３において選択された駐車モードに応じて自車両を駐車目標スペースまで移動させる駐車経路を算出する。そして、ステップ１０４において駐車支援を実行する。
【００１９】
以下、本発明の本実施形態に係る駐車支援装置１００が実現する、設定情報提示機能と、設定指令取得機能と、駐車目標スペース設定機能とによる駐車目標スペースの設定処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００２０】
まず、ステップ２０１において、駐車目標スペースの設定処理が開始されると、ステップ２０２に進む。ステップ２０２において、駐車支援装置１００は設定情報提示機能を実行する。具体的に、駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車目標スペースの設定を補助するために用いられる設定情報３５を生成し、ディスプレイ７に提示する。
【００２１】
ちなみに、本実施形態の設定情報３５において、「駐車スペース」は自車両を駐車させることができる選択可能な場所であり、「駐車目標スペース」は、駐車スペースのうち自車両を駐車させることを希望する場所であり、「仮駐車設定枠」は、ドライバが希望する駐車目標スペースを指し示すためのポインタとして機能するマークである。複数の「駐車スペース」のうち、「仮駐車設定枠」を重畳させるなど、仮駐車設定枠の位置と対応づけることにより指し示された「駐車スペース」が、「駐車目標スペース」として設定される。
【００２２】
特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ６ａ〜６ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と駐車スペースとを含む設定情報と、自車両を駐車目標スペースへ誘導する際に撮像された自車両周囲の監視映像とをディスプレイ７に提示する。本実施形態の「設定情報」は、カメラ６ａ〜６ｄの撮像画像に基づいて生成された複数の自車両の周囲の駐車スペースを含む俯瞰画像に、自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠が重畳された画像情報である。
【００２３】
図４は、図１に示すカメラ６ａ〜６ｄを自車両に搭載する場合の配置例を示す図である。図４に示す例では、車両のフロントグリル部にカメラ６ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ６ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ６ｂ、６ｃを配置している。カメラ６ａ〜６ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ６ａ〜６ｄの撮像画像の視点変換をし、仮想視点２０から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。
【００２４】
図５は、ディスプレイ７に出力される、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）３０と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２との表示例を示す図である。図５に示すように、図４の仮想視点２０に視点変換された俯瞰画像（トップビュー）３０をディスプレイ７の画面の左側に表示し、カメラ６ａ〜６ｄで撮像された監視画像（ノーマルビュー）３２を画面の右側に表示している。ディスプレイ７の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）３０には駐車スペースＰＫ１を示す画像が含まれている。
【００２５】
制御装置１０は、この俯瞰画像３０に自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠の表示を重畳した設定情報３５を生成する。仮駐車設定枠は、自車両に対する位置が可変ではあるが、自車両に対して所定の位置関係を有する場所に示される。例えば、仮駐車設定枠の表示は、自車両の前方、自車両の中央、又は時車両の後方の位置に表示することができる。画像の重畳処理の手法は特に限定されず、予めメモリなどに格納されている仮駐車設定枠の画像を読み込んで、コンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。仮駐車設定枠は、駐車モードごとに設定しておくことが好ましいので、各仮駐車設定枠は駐車モードに応じて識別可能なように異なる形状又は異なる色とすることができる。
【００２６】
図６及び図７は、仮駐車設定枠を含む設定情報３５の表示例を示す図である。図６に示すように、本実施形態では自車両Ｖの位置を示すコンピュータグラフィックス画像を中心部に配置し、その左右に鉤型の図形により仮駐車設定枠の位置を表示する。図６に示す仮駐車設定枠として表示されるマーク５２ａ及びマーク５２ｂの２つの鉤型は左側の並列駐車に対応する駐車スペースを示す。また、マーク５３ａ及びマーク５３ｂの２つの斜め向きの線分は、左側の斜め駐車に対応する駐車スペースを示す。さらに、マーク５４ａ及びマーク５４ｂの２つの鉤型は、左側の縦列駐車に対応する駐車スペースを示す。同様に、マーク５５ａ及びマーク５５ｂは右側の並列駐車に対応する駐車スペースを示し、マーク５６ａ及びマーク５６ｂは右側の斜め駐車に対応する駐車スペースを示し、マーク５７ａ及びマーク５７ｂは右側の縦列駐車に対応する駐車スペースを示す。
【００２７】
本実施形態では、左側の並列駐車に対応する仮駐車設定枠のマーク５２ａ、５２ｂは、カメラ６ｃが設置されているドアミラーの位置を基準に対称な位置に表示される。このようにマーク５２ａ、５２ｂを表示することによって、カメラ６ｃの位置に近く、またカメラ６ｃから等距離に仮駐車設定枠を表示することになるので、カメラ６ｃの映像を俯瞰映像に変換した際に生じる映像の歪みの影響を最小限に抑えることができる。マーク５３ａ、５３ｂ、右側のマーク５５ａ、５５ｂ、５６１，５６ｂについても同様である。
【００２８】
左側の縦列駐車に対応する仮駐車設定枠のマーク５４ａ、５４ｂは自車両の後方に描画する。縦列駐車の駐車軌道を表示するにあたり、共通の俯瞰映像内に駐車目標スペースと切り返し位置とを同時に表示するためである。切り返し位置を俯瞰映像内に表示することにより、ドライバは縦列駐車をする際に自車両をどこまで進めればよいかを画像で確認できるので、操作性を高めることができる。
【００２９】
仮駐車設定枠を示すマークの態様は限定されず、上述した映像の歪みの影響を低減させる観点から、各駐車モードに対応する仮駐車設定枠を示す各対のマークの中心が、すべて自車両のドアミラーの設置位置となるようにマークを設定することができる。
【００３０】
また、図７に示すように、仮駐車設定枠を駐車スペースの形状に応じた矩形の図形で表示することができる。図７では、矩形マーク１１２は左側の並列駐車に対応する駐車スペースを示し、平行四辺形のマーク１１３は左側の斜め駐車に対応する駐車スペースを示し、矩形マーク１１２よりも大きい矩形マーク１１４は左側の縦列駐車に対応する駐車スペースを示す。左側の各マークも同様である。
【００３１】
制御装置１０は、生成した設定情報３５をディスプレイ７に提示する。本実施形態のディスプレイ７は、タッチパネルディスプレイなどの情報の入力を受け付ける機能を有する。例えば、ディスプレイ７は、仮駐車設定枠の位置の変更及び指定を含む設定指令を受け付け、制御装置１０へ出力することができる。ディスプレイ７としてはカーナビゲーションシステムのモニタを用いることができる。
【００３２】
図３に戻り、続くステップ２０３〜２０５において、制御装置１０は設定指令取得機能を実行する。
【００３３】
ステップ２０３において、設定情報３５を用いて仮駐車設定枠の位置を設定するため、自車両を駐車したい駐車スペースの近くに移動させる。具体的に、ドライバは、ディスプレイ７に表示された設定情報３５を見ながら駐車したい駐車スペースに仮駐車設定枠がほぼ一致するように自車両を移動させる。例えば、図８に示す、自車両の左側の駐車スペースＰＫ１に自車両を並列駐車する場合には、設定情報３５に示された仮駐車設定枠５２ａ、５２ｂが目的の駐車目標スペースＰＫ１とほぼ一致するように自車両を移動させる。
【００３４】
続くステップ２０４において、自車両を移動させた後において、設定情報３５に含まれる仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが駐車スペースを指示できるか否かを判断する。この判断は、ドライバが設定情報３５を見ながら判断して次のステップに進んでもよいし、制御装置１０が設定情報３５の画像データに基づいて判断して次のステップに進んでもよい。図６に示すように、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが自車両のミラー近傍の位置に設けられている場合であっても、図８に示す例のように駐車スペースの周辺に壁などの障害物が存在しなければ、車両の位置を変えれば仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを駐車スペースＰＫ１，ＰＫ２に重畳させて、駐車スペースを指し示すことができる。
【００３５】
ところが、図９、図１０に示すように、駐車スペースが駐車場の一番奥まった場所にあり、周囲二面が壁に囲まれている駐車スペースに自車両を駐車しようとする場合は、壁などの障害物によって自車両の動きが制限される場合がある。仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが自車両のミラー近傍の位置に設けられている場合であっても車両後方から壁Ｗまでの距離が十分であれば、図９に示すように駐車スペースＰＫ１に仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを重畳させて駐車スペースを指示することができるが、車両後方から壁Ｗまでの距離が十分にないと、自車両の動きが壁Ｗに妨げられ、図１０に示すように、駐車スペースＰＫ２に仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを重畳させることができない。
【００３６】
この問題を解決するために、本実施形態の駐車支援装置１００は、ステップ２０５において、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両に対する位置の変更を含む設定指令を受け付ける。設定指令はドライバが入力してもよいし、制御装置１０が設定情報３５の画像情報に基づいて自動的に選択し、指令をインプットしてもよい。具体的には、図１１に示すように、自車両のミラー近傍の位置に設けられていた仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置（図中において破線で表示）を、自車両の後方の位置（図中において実線で表示）に変更する。図１１に示すように、自車両に対する位置が変更された実線で示す仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを駐車スペースＰＫ２に重畳させることができる。ドライバが自車両を移動させて、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを駐車スペースＰＫ２に重畳させたときの設定情報３５の表示例を図１２に示す。なお、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの設定入力の手法は特に限定されず、タッチパネル式のディスプレイ７に表示された複数の仮駐車設定枠から任意のものを選択して入力してもよいし、運転席周辺に設けられたスイッチを操作することにより任意の仮駐車設定枠を選択してもよい。この場合は、スイッチの操作と選択される仮駐車設定枠とを予め対応づけておくことが好ましい。
【００３７】
特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、仮駐車設定枠を目的の駐車スペースに重畳させるために自車両を移動させたときに、自車両の後方端から障害物（例えば図９〜１１の壁Ｗ）までの距離が所定距離未満である場合に、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両に対する位置を含む設定指令を受け付けることができる。自車両の後方端から障害物までの距離は、ソナーなどの一般的に用いられる測距センサを利用することができる。
【００３８】
この場合において、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合には、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの候補をディスプレイ７に表示して、自車両に対する仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの候補から一つの仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを選択することにより、自車両に対する仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を変更し、変更後の仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を含む設定指令を受け付けることができる。
