駐車支援装置
【課題】運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段９と、この映像取得手段９が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳して合成映像を表示手段３に出力する画像重畳部１３とを備え、画像重畳部１３に重畳される自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする。
【解決手段】少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段９と、この映像取得手段９が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳して合成映像を表示手段３に出力する画像重畳部１３とを備え、画像重畳部１３に重畳される自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転者の縦列駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が並列駐車をする場合に、駐車スペースを検出して駐車開始前に駐車の可否や切り返し回数を表示する駐車支援装置がある（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５４７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の駐車支援装置では、駐車スペースや、駐車の可否、自車両の切り返し回数の判定結果が表示されるが、駐車スペースの検出精度や運転者の運転技量のバラツキの問題のため、運転者は、駐車の可否や難易度を直感的に判断することができなかった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を直感的に判断することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、画像重畳手段に重畳される自車両の駐車目安枠が、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を直感的に判断することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部である記憶手段に記憶される第１の目安枠をイメージで説明する図
【図３】同図１の要部である判定部による駐車スペース検出をイメージで説明する図
【図４】同図１の要部である駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図
【図５】同図１の要部である判定部による駐車スペース検出処理を説明するフローチャート図
【図６】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠をイメージで説明する図
【図７】同図１の要部である表示手段に表示される駐車目安枠の第１の表示例を説明する図
【図８】同図１の要部である表示手段に表示される駐車目安枠の第２の表示例を説明する図
【図９】同図１の要部である表示手段に表示される駐車目安枠の第３の表示例を説明する図
【図１０】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第１の関係をイメージで説明する図
【図１１】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第２の関係をイメージで説明する図
【図１２】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第３の関係をイメージで説明する図
【図１３】同図１の要部である表示手段に俯瞰視点で表示される駐車目安枠と駐車スペースの表示例を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、駐車支援装置１は、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８とそれぞれ接続する。なお、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８は駐車支援装置１に含まれてもよい。
【００１２】
駐車支援装置１は、映像取得手段９と、記憶手段１０と、制御手段１１とを有する。駐車支援装置１は、撮像手段２と、表示手段３と、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、距離センサ８と接続する。駐車支援装置１は、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、距離センサ８からの入力信号に基づいて撮像手段２から入力された自車両周囲の撮像映像から合成映像を作成して表示手段３に出力する。
【００１３】
撮像手段２は少なくとも１つ以上のカメラを有して自車両の周囲を撮像する。撮像手段２は、所定時間毎に撮像した撮像映像を駐車支援装置１に入力する。
【００１４】
表示手段３は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示手段３は、駐車支援装置１から入力された合成映像を表示する。
【００１５】
舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、距離センサ８は、それぞれハンドルの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速度信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号、ユーザの指示命令を示す入力信号、障害物までの距離を示す距離信号を駐車支援装置１に出力する。入力手段７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。入力手段７は、タッチパネルで構成される場合、表示手段３に設けられてもよい。距離センサ８は、例えばソナーや赤外線センサで構成され、自車両のコーナ部に設けられる。
【００１６】
映像取得手段９は、揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。映像取得手段９は撮像手段２と接続する。映像取得手段９は、撮像手段２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。映像取得手段９に記憶された映像データは、制御手段１１に読み出される。
【００１７】
記憶手段１０は、不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。記憶手段１０は、自車両の画像データ、自車両の駐車目安枠の画像データ等の各種画像データや制御手段１０の各種プログラム、車幅やタイヤの最大切れ角等の自車両に固有なデータを記憶する。記憶手段１０が記憶
する自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とから構成される。