【００３９】
もちろん、本実施形態の駐車支援装置１００は、ディスプレイ７に表示された自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの候補から、駐車目標スペースを指し示すことができる仮駐車設定枠を選択することにより、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両の位置を変更することができる。
【００４０】
続くステップ２０６において、ドライバが仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を積極的に確定する情報を入力し（所定のスイッチ入力などをする）、又はドライバが仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を所定時間以上変更しなかった場合には、制御装置１０は仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置が確定されたと判断して、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置の設定の完了を認識する。
【００４１】
続くステップ２０７において、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂに対応する（仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが重畳された）駐車スペースＰＫ１又はＰＫ２を、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定し、図２のステップ１０２の駐車モードの選択処理へ移行する。
【００４２】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車時に自車両を移動させた後に、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両に対する位置を含む設定指令を受け付けて、自車両に対する仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を変更（再設定）できるので、駐車場の一番奥まった場所のように、壁等の障害物によって自車両の動きが制限される駐車スペースであっても、駐車目標スペースとして設定することができる。この結果、駐車支援機能を利用できる駐車スペースが増えるので、利便性を向上することができる。
【００４３】
また、予め設定情報において仮駐車設定枠目標位置５２ａ、５２ｂと目的の駐車目標スペースＰＫ１との位置を合わせて駐車開始位置を指定し、この駐車開始位置を始点とした駐車経路を算出するので、画像を解析することにより駐車開始位置を認識する必要が無い。このため、演算負荷を減らして、ＣＰＵの負荷を低減することができる。
【００４４】
なお、本実施形態の駐車目標スペースの設定において、左側並列駐車の仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの設定を例に説明したが、図６、図７に示す他の仮駐車設定枠においても同様の手法を適用することができる。
【００４５】
続いて、駐車支援装置１００の駐車モード選択機能について説明する。図２のフローチャートに戻り、ステップ１０２における駐車モードの選択処理において、ドライバはステアリング５００を操作することにより、右側並列駐車モードと、左側並列駐車モードと、右側縦列駐車モードと、左側縦列駐車モードと、右側斜め駐車モードと、左側斜め駐車モードの六つの駐車モードの中から自車両と駐車目標スペースとの位置関係に合致した駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置１００は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。以下に、駐車モード選択機能を実現するための、操舵方向取得機能、操舵角取得機能、選択操作検出機能、及び駐車モード取得機能について説明する。
【００４６】
図１に示すように、本実施形態のステアリング５００は、操舵角センサ５１０と、操舵方向センサ５２０とを有する。操舵角センサ５１０はステアリング５００の操舵角を検出し、駐車支援装置１００へ出力する。操舵方向センサ５２０は車両のステアリング５００の操舵方向（右又は左）を検出し、駐車支援装置１００へ出力する。ステアリング５００の操舵角及び操舵方向は車両コントローラ２００を介して駐車支援装置１００へ出力してもよい。制御装置１０は、操舵角センサ５１０からステアリング５００の操舵角を取得し、操舵方向センサ５２０からステアリング５００の操舵方向を取得する。本実施形態のステアリング５００は車両の操舵装置としても機能する。
【００４７】
次に、駐車支援装置１００の選択操作検出機能について説明する。本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、ドライバが駐車モードを選択するために行った「駐車モード選択操作」として検出する。駐車支援装置１００は、検出された「駐車モード選択操作」に基づいて、次に説明する駐車モードの選択情報を取得する。
【００４８】
なお、この「駐車モード選択操作」の検出は、本実施形態の駐車支援装置１００が起動した後に行うことができる。駐車支援装置１００の起動は、図示しない起動命令の受付けが割りつけられたスイッチを操作することにより、実行することができる。
【００４９】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、起動命令を受け付けた後に行われたステアリング５００に対する操作を、駐車モードの選択のために行われる操作であると認識する。言い換えると、本実施形態の駐車支援装置１００は、起動命令を受け付ける前に行われたステアリング５００に対する操作を、駐車モードの選択のために行われる操作ではない（車両を操舵するために行われる操作である）と認識する。これにより、駐車支援装置１００が起動していない場合には、ステアリング５００は車両の操舵装置として機能する。
【００５０】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、上述した駐車モード選択操作が検出された場合には、駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を取得する。選択情報は、駐車モードが自車両に対して右側の駐車スペースへの駐車であるのか又は自車両に対して左側の駐車スペースへの駐車であるのかという情報と、操舵角に対応づけられた並列駐車であるのか、縦列駐車であるのか、又は斜め駐車であるのかという駐車モードを特定する情報とを含む。
【００５１】
次に、図２のフローチャートにおける駐車モード選択処理（１０２）の具体的な内容を、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
【００５２】
図１４に示すように、まず、ステップＳ６０１において、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作され、先述した仮駐車設定枠の位置を設定するために自車両を駐車目標スペースの横に停車し、続くステップＳ６０２において、ドライバはステアリング５００を操作する。駐車支援装置１００は、ステップ６０２においてされたステアリング５００の操作のうち、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する。さらに、以下の処理において、駐車支援装置１００は駐車モード選択操作に基づいて駐車モードの選択情報を取得する。
【００５３】
本実施形態における駐車モードとは、図１５に示すように、並列駐車モードと、縦列駐車モードと、斜め駐車モードとを含む。図１５（ａ）に示すように、並列駐車では、自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５１ａ、５１ｂとのなす角度は略直角であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５２は駐車車両５１ａ、５１ｂと並列する。図１５（ｂ）に示すように、縦列駐車では自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５３ａ、５３ｂとは略平行であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５４は駐車車両５３ａ、５３ｂと縦列する。図１５（ｃ）に示すように、斜め駐車では自車両５０と駐車車両５５ａ、５５ｂが所定の角度をなし、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５６は駐車車両５５ａ、５５ｂと斜めに並列する。図１５（ａ）〜図１５（ｃ）に示す駐車モードには、駐車目標スペースが自車両に対して右側に存在する場合と左側に存在する場合とがそれぞれある。
【００５４】
駐車モードの選択操作が行われる際に、駐車支援装置１００は、ステアリング５００の操作を補助する入力補助情報を作成し、ディスプレイ７に提示する。特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ６ａ〜６ｄ（図４参照）の撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と駐車スペースとを示す入力補助情報と、自車両を駐車目標スペースへ誘導する際に撮像された自車両周囲の監視映像とをディスプレイ７に提示する。
【００５５】
図１６は、ディスプレイ７に出力される、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）を含む入力補助情報３１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２との表示例を示す図である。入力補助情報３１は駐車スペース３３を含む。図１６に示すように、図４の仮想視点２０に視点変換された俯瞰画像（トップビュー）３１をディスプレイ７の画面の左側に表示し、カメラ６ａ〜６ｄで撮像された監視画像（ノーマルビュー）３２を画面の右側に表示している。
【００５６】
ディスプレイ７の画面の左側に表示した入力補助情報３１は、生成された自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）に各駐車モードを示す画像を重畳させて表示している。ここで行われる画像の重畳処理はコンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。後に詳述するが、駐車モードの選択入力を補助するために、同図に示す入力補助情報３１をステアリング５００の動きに応じて変化させることができる。
【００５７】
駐車支援機能の起動後、ドライバが駐車支援システム１０００に対するステアリング５００の操舵を開始する。ステップＳ６０２では、駐車支援装置１００は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ドライバが行うステアリング５００の操舵の中からステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を駐車モード選択操作として検出する。なお、駐車モードの選択を行う際においては、ステアリング５００が略中立状態から操舵されると仮定する。
【００５８】
ステップＳ６０３以降、駐車モード選択操作の内容に基づいて駐車モードの選択情報を特定する。ステアリング５００の駐車モード選択操作の内容と駐車モードの内容とは予め対応づけられて、ＲＯＭ１２に記憶されている。
【００５９】
図１７は、ステアリング５００の操作内容（駐車モード選択操作の内容）と、駐車モードの内容とを対応づけた対応情報Ｔの一例を示す図である。図１７に示すように、対応情報Ｔにおいて、ステアリング５００の操舵方向（右側又は左側）と、ステアリング５００の操舵角（θに基づく操舵角の値域）とが予め対応づけられている。本実施形態の対応情報Ｔにおいて、θは０度＜θ１＜θ２＜θ３＜θ４の関係を有する。なお、θ１〜θ４の値は特に限定されず、任意に設定することができる。また、θ１〜θ２、θ２〜θ３、θ３〜θ４の値域の幅は均一でなくてもよい。
【００６０】
また、本実施形態においては、ステアリング５００の操舵角が、このステアリング５００の中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い駐車モードが対応づけられている。具体的に、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と対応づけられた左右の並列駐車は、日本国で駐車される際に選択される確率が最も高い駐車頻度の高い駐車モードである。
【００６１】
このように、駐車頻度の高い駐車モードを中立位置から近い角度に対応づけることにより、小さい操作領域で利用頻度の高い並列駐車の駐車パターンを選択することができる。この結果、操作負荷の少ない駐車支援装置１００を提供することができる。
【００６２】