【００１８】
第１の目安枠の大きさは、自車両の大きさである。なお、第１の目安枠の車両進行方向と車幅方向に所定のマージンを持たせてもよい。
【００１９】
次に、第２の目安枠について図面を用いて説明する。
【００２０】
図２は、記憶手段に記憶される第１の目安枠をイメージで説明する図である。自車両２１のハンドルを切った側と逆側（図２では自車両の左側）の前輪タイヤ２２の最大切れ角、および、前輪タイヤ２２と後輪タイヤ２３の距離とから自車両の回転中心である支点２４が算出される。２５は、自車両２１のハンドルを切った側と逆側のフロント先端である。２６は、フロント先端２５における支点２４を回転中心とした予想軌跡である。２７は、ハンドルを切った側（図２では自車両の右側）の自車両２１の側面から自車両２１の進行方向に点線を引いたときの予想軌跡２６との交点である。ハンドルを切った側の自車両２１の後端から交点２７までの長さが第２の目安枠の車両進行方向の長さである。第２の目安枠の幅方向の長さは、自車両の車幅の長さである。なお、第２の目安枠の車両進行方向と車幅方向に所定のマージンを持たせてもよい。
【００２１】
制御手段１１は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成される。制御手段１１は、映像変換部１２と画像重畳部１３と判定部１４とを有する。制御手段１１は、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８、映像取得手段９、記憶手段１０と接続する。制御手段１１は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８からの入力信号に基づいて駐車支援処理の開始、駐車支援のための映像作成等の各種処理を行う。
【００２２】
映像変換部１２は、映像取得手段９と接続し、映像取得手段９から入力された撮像映像に画像処理を施して表示手段３に表示可能な映像信号に変換する。
【００２３】
画像重畳部１３は、表示手段３、記憶手段１０、映像変換部１２と接続する。画像重畳部１３は、映像変換部１２が変換した映像信号に記憶手段１０から読み出した駐車目安枠の画像データを重畳した合成映像を作成する。画像重畳部１３は、所定時間毎に作成したこの合成映像を映像として表示手段３に出力する。
【００２４】
判定部１４は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８、画像重畳部１３と接続する。判定部１４は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８からの入力信号に基づいて自車両の状態を検出する。判定部１４は、この検出結果に基づいて画像重畳部１３に対して駐車目安枠や駐車スペースの重畳や表示手段３への合成映像の出力等の命令を行う。例えば、判定部１４は、距離センサ８から障害物までの距離の情報を得て駐車スペースの有無を判定する。
【００２５】
図３は、判定部による駐車スペース検出をイメージで説明する図である。
【００２６】
図３に示すように、リアコーナに距離センサ８を取り付けた自車両３１がフロント方向に移動すると、距離センサ８の検出範囲３２も移動する。これにより、距離センサ８は、
自車両３１から駐車車両３３、３４までの距離を検出する。また、駐車車両３３および駐車車両３４の間は空きスペース３５であるので、この空きスペース３５の区間について、距離センサ８は、自車両３１から空きスペース３５のさらに先（図３の紙面右方向）の障害物までの距離を検出する。判定部１４は、距離センサ８が検出したこれらの距離情報から空きスペース３５が駐車スペースであると判定する。
【００２７】
次に、駐車支援装置１による駐車支援処理について説明する。
【００２８】
図４は、駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図である。
【００２９】
まず、ステップＳ４１に示すように、判定部１４は、入力手段７から縦列駐車案内の実行指示を検出する。
【００３０】
次に、ステップＳ４２に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４からの命令に基づいて、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に対して記憶手段１０から読み込んだ駐車目安枠の画像データを重畳して合成映像を作成する。
【００３１】
次に、ステップＳ４３に示すように、画像重畳部１３は、ステップＳ４２で作成した合成映像を縦列駐車案内用に表示手段３に出力する。表示手段３は、この合成映像を表示する。
【００３２】
次に、ステップＳ４４に示すように、判定部１４は、自車両が旋回を開始したか否かを検出する。判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角量が所定の閾値以上であった場合に旋回していると判定する。
【００３３】
ステップＳ４４でＹＥＳの場合、ステップＳ４５に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に基づいて、駐車目安枠を消去する。そして、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠を重畳せずに表示手段３に出力する。
【００３４】
一方、ステップＳ４４でＮＯの場合、ステップＳ４６に示すように、判定部１４は、後述の駐車スペース検出処理を行う。
【００３５】
次に、ステップＳ４７に示すように、判定部１４は、駐車スペースを検出したか否かを判定する。
【００３６】
ステップＳ４７でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４４の処理を行う。
【００３７】
ステップＳ４７でＹＥＳの場合、ステップＳ４８に示すように、判定部１４は、車速度センサ５から入力された車速度の情報に基づいて自車両の移動量を計測する。
【００３８】
次に、ステップＳ４９に示すように、判定部１４は、ステップＳ４７で検出した駐車スペースが縦列駐車の対象範囲内に存在するか否かを判定する。判定部１４は、ステップＳ４８で計測した自車両の移動量が所定値以上となった場合に駐車スペースが縦列駐車の対象範囲外に移動したと判定する。
【００３９】
ステップＳ４９でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４４の処理を行う。
【００４０】
ステップＳ４９でＹＥＳの場合、ステップＳ５０に示すように、判定部１４は、ステップＳ４８で検出した自車両の移動量や距離センサ８から得られた障害物の距離情報に基づいて駐車スペースの表示先を計算する。
【００４１】
次に、ステップＳ５１に示すように、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に判定部１４の命令により駐車スペースを重畳して合成映像を作成する。そして、画像重畳部１３は、この合成映像を縦列駐車案内用に表示手段３に出力する。
【００４２】