駐車頻度の高い駐車モードは各国、各地域又は各経済領域において異なるので、国、地域又は経済領域ごとに対応情報Ｔを定義することが好ましい。たとえば、欧州においては、統計的に並列駐車を行うよりも縦列駐車を行う頻度が高い。このため、欧州において販売する駐車支援装置１００の対応情報Ｔにおいては、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と左右の縦列駐車を対応づけることが好ましい。これにより、欧州において、ステアリング５００を大きく動かさなくても利用頻度の高い縦列駐車の駐車パターンを選択できる駐車支援装置１００を提供できる。
【００６３】
以下、具体的な駐車モードの選択処理を説明する。ステップＳ６０３において、制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵されたか否かを操舵方向センサ５２０から取得した操舵方向に基づいて判断する。制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵された場合にはステップＳ６１０へ進み、右側へ操舵された場合にはステップＳ６２０へ進む。
【００６４】
以下に説明するステップＳ６０３〜Ｓ６１７に示すように、左側にステアリング５００を回転させたときには左側の駐車モードが選択され、右側にステアリング５００を回転させたときには右側の駐車モードが選択される。
【００６５】
まず、ステアリング５００が左側へ操舵された場合の処理を説明する。ステップＳ６１０ではステアリング５００の操舵角が３０度以上であるか否かが判定され、３０度未満の場合にはステップＳ６０２へ戻り、３０度以上の場合にはステップＳ６１１へ進む。
【００６６】
所定のステアリング５００の操舵角の各値域に各駐車モードが対応づけられているので、ドライバが操作したステアリング５００の操舵角が所定の操舵角域に含まれる場合には、その所定の操舵角域に対応した駐車モードをドライバが選択した駐車モードとして特定することができる。
【００６７】
ここで、ステップＳ６１０〜Ｓ６１７の処理においては、ステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１（図１６参照）がディスプレイ７の表示領域の左側に提示される。具体的なステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１の各例を図１８に示す。
【００６８】
ステップＳ６１１ではステアリング５００の操舵角が６０度以上であるか否かが判定され、６０度未満の場合、即ちステアリング５００の操舵角が３０度以上６０度未満である場合にはステップＳ６１７へ進み、ドライバが左側の並列駐車を選択していると判断する。この場合において、駐車支援装置１００はドライバのステアリング操作に対応する駐車モードの選択候補が左側の並列駐車であることを知らせるため、図１８に示す入力補助情報３１Ｌ１をディスプレイ７に表示する。
【００６９】
同様に、ステアリング５００の操舵角が６０度以上９０度未満である場合にはステップＳ６１６に進み、ドライバが左側の斜め駐車を選択していると判断する。この場合において、駐車支援装置１００はドライバのステアリング操作に対応する駐車モードの選択候補が左側の斜め駐車であることを知らせるため、図１８に示す入力補助情報３１Ｌ２をディスプレイ７に表示する。
【００７０】
さらに、ステアリング５００の操舵角が９０度以上１２０度未満である場合にはステップＳ６１５に進み、ドライバが左側の縦列駐車を選択していると判断する。この場合において、駐車支援装置１００はドライバのステアリング操作に対応する駐車モードの選択候補が左側の縦列駐車であることを知らせるため、図８に示す入力補助情報３１Ｌ３をディスプレイ７に表示する。尚、ステアリング５００の操舵角が１２０度以上になった場合にはステップＳ６１４に進んで駐車モードの選択をキャンセルしたと判断して駐車モードの選択処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ６０３においてステアリング５００が右側に操舵された場合には、ステップＳ６２０へ進み、ステップＳ６２０からステップＳ６２７において左側に操舵された場合と同様の処理が行われる。ステップＳ６２７においては、図１８に示す入力補助情報３１Ｒ１をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２６においては、図１８に示す入力補助情報３１Ｒ２をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２５においては、図１８に示す入力補助情報３１Ｒ３をディスプレイ７に表示する。
【００７２】
なお、図１９は、縦列駐車の駐車モードが左右３０度〜６０度の操舵角と対応づけられ、並列駐車の駐車モードが左右６０度〜９０度の操舵角と対応づけられ、斜め駐車の駐車モードが左右９０度〜１２０度の操舵角と対応づけられた場合の入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´の例を示す図である。
【００７３】
続いて、駐車モードが選択され、ステップＳ６３０においてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻された場合にはステップＳ６３１に進み、選択された駐車モードの選択処理を完了する。本実施形態の駐車支援装置１００は、ステップＳ６３１で選択が完了した駐車モードの選択情報に基づく駐車支援を行うため、図２のステップ１０３へ移行する。
【００７４】
本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング５００の経時的な操舵角の変化に基づいてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻されたことを認識する。図２０は、駐車モードの選択操作時におけるステアリング５００の操舵角の時間変化を示す図である。横軸はステアリング５００の回転（操舵）が開始してからの時間であり、縦軸はステアリング５００の操舵角である。また、中立位置からステアリング５００を左側に操舵したときを正の回転、右側に操舵したときを負の回転とした。図２０に示すように、ステアリング５００を左方向に７０度まで回転させてから中立位置に戻しているので、図２０に示した場合を例にすると、初期表示される入力補助情報３１が同３１Ｌ１、３１Ｌ２に変化し、入力補助情報３１Ｌ２のときに中立位置に戻されて駐車モードの選択が完了する。本実施形態では、中立位置に戻したときに駐車モードの選択が完了するように設定したが、ステアリング５００を逆方向に回転操作したタイミング、すなわち図２０のポイントＰのタイミングで駐車モードの選択が完了したと判断してもよい。
【００７５】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車モードの選択操作時においてステアリング５００を中立位置に戻すことを促すための画面表示または音声案内を行うことができる。図２１は、左側の並列駐車モードを選択した場合の入力補助情報３１及び音声案内の一例を示したものである。図２１に示すよう右側に回転するステアリング５００のアイコン３１ａを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。またステアリングを右に回転操作することを促すテキスト表示３１ｂを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。または、ステアリングを右に回転操作することを促すテキスト３１ｃを入力補助情報３１の一部として、車載のスピーカーを介し音声出力し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。
【００７６】
さらに本実施形態の駐車支援装置１００は、完了した駐車モードの選択操作に基づく駐車モードを認識した場合には、その旨をドライバに知らせるためにチャイムを鳴らす、又はディスプレイ７に「駐車モードが選択されました」などの表示をすることができる。これにより、ドライバは、自身の操作により駐車モードの選択が完了したことを認識することができる。
【００７７】
以下に、上述した駐車モードの選択処理におけるドライバの操作の流れを説明する。１駐車モードの選択処理が開始されると、ディスプレイ７に入力補助情報３１が表示される。ドライバは、入力補助情報３１を見ながら図１６に示すように駐車目標スペースの横に自車両を停車させ、ステアリング５００を操舵して駐車目標スペースの駐車モードを選択する。ドライバは、ディスプレイ７に表示された入力補助情報３１を見ながら駐車モードの選択操作を実行する。ドライバがステアリング５００を右側に操舵して３０度以上になったときには入力補助情報３１Ｒ１に示すように右側の並列駐車を表現する画像が表示され、ステアリング５００を右側に操舵して６０度以上になったときには入力補助情報３１Ｒ２に示すように右側の斜め駐車を表現する画像が表示され、右側に操舵して９０度以上になったときには入力補助情報３１Ｒ３に示すように右側の縦列駐車を表現する画像が表示される。このようにディスプレイ７に順次切り替えて表示される入力補助情報３１を確認しながら、ドライバは目的とする駐車モードと画面に表示された入力補助情報３１が一致したところでステアリング５００を中立方向（基準位置）へ戻す。ステアリング５００の回転操作後に、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされたときに、駐車モードの選択操作が完了する。駐車支援装置１００は、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされる前に回転操作がされたステアリング５００の操舵角に応じた駐車モードが選択されたことを認識する。
【００７８】
なお、ステアリング５００を回転し過ぎて、ドライバが希望する駐車モードではない駐車モードに対応する操舵領域まで操舵してしまった場合には、中立位置に戻した後に再度ステアリング５００を回転させることにより、先の駐車モード選択操作をキャンセルし、後の駐車モード選択操作に基づいて駐車モードの選択情報を取得することができる。
【００７９】
ステアリング５００が左側に操舵された場合も同様であり、図１９に示す入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´がディスプレイ７に表示される場合も同様である。なお、駐車モードの選択が完了したことを認識する情報としては、上述したステアリング５００が中立位置に戻されたことに限定されず、駐車支援切替スイッチ６２０への入力信号を駐車モードの選択が完了したことを認識する情報として定義することもできる。
【００８０】
本実施形態の駐車モードの選択処理によれば、自車両を基準とする駐車目標スペースの存在する方向（選択される駐車モードの左右方向）とステアリング５００の回転方向とが一致するので、ドライバは駐車モードを選択する際に自車両を駐車したい方向(右又は左)にステアリング５００を回転させればよいため、右側又は左側の駐車モードを直感的に選択することができる。特に、運転に不慣れなドライバは、自車両を右側に駐車させたい場合には右側にステアリング５００を回転させるのが自然であるので、駐車させたい駐車スペースの方にステアリング５００を動かすことにより駐車モードを選択できる本実施形態の選択操作を理解しやすい。この結果、運転に不慣れなドライバであっても、左右を間違えることなく目的の駐車モードを選択することができる。
【００８１】
駐車支援装置１００は、受信（取得）した駐車目標スペースの位置及び駐車モードの選択情報に基づいて、自車両の駐車モードの具体的な内容を決定する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、駐車目標スペースの位置及び駐車モードの選択情報を取得した後に、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した駐車目標スペースの位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定する。そして、駐車支援装置１００は、決定した駐車モードの選択情報に応じた駐車モードで自車両を駐車目標スペースに誘導する。
【００８２】
再び図２に戻り、駐車支援装置１００の車両誘導機能について説明する。続くステップＳ１０３において、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。この駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、ステップＳ１０１で選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。
【００８３】
さらに、ステップＳ１０４において、駐車支援装置１００は、算出した駐車経路に基づいて自車両を駐車目標スペースへ誘導する。自車両を誘導する際に、左側並列駐車の場合は、図２２に示すように自車両前方の切り返し位置ＳＴ１と、駐車目標スペースＰＫ３とを示す誘導情報３６を提示し、左側縦列駐車の場合は、図２３に示すように自車両前方の切り返し位置ＳＴ２と、駐車目標スペースＰＫ４とを示す誘導情報３６を提示して、自車両の動きをドライバに示すことができる。
【００８４】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をディスプレイ７などに表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより運転支援を行うこともできる。
【００８５】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。
【００８６】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１００は、以下の効果を奏する。
【００８７】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更することができるので、駐車場の一番奥まった場所のように、壁等の障害物によって車両の動きが制限されるような駐車スペースであっても、駐車目標スペースとして設定することができる。具体的に、駐車場の一番奥まった場所に設けられ、周囲の二面が壁に囲まれているような駐車スペースであっても駐車目標スペースとして設定することができる。この結果、駐車支援の機能を利用できる機会を増やすことができ、装置の利便性を向上させることができる。本発明の駐車支援方法によっても同様の動作により、同様の効果を奏する。
【００８８】
自車両を移動させた際における、自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合、つまり、駐車場の設計態様などの影響を受けて仮駐車設定枠を目的とする駐車スペースに駐車出来ない場合に、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を含む設定指令を受け付けるので、駐車支援の機能を利用できる機会を増やすことができ、装置の利便性を向上させることができる。
【００８９】
自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠の候補をディスプレイ７に表示させて、仮駐車設定枠の候補から一つの仮駐車設定枠を選択することにより、自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更するので、仮駐車設定枠の位置変更操作を容易にすることができ、装置の利便性を向上させることができる。
【００９０】
並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得し、選択された駐車モードで自車両を誘導するので、実際の状況に応じて要求される駐車操作に即した支援を行うことができる。
【００９１】
本発明の本実施形態の駐車モード選択装置１０によれば、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される駐車モード選択操作が検出された場合には、操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を受け付けるので、駐車モードの選択の操作を分かりやすいものとすることができる。本実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を、自車両を基準とした目的の駐車スペースの位置と一致させるので、ドライバは自車両と駐車しようとする駐車スペースとの位置関係から駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を直感的に把握することができるため、駐車モードの選択操作をドライバに分かりやすいものとすることができる。この結果、運転に不慣れなドライバであっても目的の駐車モードを正確に選択することができる。
【００９２】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９３】
例えば、本実施形態では、駐車モード選択手段としてステアリング５００を例にして説明するが、駐車モードの選択情報の入力には、ディスプレイ７のタッチパネルを用いることができる。また、スイッチの入力信号に各駐車モードを割りつけて、スイッチの入力操作に基づいて駐車モードを判断することができる。
【００９４】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９５】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、設定情報提示機能と、設定指令取得機能と、駐車目標スペース設定機能と、駐車モード選択機能と、車両誘導機能とを実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車モード選択機能を実行するために、操舵方向取得機能と、操舵角取得機能と、選択操作検出機能と、駐車モード取得機能と、を備えることができるが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９６】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
２…画像処理装置
６ａ〜６ｄ…カメラ
７…ディスプレイ
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の映像を運転者に提示して駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、自車両を所定位置に停車させたときに、ドライバが選択した駐車モードに応じた駐車目標スペースを仮設定してドライバに提示するものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０１３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では自車両の位置と設定可能な駐車目標スペースとの位置関係が固定されているので、駐車場の一番奥まった場所では壁等の障害物により車両両の動きが制限されるため、周囲の二面が壁に囲まれている角の駐車スペースを駐車目標スペースとして設定することができない場合があるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、壁や障害物によって自車両の動きが制限される駐車スペースであっても、自車両を駐車させる駐車目標スペースとして設定することができる駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両周囲の俯瞰画像に、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、自車両に対する位置が変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付け、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠が示す駐車スペースを、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更することができるので、駐車場の奥まった場所のように、壁や障害物によって自車両の動きが制限されるような駐車スペースであっても、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定することができる。この結果、駐車支援の機能を利用できる機会を増やすことができ、装置の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車目標スペースの設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムのカメラの配置の一例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る駐車支援システムにおける運転支援処理時にディスプレイに示される情報の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る駐車支援システムにおける仮駐車設定枠の表示の一例を説明するための図である。
【図７】本実施形態に係る駐車支援システムにおける仮駐車設定枠の表示の他の例を説明するための図である。
【図８】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車目標スペースの設定時にディスプレイに示される設定情報の一例を示す図である。
【図９】壁に沿う駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する場合の操作を説明するための図である。
【図１０】壁に沿う駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する場合の操作を説明するための第２の図である。
【図１１】壁に沿う駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する場合の操作を説明するための第３の図である。
【図１２】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車目標スペースの設定時にディスプレイに示される情報の他の例を示す図である。
【図１３】仮駐車設定枠の位置の変更時に提示される設定情報の一例を示す図である。
【図１４】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車モード選択処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】本実施形態における駐車モードを説明するための図である。
【図１６】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モード選択処理時にディスプレイに示される情報の一例を示す図である。
【図１７】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モードと入力操作とを予め対応づけた対応情報の一例を図である。
【図１８】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の一例を示す図である。
【図１９】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の他の例を示す図である。
【図２０】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角の時間変化を説明するための図である。
【図２１】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、駐車モードの選択時における入力補助情報の一例を示す図である。
【図２２】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムにおいて、並列駐車を行う場合の誘導情報を示す図である。
【図２３】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムにおいて、縦列駐車を行う場合の誘導情報を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、駐車支援装置を備えた車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態の駐車支援装置は、車両に搭載され、ドライバが設定した仮駐車設定枠に対応する駐車スペースに、ドライバが希望する駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車）で自車両を誘導する装置である。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ６ａ〜６ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、ディスプレイ７と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、を備えている。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モードに対応し、自車両に対する位置が可変な仮駐車設定枠が重畳された設定情報をディスプレイ７に提示し、自車両を移動させた後に、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を含む設定指令を受け付け、設定された仮駐車設定枠に対応する駐車目標スペースに自車両を誘導するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１３】
駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備えることができる。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００１４】
また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構群であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を駐車目標スペースへ誘導する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ誘導する。
【００１５】
本実施形態の駐車支援装置１００は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１６】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、設定情報提示機能と、設定指令取得機能と、駐車目標スペース設定機能と、駐車モード選択機能と、車両誘導機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。また、駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モード選択機能を実現するために、操舵方向取得機能、操舵角取得機能、選択操作検出機能、及び駐車モード取得機能を実現させるソフトウェアを実行する。