次に、ステップＳ５２に示すように、判定部１４は、自車両が旋回を開始したか否かを検出する。判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角量が所定の閾値以上であった場合に旋回していると判定する。
【００４３】
ステップＳ５２でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４８の処理を行う。
【００４４】
ステップＳ５２でＹＥＳの場合、ステップＳ５３に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に基づいて、駐車目安枠と駐車スペースを消去する。そして、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠と駐車スペースを重畳せずに表示手段３に出力する。
【００４５】
次に、ステップＳ４６の駐車スペース検出処理を説明する。
【００４６】
図５は、判定部による駐車スペース検出処理を説明するフローチャート図である。
【００４７】
ステップＳ４６１に示すように、判定部１４は、距離センサ８から入力された距離情報に基づいて自車両から自車両側方に位置する障害物までの側方距離を検出する。
【００４８】
次に、ステップＳ４６２に示すように、判定部１４は、側方距離が所定の閾値以上であるか否かを判定する。判定部１４は、側方距離が所定の閾値以上のとき駐車スペース開始位置を横切ったと判定する。
【００４９】
ステップＳ４６２でＮＯの場合、ステップＳ４６３に示すように、判定部１４は、駐車スペース未検出と判定する。
【００５０】
一方、ステップＳ４６２でＹＥＳの場合、ステップＳ４６４に示すように、判定部１４は、自車両の移動距離の累積を初期化する。
【００５１】
次に、ステップＳ４６５に示すように、判定部１４は、車速度センサ５から入力された車速度の情報に基づいて自車両の移動距離の累積を計測する。
【００５２】
次に、ステップＳ４６６に示すように、判定部１４は、距離センサ８から入力された距離情報に基づいて自車両から自車両側方に位置する障害物までの側方距離を検出する。
【００５３】
次に、ステップＳ４６７に示すように、判定部１４は、側方距離が所定の閾値以下であるか否かを判定する。判定部１４は、側方距離が所定の閾値以下のとき駐車スペース終了位置を横切ったと判定する。
【００５４】
ステップＳ４６７でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４６５の処理を行う。
【００５５】
一方、ステップＳ４６７でＹＥＳの場合、ステップＳ４６８に示すように、判定部１４は、自車両の移動距離の累積が所定の閾値以上であるか否か判定する。
【００５６】
ステップＳ４６８でＮＯの場合、ステップＳ４６３に示すように、判定部１４は、駐車スペース未検出と判定する。
【００５７】
一方、ステップＳ４６８でＹＥＳの場合、ステップＳ４６９に示すように、判定部１４は、駐車スペースを検出したと判定する。
【００５８】
次に、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠について説明する。
【００５９】
図６は、画像重畳部が重畳する駐車目安枠をイメージで説明する図である。
【００６０】
図６に示すように、駐車目安枠６１は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠６１Ａと、この第１の目安枠６１Ａから自車両の進行方向側に延出して駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠６１Ｂとから構成される。第１の目安枠６１Ａと第２の目安枠６１Ｂは互いに色分けして重畳される。
【００６１】
図６において、自車両の左後方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両後方の映像信号にこの駐車目安枠６１を重畳して表示手段３に出力する。また、自車両の右前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両前方の映像信号にこの駐車目安枠６１を重畳して表示手段３に出力する。なお、自車両の右後方または左前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠は、表示手段３の中心線に対して図６の駐車目安枠６１と左右対称に表示されるような形状である。
【００６２】
次に、表示手段３への駐車目安枠の表示例について説明する。
【００６３】
図７〜９は、表示手段に表示される駐車目安枠の第１〜第３の表示例を説明する図である。
【００６４】
図７に示すように、表示手段３には、駐車目安枠７１と駐車車両７２、７３が表示されている。駐車目安枠７１は、第１の目安枠７１Ａと第２の目安枠７１Ｂとで構成される。自車両が移動した場合、駐車車両７２、７３等の背景映像（映像変換部１２から読み込まれた映像信号）部分は移動するが駐車目安枠７１の表示位置は固定である。図８、図９においても以上の関係は同様なので符号のみを変えて詳細な説明を省略する。
【００６５】
図７に示すように、第１の目安枠７１Ａの駐車車両７３側端部が駐車車両７３の端部付近に表示されたとき、第２の目安枠７１Ｂは、駐車車両７２の端部に達しておらず離れている。このとき、運転者は自車両の切り返し無しで駐車車両７２、７３の間に駐車できることがわかる。したがって、運転者はシフトレバーの操作無しにハンドルの操作のみで駐車車両７２、７３の間に駐車できることがわかる。また、第２の目安枠７１Ｂと駐車車両７２の端部との間の距離が離れているほど、運転者はシフトレバーの操作による自車両の切り返し無しの駐車が容易であることを理解することができる。
【００６６】
図８に示すように、表示手段３には、駐車目安枠８１と駐車車両８２、８３が表示されている。
【００６７】
図８に示すように、第１の目安枠８１Ａの駐車車両８３側端部が駐車車両８３の端部付近に表示されたとき、駐車車両８２の端部は、第２の目安枠８１Ｂに達しており、第１の目安枠８１Ａには達していない。このとき、運転者は切り返せば駐車車両８２、８３の間に駐車できることがわかる。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルの操作によって駐車車両８２、８３の間に駐車できることがわかる。
【００６８】
また、運転者は、駐車車両８２の端部が第２の目安枠８１Ｂの駐車車両８２側に位置す
るほど駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しが容易であり、駐車車両８２の端部が第１の目安枠８１Ａ側に位置するほど駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しやハンドル操作が難しくなることを理解することができる。
【００６９】
図９に示すように、表示手段３には、駐車目安枠９１と駐車車両９２、９３が表示されている。
【００７０】
図９に示すように、第１の目安枠９１Ａの駐車車両９３側端部が駐車車両９３の端部付近に表示されたとき、駐車車両９２の端部は、第２の目安線９１Ｂに加え、第１の目安枠９１Ａに達している。このとき、運転者は、駐車車両９２、９３の間に駐車できないことがわかる。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルを操作しても駐車車両９２、９３の間に駐車できないことがわかる。
【００７１】
以上のように、画像重畳部１３が映像変換部１２から読み込んだ映像信号に第１の目安枠と第２の目安枠で構成される駐車目安枠を重畳して合成映像を作成し、表示手段３に出力するので、運転者は、自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる。
【００７２】
また、駐車目安枠と駐車車両の重なりの大きさや、駐車目安枠と駐車車両の重なっていない領域の大きさによって運転者は自車両の切り返し駐車や自車両の切り返し無しの駐車の難易度を容易に判断することができる。
【００７３】
また、第１の目安枠と第２の目安枠とは色分けされているので、互いの境界付近に駐車車両の端部が重なっている場合に、運転者は駐車の可否を容易に判断することができる。なお、第１の目安枠と第２の目安枠は枠内まで色で塗りつぶされた場合に運転者は、第１の目安枠と第２の目安枠の領域に駐車車両が重なっているか否かを最も容易に判断することができる。
【００７４】
次に、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠と駐車スペースについて説明する。
【００７５】
図１０〜図１２は、画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第１〜第３の関係をイメージで説明する図である。
【００７６】
図１０に示すように、駐車目安枠１０１は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠１０１Ａと、この第１の目安枠１０１Ａから自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠１０１Ｂとから構成される。第１の目安枠１０１Ａと第２の目安枠１０１Ｂは互いに色分けして重畳される。また、ステップＳ４６で検出された駐車スペース１０２は、枠を点線にして重畳される。なお、駐車スペース１０２は、駐車目安枠１０１と表示形態が区別できれば枠を点線にする形態以外の形態で重畳されてもよい。
【００７７】
図１０において、画像重畳部１３により重畳される駐車目安枠１０１の位置は固定である。一方、画像重畳部１３により重畳される駐車スペース１０２の位置は可変である。駐車スペース１０２は、自車両の前進方向への移動に伴って上方に移動し、後退方向への移動に伴って下方に移動する。判定部１４は、ギアポジションセンサ６と車速度センサ５からの入力に基づいて、それぞれ駐車スペース１０２の移動方向、移動速度について画像重畳部１３に命令する。
【００７８】
図１０において、自車両の左後方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両後方の映像信号にこの駐車目安枠
１０１と駐車スペース１０２を重畳して表示手段３に出力する。また、自車両の右前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両前方の映像信号にこの駐車目安枠１０１と駐車スペース１０２を重畳して表示手段３に出力する。なお、自車両の右後方または左前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠と駐車スペースは、表示手段３の中心線に対して図１０の駐車目安枠１０１、駐車スペース１０２と左右対称に表示されるような形状である。図１１、図１２においても以上の関係は符合が異なるのみで同様であるので詳細な説明を省略する。
【００７９】
図１０において、判定部１４は、第１の目安枠１０１Ａと第２の目安枠１０１Ｂがともに駐車スペース１０２の枠内に収まったことを検出する。このとき、判定部１４は、自車両の切り返し無しで駐車スペース１０２内に駐車できると判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１０２が駐車目安枠１０１よりも大きいことを検出した場合に自車両を切り返さずに駐車可能と判定する。したがって、運転者はシフトレバーの操作無しにハンドルの操作のみで自車両を駐車スペース１０２に駐車できることがわかる。
【００８０】
図１１において、判定部１４は、駐車スペース１１２に第１の目安枠１１１Ａが収まっているが第２の目安枠１１１Ｂがはみ出していることを検出する。このとき、判定部１４は、自車両を切り返せば駐車スペース１０２内に駐車できると判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１１２が第１の目安枠１１１Ａよりも大きいが駐車目安枠１１１よりも小さいことを検出した場合に自車両を切り返せば駐車可能と判定する。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルの操作によって自車両を駐車スペース１１２に駐車できることがわかる。
【００８１】
図１２において、判定部１４は、駐車スペース１２２から第１の目安枠１２１Ａがはみ出していることを検出する。このとき、判定部１４は、駐車スペース１２２内に駐車できないと判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１２２が第１の目安枠１２１Ａよりも小さいことを検出した場合に駐車不可と判定する。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルを操作しても自車両を駐車スペース１２２に駐車できないことがわかる。
【００８２】
以上のように、画像重畳部１３が映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠と駐車スペースとを重畳して合成映像を作成し、この合成映像に基づいて判定部１４が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を判定する。この判定結果を表示手段３に出力することにより、運転者が運転に集中している場合にも運転者に切り返しの有無を含めた駐車の可否を認識させることができる。なお、この場合、判定結果は表示手段３とともにまたは表示手段３に代えて、図示しない音声出力手段に出力してもよい。
【００８３】
なお、本実施の形態では映像変換部１２が変換する映像は、視点変換を行った映像でもよい。例えば、映像変換部１２は、映像取得手段９から得た映像を俯瞰視点の映像に変換してもよい。
【００８４】
図１３は、表示手段に俯瞰視点で表示される駐車目安枠と駐車スペースの表示例を説明する図である。
【００８５】
図１３に示すように、自車両１３０が左後方にハンドルを切って縦列駐車する場合、表示手段３には、駐車目安枠１３１と駐車スペース１３２とが表示されている。駐車スペース１３２は、駐車車両１３３、１３４の間に表示されている。運転者は、駐車スペース１３２が第１の目安枠１３１Ａをはみ出し、第２の目安枠１３１Ｂの一部に重なっているのでシフトレバーを操作して自車両１３０を切り返せばハンドル操作によって自車両１３０