【００１７】
本実施形態に係る駐車支援システム１０００は、図２のフローチャートに示すように、駐車支援処理を実行する。駐車支援装置１００が起動すると、図２に示す駐車支援処理が開始する。駐車支援装置１００の起動は、先述したように、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００１８】
具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において駐車目標スペースを設定し、ステップ１０２において駐車モードを選択し、ステップ１０３において選択された駐車モードに応じて自車両を駐車目標スペースまで移動させる駐車経路を算出する。そして、ステップ１０４において駐車支援を実行する。
【００１９】
以下、本発明の本実施形態に係る駐車支援装置１００が実現する、設定情報提示機能と、設定指令取得機能と、駐車目標スペース設定機能とによる駐車目標スペースの設定処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００２０】
まず、ステップ２０１において、駐車目標スペースの設定処理が開始されると、ステップ２０２に進む。ステップ２０２において、駐車支援装置１００は設定情報提示機能を実行する。具体的に、駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車目標スペースの設定を補助するために用いられる設定情報３５を生成し、ディスプレイ７に提示する。
【００２１】
ちなみに、本実施形態の設定情報３５において、「駐車スペース」は自車両を駐車させることができる選択可能な場所であり、「駐車目標スペース」は、駐車スペースのうち自車両を駐車させることを希望する場所であり、「仮駐車設定枠」は、ドライバが希望する駐車目標スペースを指し示すためのポインタとして機能するマークである。複数の「駐車スペース」のうち、「仮駐車設定枠」を重畳させるなど、仮駐車設定枠の位置と対応づけることにより指し示された「駐車スペース」が、「駐車目標スペース」として設定される。
【００２２】
特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ６ａ〜６ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と駐車スペースとを含む設定情報と、自車両を駐車目標スペースへ誘導する際に撮像された自車両周囲の監視映像とをディスプレイ７に提示する。本実施形態の「設定情報」は、カメラ６ａ〜６ｄの撮像画像に基づいて生成された複数の自車両の周囲の駐車スペースを含む俯瞰画像に、自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠が重畳された画像情報である。
【００２３】
図４は、図１に示すカメラ６ａ〜６ｄを自車両に搭載する場合の配置例を示す図である。図４に示す例では、車両のフロントグリル部にカメラ６ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ６ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ６ｂ、６ｃを配置している。カメラ６ａ〜６ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ６ａ〜６ｄの撮像画像の視点変換をし、仮想視点２０から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。
【００２４】
図５は、ディスプレイ７に出力される、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）３０と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２との表示例を示す図である。図５に示すように、図４の仮想視点２０に視点変換された俯瞰画像（トップビュー）３０をディスプレイ７の画面の左側に表示し、カメラ６ａ〜６ｄで撮像された監視画像（ノーマルビュー）３２を画面の右側に表示している。ディスプレイ７の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）３０には駐車スペースＰＫ１を示す画像が含まれている。
【００２５】
制御装置１０は、この俯瞰画像３０に自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠の表示を重畳した設定情報３５を生成する。仮駐車設定枠は、自車両に対する位置が可変ではあるが、自車両に対して所定の位置関係を有する場所に示される。例えば、仮駐車設定枠の表示は、自車両の前方、自車両の中央、又は時車両の後方の位置に表示することができる。画像の重畳処理の手法は特に限定されず、予めメモリなどに格納されている仮駐車設定枠の画像を読み込んで、コンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。仮駐車設定枠は、駐車モードごとに設定しておくことが好ましいので、各仮駐車設定枠は駐車モードに応じて識別可能なように異なる形状又は異なる色とすることができる。
【００２６】
図６及び図７は、仮駐車設定枠を含む設定情報３５の表示例を示す図である。図６に示すように、本実施形態では自車両Ｖの位置を示すコンピュータグラフィックス画像を中心部に配置し、その左右に鉤型の図形により仮駐車設定枠の位置を表示する。図６に示す仮駐車設定枠として表示されるマーク５２ａ及びマーク５２ｂの２つの鉤型は左側の並列駐車に対応する駐車スペースを示す。また、マーク５３ａ及びマーク５３ｂの２つの斜め向きの線分は、左側の斜め駐車に対応する駐車スペースを示す。さらに、マーク５４ａ及びマーク５４ｂの２つの鉤型は、左側の縦列駐車に対応する駐車スペースを示す。同様に、マーク５５ａ及びマーク５５ｂは右側の並列駐車に対応する駐車スペースを示し、マーク５６ａ及びマーク５６ｂは右側の斜め駐車に対応する駐車スペースを示し、マーク５７ａ及びマーク５７ｂは右側の縦列駐車に対応する駐車スペースを示す。
【００２７】
本実施形態では、左側の並列駐車に対応する仮駐車設定枠のマーク５２ａ、５２ｂは、カメラ６ｃが設置されているドアミラーの位置を基準に対称な位置に表示される。このようにマーク５２ａ、５２ｂを表示することによって、カメラ６ｃの位置に近く、またカメラ６ｃから等距離に仮駐車設定枠を表示することになるので、カメラ６ｃの映像を俯瞰映像に変換した際に生じる映像の歪みの影響を最小限に抑えることができる。マーク５３ａ、５３ｂ、右側のマーク５５ａ、５５ｂ、５６１，５６ｂについても同様である。
【００２８】
左側の縦列駐車に対応する仮駐車設定枠のマーク５４ａ、５４ｂは自車両の後方に描画する。縦列駐車の駐車軌道を表示するにあたり、共通の俯瞰映像内に駐車目標スペースと切り返し位置とを同時に表示するためである。切り返し位置を俯瞰映像内に表示することにより、ドライバは縦列駐車をする際に自車両をどこまで進めればよいかを画像で確認できるので、操作性を高めることができる。
【００２９】
仮駐車設定枠を示すマークの態様は限定されず、上述した映像の歪みの影響を低減させる観点から、各駐車モードに対応する仮駐車設定枠を示す各対のマークの中心が、すべて自車両のドアミラーの設置位置となるようにマークを設定することができる。
【００３０】
また、図７に示すように、仮駐車設定枠を駐車スペースの形状に応じた矩形の図形で表示することができる。図７では、矩形マーク１１２は左側の並列駐車に対応する駐車スペースを示し、平行四辺形のマーク１１３は左側の斜め駐車に対応する駐車スペースを示し、矩形マーク１１２よりも大きい矩形マーク１１４は左側の縦列駐車に対応する駐車スペースを示す。左側の各マークも同様である。
【００３１】
制御装置１０は、生成した設定情報３５をディスプレイ７に提示する。本実施形態のディスプレイ７は、タッチパネルディスプレイなどの情報の入力を受け付ける機能を有する。例えば、ディスプレイ７は、仮駐車設定枠の位置の変更及び指定を含む設定指令を受け付け、制御装置１０へ出力することができる。ディスプレイ７としてはカーナビゲーションシステムのモニタを用いることができる。
【００３２】
図３に戻り、続くステップ２０３〜２０５において、制御装置１０は設定指令取得機能を実行する。
【００３３】
ステップ２０３において、設定情報３５を用いて仮駐車設定枠の位置を設定するため、自車両を駐車したい駐車スペースの近くに移動させる。具体的に、ドライバは、ディスプレイ７に表示された設定情報３５を見ながら駐車したい駐車スペースに仮駐車設定枠がほぼ一致するように自車両を移動させる。例えば、図８に示す、自車両の左側の駐車スペースＰＫ１に自車両を並列駐車する場合には、設定情報３５に示された仮駐車設定枠５２ａ、５２ｂが目的の駐車目標スペースＰＫ１とほぼ一致するように自車両を移動させる。
【００３４】
続くステップ２０４において、自車両を移動させた後において、設定情報３５に含まれる仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが駐車スペースを指示できるか否かを判断する。この判断は、ドライバが設定情報３５を見ながら判断して次のステップに進んでもよいし、制御装置１０が設定情報３５の画像データに基づいて判断して次のステップに進んでもよい。図６に示すように、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが自車両のミラー近傍の位置に設けられている場合であっても、図８に示す例のように駐車スペースの周辺に壁などの障害物が存在しなければ、車両の位置を変えれば仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを駐車スペースＰＫ１，ＰＫ２に重畳させて、駐車スペースを指し示すことができる。
【００３５】
ところが、図９、図１０に示すように、駐車スペースが駐車場の一番奥まった場所にあり、周囲二面が壁に囲まれている駐車スペースに自車両を駐車しようとする場合は、壁などの障害物によって自車両の動きが制限される場合がある。仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが自車両のミラー近傍の位置に設けられている場合であっても車両後方から壁Ｗまでの距離が十分であれば、図９に示すように駐車スペースＰＫ１に仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを重畳させて駐車スペースを指示することができるが、車両後方から壁Ｗまでの距離が十分にないと、自車両の動きが壁Ｗに妨げられ、図１０に示すように、駐車スペースＰＫ２に仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを重畳させることができない。
【００３６】
この問題を解決するために、本実施形態の駐車支援装置１００は、ステップ２０５において、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両に対する位置の変更を含む設定指令を受け付ける。設定指令はドライバが入力してもよいし、制御装置１０が設定情報３５の画像情報に基づいて自動的に選択し、指令をインプットしてもよい。具体的には、図１１に示すように、自車両のミラー近傍の位置に設けられていた仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置（図中において破線で表示）を、自車両の後方の位置（図中において実線で表示）に変更する。図１１に示すように、自車両に対する位置が変更された実線で示す仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを駐車スペースＰＫ２に重畳させることができる。ドライバが自車両を移動させて、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを駐車スペースＰＫ２に重畳させたときの設定情報３５の表示例を図１２に示す。なお、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの設定入力の手法は特に限定されず、タッチパネル式のディスプレイ７に表示された複数の仮駐車設定枠から任意のものを選択して入力してもよいし、運転席周辺に設けられたスイッチを操作することにより任意の仮駐車設定枠を選択してもよい。この場合は、スイッチの操作と選択される仮駐車設定枠とを予め対応づけておくことが好ましい。
【００３７】
特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、仮駐車設定枠を目的の駐車スペースに重畳させるために自車両を移動させたときに、自車両の後方端から障害物（例えば図９〜１１の壁Ｗ）までの距離が所定距離未満である場合に、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両に対する位置を含む設定指令を受け付けることができる。自車両の後方端から障害物までの距離は、ソナーなどの一般的に用いられる測距センサを利用することができる。