を駐車車両１３３、１３４の間に駐車可能であることがわかる。
【００８６】
また、運転者は、駐車スペース１３２が表示されていない場合でも、駐車車両１３３が第１の目安枠１３１Ａには重なっておらず、第２の目安枠１３１Ｂの一部に重なっていることがわかるので、シフトレバーを操作して自車両１３０を切り返せばハンドル操作によって駐車車両１３３、１３４の間に自車両１３０を駐車可能であることがわかる。また、運転者は、第２の目安枠１３１Ｂと駐車車両１３３との重なっている部分が多いほどシフトレバーを操作しての自車両１３０の切り返し、ハンドル操作の条件が厳しいことがわかる。このように、第２の目安枠１３１Ｂと駐車車両１３３との重なりの大きさや重なっていない領域の大きさによって運転者はシフトレバーの操作によって自車両１３０を切り返しハンドル操作を行って駐車する切り返し駐車の難易度を容易に判断することができる。また、第１の目安枠１３１Ａと第２の目安枠１３１Ｂとは色分けされているので、互いの境界付近に駐車スペース１３２の枠線や駐車車両１３３の端部が重なっている場合に、運転者は駐車の可否を容易に判断することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明の駐車支援装置は、縦列駐車時に運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断するものとして有用である。
【符号の説明】
【００８８】
１ 駐車支援装置
２ 撮像手段
３ 表示手段
９ 映像取得手段
１３ 画像重畳部
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転者の縦列駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が並列駐車をする場合に、駐車スペースを検出して駐車開始前に駐車の可否や切り返し回数を表示する駐車支援装置がある（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５４７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の駐車支援装置では、駐車スペースや、駐車の可否、自車両の切り返し回数の判定結果が表示されるが、駐車スペースの検出精度や運転者の運転技量のバラツキの問題のため、運転者は、駐車の可否や難易度を直感的に判断することができなかった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を直感的に判断することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、画像重畳手段に重畳される自車両の駐車目安枠が、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を直感的に判断することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部である記憶手段に記憶される第１の目安枠をイメージで説明する図
【図３】同図１の要部である判定部による駐車スペース検出をイメージで説明する図
【図４】同図１の要部である駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図
【図５】同図１の要部である判定部による駐車スペース検出処理を説明するフローチャート図
【図６】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠をイメージで説明する図
【図７】同図１の要部である表示手段に表示される駐車目安枠の第１の表示例を説明する図
【図８】同図１の要部である表示手段に表示される駐車目安枠の第２の表示例を説明する図
【図９】同図１の要部である表示手段に表示される駐車目安枠の第３の表示例を説明する図
【図１０】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第１の関係をイメージで説明する図
【図１１】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第２の関係をイメージで説明する図
【図１２】同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第３の関係をイメージで説明する図
【図１３】同図１の要部である表示手段に俯瞰視点で表示される駐車目安枠と駐車スペースの表示例を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、駐車支援装置１は、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８とそれぞれ接続する。なお、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８は駐車支援装置１に含まれてもよい。
【００１２】
駐車支援装置１は、映像取得手段９と、記憶手段１０と、制御手段１１とを有する。駐車支援装置１は、撮像手段２と、表示手段３と、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、距離センサ８と接続する。駐車支援装置１は、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、距離センサ８からの入力信号に基づいて撮像手段２から入力された自車両周囲の撮像映像から合成映像を作成して表示手段３に出力する。
【００１３】
撮像手段２は少なくとも１つ以上のカメラを有して自車両の周囲を撮像する。撮像手段２は、所定時間毎に撮像した撮像映像を駐車支援装置１に入力する。
【００１４】
表示手段３は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示手段３は、駐車支援装置１から入力された合成映像を表示する。
【００１５】
舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、距離センサ８は、それぞれハンドルの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速度信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号、ユーザの指示命令を示す入力信号、障害物までの距離を示す距離信号を駐車支援装置１に出力する。入力手段７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。入力手段７は、タッチパネルで構成される場合、表示手段３に設けられてもよい。距離センサ８は、例えばソナーや赤外線センサで構成され、自車両のコーナ部に設けられる。
【００１６】