【００３８】
この場合において、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合には、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの候補をディスプレイ７に表示して、自車両に対する仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの候補から一つの仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂを選択することにより、自車両に対する仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を変更し、変更後の仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を含む設定指令を受け付けることができる。
【００３９】
もちろん、本実施形態の駐車支援装置１００は、ディスプレイ７に表示された自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの候補から、駐車目標スペースを指し示すことができる仮駐車設定枠を選択することにより、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両の位置を変更することができる。
【００４０】
続くステップ２０６において、ドライバが仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を積極的に確定する情報を入力し（所定のスイッチ入力などをする）、又はドライバが仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を所定時間以上変更しなかった場合には、制御装置１０は仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置が確定されたと判断して、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置の設定の完了を認識する。
【００４１】
続くステップ２０７において、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂに対応する（仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂが重畳された）駐車スペースＰＫ１又はＰＫ２を、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定し、図２のステップ１０２の駐車モードの選択処理へ移行する。
【００４２】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車時に自車両を移動させた後に、仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの自車両に対する位置を含む設定指令を受け付けて、自車両に対する仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの位置を変更（再設定）できるので、駐車場の一番奥まった場所のように、壁等の障害物によって自車両の動きが制限される駐車スペースであっても、駐車目標スペースとして設定することができる。この結果、駐車支援機能を利用できる駐車スペースが増えるので、利便性を向上することができる。
【００４３】
また、予め設定情報において仮駐車設定枠目標位置５２ａ、５２ｂと目的の駐車目標スペースＰＫ１との位置を合わせて駐車開始位置を指定し、この駐車開始位置を始点とした駐車経路を算出するので、画像を解析することにより駐車開始位置を認識する必要が無い。このため、演算負荷を減らして、ＣＰＵの負荷を低減することができる。
【００４４】
なお、本実施形態の駐車目標スペースの設定において、左側並列駐車の仮駐車設定枠５２ａ，５２ｂの設定を例に説明したが、図６、図７に示す他の仮駐車設定枠においても同様の手法を適用することができる。
【００４５】
続いて、駐車支援装置１００の駐車モード選択機能について説明する。図２のフローチャートに戻り、ステップ１０２における駐車モードの選択処理において、ドライバはステアリング５００を操作することにより、右側並列駐車モードと、左側並列駐車モードと、右側縦列駐車モードと、左側縦列駐車モードと、右側斜め駐車モードと、左側斜め駐車モードの六つの駐車モードの中から自車両と駐車目標スペースとの位置関係に合致した駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置１００は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。以下に、駐車モード選択機能を実現するための、操舵方向取得機能、操舵角取得機能、選択操作検出機能、及び駐車モード取得機能について説明する。
【００４６】
図１に示すように、本実施形態のステアリング５００は、操舵角センサ５１０と、操舵方向センサ５２０とを有する。操舵角センサ５１０はステアリング５００の操舵角を検出し、駐車支援装置１００へ出力する。操舵方向センサ５２０は車両のステアリング５００の操舵方向（右又は左）を検出し、駐車支援装置１００へ出力する。ステアリング５００の操舵角及び操舵方向は車両コントローラ２００を介して駐車支援装置１００へ出力してもよい。制御装置１０は、操舵角センサ５１０からステアリング５００の操舵角を取得し、操舵方向センサ５２０からステアリング５００の操舵方向を取得する。本実施形態のステアリング５００は車両の操舵装置としても機能する。
【００４７】
次に、駐車支援装置１００の選択操作検出機能について説明する。本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、ドライバが駐車モードを選択するために行った「駐車モード選択操作」として検出する。駐車支援装置１００は、検出された「駐車モード選択操作」に基づいて、次に説明する駐車モードの選択情報を取得する。
【００４８】
なお、この「駐車モード選択操作」の検出は、本実施形態の駐車支援装置１００が起動した後に行うことができる。駐車支援装置１００の起動は、図示しない起動命令の受付けが割りつけられたスイッチを操作することにより、実行することができる。
【００４９】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、起動命令を受け付けた後に行われたステアリング５００に対する操作を、駐車モードの選択のために行われる操作であると認識する。言い換えると、本実施形態の駐車支援装置１００は、起動命令を受け付ける前に行われたステアリング５００に対する操作を、駐車モードの選択のために行われる操作ではない（車両を操舵するために行われる操作である）と認識する。これにより、駐車支援装置１００が起動していない場合には、ステアリング５００は車両の操舵装置として機能する。
【００５０】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、上述した駐車モード選択操作が検出された場合には、駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を取得する。選択情報は、駐車モードが自車両に対して右側の駐車スペースへの駐車であるのか又は自車両に対して左側の駐車スペースへの駐車であるのかという情報と、操舵角に対応づけられた並列駐車であるのか、縦列駐車であるのか、又は斜め駐車であるのかという駐車モードを特定する情報とを含む。
【００５１】
次に、図２のフローチャートにおける駐車モード選択処理（１０２）の具体的な内容を、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
【００５２】
図１４に示すように、まず、ステップＳ６０１において、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作され、先述した仮駐車設定枠の位置を設定するために自車両を駐車目標スペースの横に停車し、続くステップＳ６０２において、ドライバはステアリング５００を操作する。駐車支援装置１００は、ステップ６０２においてされたステアリング５００の操作のうち、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する。さらに、以下の処理において、駐車支援装置１００は駐車モード選択操作に基づいて駐車モードの選択情報を取得する。
【００５３】
本実施形態における駐車モードとは、図１５に示すように、並列駐車モードと、縦列駐車モードと、斜め駐車モードとを含む。図１５（ａ）に示すように、並列駐車では、自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５１ａ、５１ｂとのなす角度は略直角であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５２は駐車車両５１ａ、５１ｂと並列する。図１５（ｂ）に示すように、縦列駐車では自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５３ａ、５３ｂとは略平行であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５４は駐車車両５３ａ、５３ｂと縦列する。図１５（ｃ）に示すように、斜め駐車では自車両５０と駐車車両５５ａ、５５ｂが所定の角度をなし、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５６は駐車車両５５ａ、５５ｂと斜めに並列する。図１５（ａ）〜図１５（ｃ）に示す駐車モードには、駐車目標スペースが自車両に対して右側に存在する場合と左側に存在する場合とがそれぞれある。
【００５４】
駐車モードの選択操作が行われる際に、駐車支援装置１００は、ステアリング５００の操作を補助する入力補助情報を作成し、ディスプレイ７に提示する。特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ６ａ〜６ｄ（図４参照）の撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と駐車スペースとを示す入力補助情報と、自車両を駐車目標スペースへ誘導する際に撮像された自車両周囲の監視映像とをディスプレイ７に提示する。
【００５５】
図１６は、ディスプレイ７に出力される、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）を含む入力補助情報３１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２との表示例を示す図である。入力補助情報３１は駐車スペース３３を含む。図１６に示すように、図４の仮想視点２０に視点変換された俯瞰画像（トップビュー）３１をディスプレイ７の画面の左側に表示し、カメラ６ａ〜６ｄで撮像された監視画像（ノーマルビュー）３２を画面の右側に表示している。
【００５６】
ディスプレイ７の画面の左側に表示した入力補助情報３１は、生成された自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）に各駐車モードを示す画像を重畳させて表示している。ここで行われる画像の重畳処理はコンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。後に詳述するが、駐車モードの選択入力を補助するために、同図に示す入力補助情報３１をステアリング５００の動きに応じて変化させることができる。
【００５７】
駐車支援機能の起動後、ドライバが駐車支援システム１０００に対するステアリング５００の操舵を開始する。ステップＳ６０２では、駐車支援装置１００は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ドライバが行うステアリング５００の操舵の中からステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を駐車モード選択操作として検出する。なお、駐車モードの選択を行う際においては、ステアリング５００が略中立状態から操舵されると仮定する。
【００５８】
ステップＳ６０３以降、駐車モード選択操作の内容に基づいて駐車モードの選択情報を特定する。ステアリング５００の駐車モード選択操作の内容と駐車モードの内容とは予め対応づけられて、ＲＯＭ１２に記憶されている。
【００５９】
図１７は、ステアリング５００の操作内容（駐車モード選択操作の内容）と、駐車モードの内容とを対応づけた対応情報Ｔの一例を示す図である。図１７に示すように、対応情報Ｔにおいて、ステアリング５００の操舵方向（右側又は左側）と、ステアリング５００の操舵角（θに基づく操舵角の値域）とが予め対応づけられている。本実施形態の対応情報Ｔにおいて、θは０度＜θ１＜θ２＜θ３＜θ４の関係を有する。なお、θ１〜θ４の値は特に限定されず、任意に設定することができる。また、θ１〜θ２、θ２〜θ３、θ３〜θ４の値域の幅は均一でなくてもよい。
【００６０】