映像取得手段９は、揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。映像取得手段９は撮像手段２と接続する。映像取得手段９は、撮像手段２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。映像取得手段９に記憶された映像データは、制御手段１１に読み出される。
【００１７】
記憶手段１０は、不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。記憶手段１０は、自車両の画像データ、自車両の駐車目安枠の画像データ等の各種画像データや制御手段１０の各種プログラム、車幅やタイヤの最大切れ角等の自車両に固有なデータを記憶する。記憶手段１０が記憶
する自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とから構成される。
【００１８】
第１の目安枠の大きさは、自車両の大きさである。なお、第１の目安枠の車両進行方向と車幅方向に所定のマージンを持たせてもよい。
【００１９】
次に、第２の目安枠について図面を用いて説明する。
【００２０】
図２は、記憶手段に記憶される第１の目安枠をイメージで説明する図である。自車両２１のハンドルを切った側と逆側（図２では自車両の左側）の前輪タイヤ２２の最大切れ角、および、前輪タイヤ２２と後輪タイヤ２３の距離とから自車両の回転中心である支点２４が算出される。２５は、自車両２１のハンドルを切った側と逆側のフロント先端である。２６は、フロント先端２５における支点２４を回転中心とした予想軌跡である。２７は、ハンドルを切った側（図２では自車両の右側）の自車両２１の側面から自車両２１の進行方向に点線を引いたときの予想軌跡２６との交点である。ハンドルを切った側の自車両２１の後端から交点２７までの長さが第２の目安枠の車両進行方向の長さである。第２の目安枠の幅方向の長さは、自車両の車幅の長さである。なお、第２の目安枠の車両進行方向と車幅方向に所定のマージンを持たせてもよい。
【００２１】
制御手段１１は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成される。制御手段１１は、映像変換部１２と画像重畳部１３と判定部１４とを有する。制御手段１１は、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８、映像取得手段９、記憶手段１０と接続する。制御手段１１は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８からの入力信号に基づいて駐車支援処理の開始、駐車支援のための映像作成等の各種処理を行う。
【００２２】
映像変換部１２は、映像取得手段９と接続し、映像取得手段９から入力された撮像映像に画像処理を施して表示手段３に表示可能な映像信号に変換する。
【００２３】
画像重畳部１３は、表示手段３、記憶手段１０、映像変換部１２と接続する。画像重畳部１３は、映像変換部１２が変換した映像信号に記憶手段１０から読み出した駐車目安枠の画像データを重畳した合成映像を作成する。画像重畳部１３は、所定時間毎に作成したこの合成映像を映像として表示手段３に出力する。
【００２４】
判定部１４は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８、画像重畳部１３と接続する。判定部１４は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、距離センサ８からの入力信号に基づいて自車両の状態を検出する。判定部１４は、この検出結果に基づいて画像重畳部１３に対して駐車目安枠や駐車スペースの重畳や表示手段３への合成映像の出力等の命令を行う。例えば、判定部１４は、距離センサ８から障害物までの距離の情報を得て駐車スペースの有無を判定する。
【００２５】
図３は、判定部による駐車スペース検出をイメージで説明する図である。
【００２６】
図３に示すように、リアコーナに距離センサ８を取り付けた自車両３１がフロント方向に移動すると、距離センサ８の検出範囲３２も移動する。これにより、距離センサ８は、
自車両３１から駐車車両３３、３４までの距離を検出する。また、駐車車両３３および駐車車両３４の間は空きスペース３５であるので、この空きスペース３５の区間について、距離センサ８は、自車両３１から空きスペース３５のさらに先（図３の紙面右方向）の障害物までの距離を検出する。判定部１４は、距離センサ８が検出したこれらの距離情報から空きスペース３５が駐車スペースであると判定する。
【００２７】
次に、駐車支援装置１による駐車支援処理について説明する。
【００２８】
図４は、駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図である。
【００２９】
まず、ステップＳ４１に示すように、判定部１４は、入力手段７から縦列駐車案内の実行指示を検出する。
【００３０】
次に、ステップＳ４２に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４からの命令に基づいて、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に対して記憶手段１０から読み込んだ駐車目安枠の画像データを重畳して合成映像を作成する。
【００３１】
次に、ステップＳ４３に示すように、画像重畳部１３は、ステップＳ４２で作成した合成映像を縦列駐車案内用に表示手段３に出力する。表示手段３は、この合成映像を表示する。
【００３２】
次に、ステップＳ４４に示すように、判定部１４は、自車両が旋回を開始したか否かを検出する。判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角量が所定の閾値以上であった場合に旋回していると判定する。
【００３３】
ステップＳ４４でＹＥＳの場合、ステップＳ４５に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に基づいて、駐車目安枠を消去する。そして、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠を重畳せずに表示手段３に出力する。
【００３４】
一方、ステップＳ４４でＮＯの場合、ステップＳ４６に示すように、判定部１４は、後述の駐車スペース検出処理を行う。
【００３５】
次に、ステップＳ４７に示すように、判定部１４は、駐車スペースを検出したか否かを判定する。
【００３６】
ステップＳ４７でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４４の処理を行う。
【００３７】
ステップＳ４７でＹＥＳの場合、ステップＳ４８に示すように、判定部１４は、車速度センサ５から入力された車速度の情報に基づいて自車両の移動量を計測する。
【００３８】
次に、ステップＳ４９に示すように、判定部１４は、ステップＳ４７で検出した駐車スペースが縦列駐車の対象範囲内に存在するか否かを判定する。判定部１４は、ステップＳ４８で計測した自車両の移動量が所定値以上となった場合に駐車スペースが縦列駐車の対象範囲外に移動したと判定する。
【００３９】
ステップＳ４９でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４４の処理を行う。
【００４０】
ステップＳ４９でＹＥＳの場合、ステップＳ５０に示すように、判定部１４は、ステップＳ４８で検出した自車両の移動量や距離センサ８から得られた障害物の距離情報に基づいて駐車スペースの表示先を計算する。
【００４１】
次に、ステップＳ５１に示すように、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に判定部１４の命令により駐車スペースを重畳して合成映像を作成する。そして、画像重畳部１３は、この合成映像を縦列駐車案内用に表示手段３に出力する。
【００４２】
次に、ステップＳ５２に示すように、判定部１４は、自車両が旋回を開始したか否かを検出する。判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角量が所定の閾値以上であった場合に旋回していると判定する。
【００４３】
ステップＳ５２でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４８の処理を行う。
【００４４】
ステップＳ５２でＹＥＳの場合、ステップＳ５３に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に基づいて、駐車目安枠と駐車スペースを消去する。そして、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠と駐車スペースを重畳せずに表示手段３に出力する。
【００４５】
次に、ステップＳ４６の駐車スペース検出処理を説明する。
【００４６】
図５は、判定部による駐車スペース検出処理を説明するフローチャート図である。
【００４７】
ステップＳ４６１に示すように、判定部１４は、距離センサ８から入力された距離情報に基づいて自車両から自車両側方に位置する障害物までの側方距離を検出する。
【００４８】
次に、ステップＳ４６２に示すように、判定部１４は、側方距離が所定の閾値以上であるか否かを判定する。判定部１４は、側方距離が所定の閾値以上のとき駐車スペース開始位置を横切ったと判定する。
【００４９】
ステップＳ４６２でＮＯの場合、ステップＳ４６３に示すように、判定部１４は、駐車スペース未検出と判定する。
【００５０】
一方、ステップＳ４６２でＹＥＳの場合、ステップＳ４６４に示すように、判定部１４は、自車両の移動距離の累積を初期化する。
【００５１】
次に、ステップＳ４６５に示すように、判定部１４は、車速度センサ５から入力された車速度の情報に基づいて自車両の移動距離の累積を計測する。
【００５２】
次に、ステップＳ４６６に示すように、判定部１４は、距離センサ８から入力された距離情報に基づいて自車両から自車両側方に位置する障害物までの側方距離を検出する。
【００５３】
次に、ステップＳ４６７に示すように、判定部１４は、側方距離が所定の閾値以下であるか否かを判定する。判定部１４は、側方距離が所定の閾値以下のとき駐車スペース終了位置を横切ったと判定する。
【００５４】
ステップＳ４６７でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４６５の処理を行う。
【００５５】
一方、ステップＳ４６７でＹＥＳの場合、ステップＳ４６８に示すように、判定部１４は、自車両の移動距離の累積が所定の閾値以上であるか否か判定する。
【００５６】
ステップＳ４６８でＮＯの場合、ステップＳ４６３に示すように、判定部１４は、駐車スペース未検出と判定する。
【００５７】
一方、ステップＳ４６８でＹＥＳの場合、ステップＳ４６９に示すように、判定部１４は、駐車スペースを検出したと判定する。
【００５８】
次に、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠について説明する。
【００５９】
図６は、画像重畳部が重畳する駐車目安枠をイメージで説明する図である。
【００６０】
図６に示すように、駐車目安枠６１は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠６１Ａと、この第１の目安枠６１Ａから自車両の進行方向側に延出して駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠６１Ｂとから構成される。第１の目安枠６１Ａと第２の目安枠６１Ｂは互いに色分けして重畳される。
【００６１】
図６において、自車両の左後方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両後方の映像信号にこの駐車目安枠６１を重畳して表示手段３に出力する。また、自車両の右前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両前方の映像信号にこの駐車目安枠６１を重畳して表示手段３に出力する。なお、自車両の右後方または左前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠は、表示手段３の中心線に対して図６の駐車目安枠６１と左右対称に表示されるような形状である。
【００６２】
次に、表示手段３への駐車目安枠の表示例について説明する。
【００６３】
図７〜９は、表示手段に表示される駐車目安枠の第１〜第３の表示例を説明する図である。
【００６４】
図７に示すように、表示手段３には、駐車目安枠７１と駐車車両７２、７３が表示されている。駐車目安枠７１は、第１の目安枠７１Ａと第２の目安枠７１Ｂとで構成される。自車両が移動した場合、駐車車両７２、７３等の背景映像（映像変換部１２から読み込まれた映像信号）部分は移動するが駐車目安枠７１の表示位置は固定である。図８、図９においても以上の関係は同様なので符号のみを変えて詳細な説明を省略する。
【００６５】
図７に示すように、第１の目安枠７１Ａの駐車車両７３側端部が駐車車両７３の端部付近に表示されたとき、第２の目安枠７１Ｂは、駐車車両７２の端部に達しておらず離れている。このとき、運転者は自車両の切り返し無しで駐車車両７２、７３の間に駐車できることがわかる。したがって、運転者はシフトレバーの操作無しにハンドルの操作のみで駐車車両７２、７３の間に駐車できることがわかる。また、第２の目安枠７１Ｂと駐車車両７２の端部との間の距離が離れているほど、運転者はシフトレバーの操作による自車両の切り返し無しの駐車が容易であることを理解することができる。
【００６６】
図８に示すように、表示手段３には、駐車目安枠８１と駐車車両８２、８３が表示されている。
【００６７】
図８に示すように、第１の目安枠８１Ａの駐車車両８３側端部が駐車車両８３の端部付近に表示されたとき、駐車車両８２の端部は、第２の目安枠８１Ｂに達しており、第１の目安枠８１Ａには達していない。このとき、運転者は切り返せば駐車車両８２、８３の間に駐車できることがわかる。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルの操作によって駐車車両８２、８３の間に駐車できることがわかる。