また、本実施形態においては、ステアリング５００の操舵角が、このステアリング５００の中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い駐車モードが対応づけられている。具体的に、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と対応づけられた左右の並列駐車は、日本国で駐車される際に選択される確率が最も高い駐車頻度の高い駐車モードである。
【００６１】
このように、駐車頻度の高い駐車モードを中立位置から近い角度に対応づけることにより、小さい操作領域で利用頻度の高い並列駐車の駐車パターンを選択することができる。この結果、操作負荷の少ない駐車支援装置１００を提供することができる。
【００６２】
駐車頻度の高い駐車モードは各国、各地域又は各経済領域において異なるので、国、地域又は経済領域ごとに対応情報Ｔを定義することが好ましい。たとえば、欧州においては、統計的に並列駐車を行うよりも縦列駐車を行う頻度が高い。このため、欧州において販売する駐車支援装置１００の対応情報Ｔにおいては、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と左右の縦列駐車を対応づけることが好ましい。これにより、欧州において、ステアリング５００を大きく動かさなくても利用頻度の高い縦列駐車の駐車パターンを選択できる駐車支援装置１００を提供できる。
【００６３】
以下、具体的な駐車モードの選択処理を説明する。ステップＳ６０３において、制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵されたか否かを操舵方向センサ５２０から取得した操舵方向に基づいて判断する。制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵された場合にはステップＳ６１０へ進み、右側へ操舵された場合にはステップＳ６２０へ進む。
【００６４】
以下に説明するステップＳ６０３〜Ｓ６１７に示すように、左側にステアリング５００を回転させたときには左側の駐車モードが選択され、右側にステアリング５００を回転させたときには右側の駐車モードが選択される。
【００６５】
まず、ステアリング５００が左側へ操舵された場合の処理を説明する。ステップＳ６１０ではステアリング５００の操舵角が３０度以上であるか否かが判定され、３０度未満の場合にはステップＳ６０２へ戻り、３０度以上の場合にはステップＳ６１１へ進む。
【００６６】
所定のステアリング５００の操舵角の各値域に各駐車モードが対応づけられているので、ドライバが操作したステアリング５００の操舵角が所定の操舵角域に含まれる場合には、その所定の操舵角域に対応した駐車モードをドライバが選択した駐車モードとして特定することができる。
【００６７】
ここで、ステップＳ６１０〜Ｓ６１７の処理においては、ステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１（図１６参照）がディスプレイ７の表示領域の左側に提示される。具体的なステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１の各例を図１８に示す。
【００６８】
ステップＳ６１１ではステアリング５００の操舵角が６０度以上であるか否かが判定され、６０度未満の場合、即ちステアリング５００の操舵角が３０度以上６０度未満である場合にはステップＳ６１７へ進み、ドライバが左側の並列駐車を選択していると判断する。この場合において、駐車支援装置１００はドライバのステアリング操作に対応する駐車モードの選択候補が左側の並列駐車であることを知らせるため、図１８に示す入力補助情報３１Ｌ１をディスプレイ７に表示する。
【００６９】
同様に、ステアリング５００の操舵角が６０度以上９０度未満である場合にはステップＳ６１６に進み、ドライバが左側の斜め駐車を選択していると判断する。この場合において、駐車支援装置１００はドライバのステアリング操作に対応する駐車モードの選択候補が左側の斜め駐車であることを知らせるため、図１８に示す入力補助情報３１Ｌ２をディスプレイ７に表示する。
【００７０】
さらに、ステアリング５００の操舵角が９０度以上１２０度未満である場合にはステップＳ６１５に進み、ドライバが左側の縦列駐車を選択していると判断する。この場合において、駐車支援装置１００はドライバのステアリング操作に対応する駐車モードの選択候補が左側の縦列駐車であることを知らせるため、図８に示す入力補助情報３１Ｌ３をディスプレイ７に表示する。尚、ステアリング５００の操舵角が１２０度以上になった場合にはステップＳ６１４に進んで駐車モードの選択をキャンセルしたと判断して駐車モードの選択処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ６０３においてステアリング５００が右側に操舵された場合には、ステップＳ６２０へ進み、ステップＳ６２０からステップＳ６２７において左側に操舵された場合と同様の処理が行われる。ステップＳ６２７においては、図１８に示す入力補助情報３１Ｒ１をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２６においては、図１８に示す入力補助情報３１Ｒ２をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２５においては、図１８に示す入力補助情報３１Ｒ３をディスプレイ７に表示する。
【００７２】
なお、図１９は、縦列駐車の駐車モードが左右３０度〜６０度の操舵角と対応づけられ、並列駐車の駐車モードが左右６０度〜９０度の操舵角と対応づけられ、斜め駐車の駐車モードが左右９０度〜１２０度の操舵角と対応づけられた場合の入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´の例を示す図である。
【００７３】
続いて、駐車モードが選択され、ステップＳ６３０においてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻された場合にはステップＳ６３１に進み、選択された駐車モードの選択処理を完了する。本実施形態の駐車支援装置１００は、ステップＳ６３１で選択が完了した駐車モードの選択情報に基づく駐車支援を行うため、図２のステップ１０３へ移行する。
【００７４】
本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング５００の経時的な操舵角の変化に基づいてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻されたことを認識する。図２０は、駐車モードの選択操作時におけるステアリング５００の操舵角の時間変化を示す図である。横軸はステアリング５００の回転（操舵）が開始してからの時間であり、縦軸はステアリング５００の操舵角である。また、中立位置からステアリング５００を左側に操舵したときを正の回転、右側に操舵したときを負の回転とした。図２０に示すように、ステアリング５００を左方向に７０度まで回転させてから中立位置に戻しているので、図２０に示した場合を例にすると、初期表示される入力補助情報３１が同３１Ｌ１、３１Ｌ２に変化し、入力補助情報３１Ｌ２のときに中立位置に戻されて駐車モードの選択が完了する。本実施形態では、中立位置に戻したときに駐車モードの選択が完了するように設定したが、ステアリング５００を逆方向に回転操作したタイミング、すなわち図２０のポイントＰのタイミングで駐車モードの選択が完了したと判断してもよい。
【００７５】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車モードの選択操作時においてステアリング５００を中立位置に戻すことを促すための画面表示または音声案内を行うことができる。図２１は、左側の並列駐車モードを選択した場合の入力補助情報３１及び音声案内の一例を示したものである。図２１に示すよう右側に回転するステアリング５００のアイコン３１ａを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。またステアリングを右に回転操作することを促すテキスト表示３１ｂを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。または、ステアリングを右に回転操作することを促すテキスト３１ｃを入力補助情報３１の一部として、車載のスピーカーを介し音声出力し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。
【００７６】
さらに本実施形態の駐車支援装置１００は、完了した駐車モードの選択操作に基づく駐車モードを認識した場合には、その旨をドライバに知らせるためにチャイムを鳴らす、又はディスプレイ７に「駐車モードが選択されました」などの表示をすることができる。これにより、ドライバは、自身の操作により駐車モードの選択が完了したことを認識することができる。
【００７７】
以下に、上述した駐車モードの選択処理におけるドライバの操作の流れを説明する。１駐車モードの選択処理が開始されると、ディスプレイ７に入力補助情報３１が表示される。ドライバは、入力補助情報３１を見ながら図１６に示すように駐車目標スペースの横に自車両を停車させ、ステアリング５００を操舵して駐車目標スペースの駐車モードを選択する。ドライバは、ディスプレイ７に表示された入力補助情報３１を見ながら駐車モードの選択操作を実行する。ドライバがステアリング５００を右側に操舵して３０度以上になったときには入力補助情報３１Ｒ１に示すように右側の並列駐車を表現する画像が表示され、ステアリング５００を右側に操舵して６０度以上になったときには入力補助情報３１Ｒ２に示すように右側の斜め駐車を表現する画像が表示され、右側に操舵して９０度以上になったときには入力補助情報３１Ｒ３に示すように右側の縦列駐車を表現する画像が表示される。このようにディスプレイ７に順次切り替えて表示される入力補助情報３１を確認しながら、ドライバは目的とする駐車モードと画面に表示された入力補助情報３１が一致したところでステアリング５００を中立方向（基準位置）へ戻す。ステアリング５００の回転操作後に、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされたときに、駐車モードの選択操作が完了する。駐車支援装置１００は、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされる前に回転操作がされたステアリング５００の操舵角に応じた駐車モードが選択されたことを認識する。
【００７８】
なお、ステアリング５００を回転し過ぎて、ドライバが希望する駐車モードではない駐車モードに対応する操舵領域まで操舵してしまった場合には、中立位置に戻した後に再度ステアリング５００を回転させることにより、先の駐車モード選択操作をキャンセルし、後の駐車モード選択操作に基づいて駐車モードの選択情報を取得することができる。
【００７９】
ステアリング５００が左側に操舵された場合も同様であり、図１９に示す入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´がディスプレイ７に表示される場合も同様である。なお、駐車モードの選択が完了したことを認識する情報としては、上述したステアリング５００が中立位置に戻されたことに限定されず、駐車支援切替スイッチ６２０への入力信号を駐車モードの選択が完了したことを認識する情報として定義することもできる。
【００８０】
本実施形態の駐車モードの選択処理によれば、自車両を基準とする駐車目標スペースの存在する方向（選択される駐車モードの左右方向）とステアリング５００の回転方向とが一致するので、ドライバは駐車モードを選択する際に自車両を駐車したい方向(右又は左)にステアリング５００を回転させればよいため、右側又は左側の駐車モードを直感的に選択することができる。特に、運転に不慣れなドライバは、自車両を右側に駐車させたい場合には右側にステアリング５００を回転させるのが自然であるので、駐車させたい駐車スペースの方にステアリング５００を動かすことにより駐車モードを選択できる本実施形態の選択操作を理解しやすい。この結果、運転に不慣れなドライバであっても、左右を間違えることなく目的の駐車モードを選択することができる。
【００８１】
駐車支援装置１００は、受信（取得）した駐車目標スペースの位置及び駐車モードの選択情報に基づいて、自車両の駐車モードの具体的な内容を決定する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、駐車目標スペースの位置及び駐車モードの選択情報を取得した後に、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した駐車目標スペースの位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定する。そして、駐車支援装置１００は、決定した駐車モードの選択情報に応じた駐車モードで自車両を駐車目標スペースに誘導する。
【００８２】
再び図２に戻り、駐車支援装置１００の車両誘導機能について説明する。続くステップＳ１０３において、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。この駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、ステップＳ１０１で選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。
【００８３】
さらに、ステップＳ１０４において、駐車支援装置１００は、算出した駐車経路に基づいて自車両を駐車目標スペースへ誘導する。自車両を誘導する際に、左側並列駐車の場合は、図２２に示すように自車両前方の切り返し位置ＳＴ１と、駐車目標スペースＰＫ３とを示す誘導情報３６を提示し、左側縦列駐車の場合は、図２３に示すように自車両前方の切り返し位置ＳＴ２と、駐車目標スペースＰＫ４とを示す誘導情報３６を提示して、自車両の動きをドライバに示すことができる。
【００８４】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をディスプレイ７などに表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより運転支援を行うこともできる。
【００８５】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。
【００８６】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１００は、以下の効果を奏する。
【００８７】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更することができるので、駐車場の一番奥まった場所のように、壁等の障害物によって車両の動きが制限されるような駐車スペースであっても、駐車目標スペースとして設定することができる。具体的に、駐車場の一番奥まった場所に設けられ、周囲の二面が壁に囲まれているような駐車スペースであっても駐車目標スペースとして設定することができる。この結果、駐車支援の機能を利用できる機会を増やすことができ、装置の利便性を向上させることができる。本発明の駐車支援方法によっても同様の動作により、同様の効果を奏する。
【００８８】
自車両を移動させた際における、自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合、つまり、駐車場の設計態様などの影響を受けて仮駐車設定枠を目的とする駐車スペースに駐車出来ない場合に、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を含む設定指令を受け付けるので、駐車支援の機能を利用できる機会を増やすことができ、装置の利便性を向上させることができる。
【００８９】
自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠の候補をディスプレイ７に表示させて、仮駐車設定枠の候補から一つの仮駐車設定枠を選択することにより、自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更するので、仮駐車設定枠の位置変更操作を容易にすることができ、装置の利便性を向上させることができる。
【００９０】
並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得し、選択された駐車モードで自車両を誘導するので、実際の状況に応じて要求される駐車操作に即した支援を行うことができる。
【００９１】
本発明の本実施形態の駐車モード選択装置１０によれば、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される駐車モード選択操作が検出された場合には、操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を受け付けるので、駐車モードの選択の操作を分かりやすいものとすることができる。本実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を、自車両を基準とした目的の駐車スペースの位置と一致させるので、ドライバは自車両と駐車しようとする駐車スペースとの位置関係から駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を直感的に把握することができるため、駐車モードの選択操作をドライバに分かりやすいものとすることができる。この結果、運転に不慣れなドライバであっても目的の駐車モードを正確に選択することができる。
【００９２】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９３】
例えば、本実施形態では、駐車モード選択手段としてステアリング５００を例にして説明するが、駐車モードの選択情報の入力には、ディスプレイ７のタッチパネルを用いることができる。また、スイッチの入力信号に各駐車モードを割りつけて、スイッチの入力操作に基づいて駐車モードを判断することができる。
【００９４】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９５】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、設定情報提示機能と、設定指令取得機能と、駐車目標スペース設定機能と、駐車モード選択機能と、車両誘導機能とを実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車モード選択機能を実行するために、操舵方向取得機能と、操舵角取得機能と、選択操作検出機能と、駐車モード取得機能と、を備えることができるが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９６】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
２…画像処理装置
６ａ〜６ｄ…カメラ
７…ディスプレイ
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、前記自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、ディスプレイに提示する設定情報提示手段と、
前記仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、当該変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付ける設定指令取得手段と、
前記設定指令に含まれる前記仮駐車設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定する駐車目標スペース設定手段と、を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記設定指令取得手段は、前記提示された設定情報に含まれる仮駐車設定枠を一の駐車スペース又はその近傍を指示する際における、前記自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合に、前記仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、当該変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記設定情報提示手段は、前記自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠の候補を前記ディスプレイに表示し、
前記設定指令取得手段は、前記仮駐車設定枠の候補から一つの仮駐車設定枠を選択することにより、前記自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する駐車モード選択手段をさらに有し、
前記車両誘導手段は、駐車目標スペース設定手段により設定された駐車目標スペースに、前記駐車モード選択手段により選択された駐車モードで前記自車両の駐車を支援する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車モード選択手段は、
前記自車両のステアリングの操舵方向を取得する操舵方向取得手段と、
前記ステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、前記ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する選択操作検出手段と、
前記駐車モード選択操作が検出された場合には、前記駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、前記操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を取得する駐車モード取得手段と、を備えることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、前記自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成するステップと、
前記設定情報において、前記自車両に対する位置が設定された前記仮駐車設定枠に対応する駐車スペースを、前記自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定するステップと、を有する駐車支援方法。
【請求項１】
自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、前記自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、ディスプレイに提示する設定情報提示手段と、
前記仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、当該変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付ける設定指令取得手段と、
前記設定指令に含まれる前記仮駐車設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定する駐車目標スペース設定手段と、を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記設定指令取得手段は、前記提示された設定情報に含まれる仮駐車設定枠を一の駐車スペース又はその近傍を指示する際における、前記自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合に、前記仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、当該変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記設定情報提示手段は、前記自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠の候補を前記ディスプレイに表示し、
前記設定指令取得手段は、前記仮駐車設定枠の候補から一つの仮駐車設定枠を選択することにより、前記自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する駐車モード選択手段をさらに有し、
前記車両誘導手段は、駐車目標スペース設定手段により設定された駐車目標スペースに、前記駐車モード選択手段により選択された駐車モードで前記自車両の駐車を支援する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車モード選択手段は、
前記自車両のステアリングの操舵方向を取得する操舵方向取得手段と、
前記ステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、前記ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する選択操作検出手段と、
前記駐車モード選択操作が検出された場合には、前記駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、前記操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を取得する駐車モード取得手段と、を備えることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、前記自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成するステップと、
前記設定情報において、前記自車両に対する位置が設定された前記仮駐車設定枠に対応する駐車スペースを、前記自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定するステップと、を有する駐車支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１３−３５３２７（Ｐ２０１３−３５３２７Ａ）
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７０７３３（Ｐ２０１１−１７０７３３）
【出願日】平成２３年８月４日（２０１１．８．４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月４日（２０１１．８．４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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