【００６８】
また、運転者は、駐車車両８２の端部が第２の目安枠８１Ｂの駐車車両８２側に位置す
るほど駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しが容易であり、駐車車両８２の端部が第１の目安枠８１Ａ側に位置するほど駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しやハンドル操作が難しくなることを理解することができる。
【００６９】
図９に示すように、表示手段３には、駐車目安枠９１と駐車車両９２、９３が表示されている。
【００７０】
図９に示すように、第１の目安枠９１Ａの駐車車両９３側端部が駐車車両９３の端部付近に表示されたとき、駐車車両９２の端部は、第２の目安線９１Ｂに加え、第１の目安枠９１Ａに達している。このとき、運転者は、駐車車両９２、９３の間に駐車できないことがわかる。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルを操作しても駐車車両９２、９３の間に駐車できないことがわかる。
【００７１】
以上のように、画像重畳部１３が映像変換部１２から読み込んだ映像信号に第１の目安枠と第２の目安枠で構成される駐車目安枠を重畳して合成映像を作成し、表示手段３に出力するので、運転者は、自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる。
【００７２】
また、駐車目安枠と駐車車両の重なりの大きさや、駐車目安枠と駐車車両の重なっていない領域の大きさによって運転者は自車両の切り返し駐車や自車両の切り返し無しの駐車の難易度を容易に判断することができる。
【００７３】
また、第１の目安枠と第２の目安枠とは色分けされているので、互いの境界付近に駐車車両の端部が重なっている場合に、運転者は駐車の可否を容易に判断することができる。なお、第１の目安枠と第２の目安枠は枠内まで色で塗りつぶされた場合に運転者は、第１の目安枠と第２の目安枠の領域に駐車車両が重なっているか否かを最も容易に判断することができる。
【００７４】
次に、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠と駐車スペースについて説明する。
【００７５】
図１０〜図１２は、画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第１〜第３の関係をイメージで説明する図である。
【００７６】
図１０に示すように、駐車目安枠１０１は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠１０１Ａと、この第１の目安枠１０１Ａから自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠１０１Ｂとから構成される。第１の目安枠１０１Ａと第２の目安枠１０１Ｂは互いに色分けして重畳される。また、ステップＳ４６で検出された駐車スペース１０２は、枠を点線にして重畳される。なお、駐車スペース１０２は、駐車目安枠１０１と表示形態が区別できれば枠を点線にする形態以外の形態で重畳されてもよい。
【００７７】
図１０において、画像重畳部１３により重畳される駐車目安枠１０１の位置は固定である。一方、画像重畳部１３により重畳される駐車スペース１０２の位置は可変である。駐車スペース１０２は、自車両の前進方向への移動に伴って上方に移動し、後退方向への移動に伴って下方に移動する。判定部１４は、ギアポジションセンサ６と車速度センサ５からの入力に基づいて、それぞれ駐車スペース１０２の移動方向、移動速度について画像重畳部１３に命令する。
【００７８】
図１０において、自車両の左後方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両後方の映像信号にこの駐車目安枠
１０１と駐車スペース１０２を重畳して表示手段３に出力する。また、自車両の右前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両前方の映像信号にこの駐車目安枠１０１と駐車スペース１０２を重畳して表示手段３に出力する。なお、自車両の右後方または左前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠と駐車スペースは、表示手段３の中心線に対して図１０の駐車目安枠１０１、駐車スペース１０２と左右対称に表示されるような形状である。図１１、図１２においても以上の関係は符合が異なるのみで同様であるので詳細な説明を省略する。
【００７９】
図１０において、判定部１４は、第１の目安枠１０１Ａと第２の目安枠１０１Ｂがともに駐車スペース１０２の枠内に収まったことを検出する。このとき、判定部１４は、自車両の切り返し無しで駐車スペース１０２内に駐車できると判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１０２が駐車目安枠１０１よりも大きいことを検出した場合に自車両を切り返さずに駐車可能と判定する。したがって、運転者はシフトレバーの操作無しにハンドルの操作のみで自車両を駐車スペース１０２に駐車できることがわかる。
【００８０】
図１１において、判定部１４は、駐車スペース１１２に第１の目安枠１１１Ａが収まっているが第２の目安枠１１１Ｂがはみ出していることを検出する。このとき、判定部１４は、自車両を切り返せば駐車スペース１０２内に駐車できると判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１１２が第１の目安枠１１１Ａよりも大きいが駐車目安枠１１１よりも小さいことを検出した場合に自車両を切り返せば駐車可能と判定する。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルの操作によって自車両を駐車スペース１１２に駐車できることがわかる。
【００８１】
図１２において、判定部１４は、駐車スペース１２２から第１の目安枠１２１Ａがはみ出していることを検出する。このとき、判定部１４は、駐車スペース１２２内に駐車できないと判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１２２が第１の目安枠１２１Ａよりも小さいことを検出した場合に駐車不可と判定する。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルを操作しても自車両を駐車スペース１２２に駐車できないことがわかる。
【００８２】
以上のように、画像重畳部１３が映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠と駐車スペースとを重畳して合成映像を作成し、この合成映像に基づいて判定部１４が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を判定する。この判定結果を表示手段３に出力することにより、運転者が運転に集中している場合にも運転者に切り返しの有無を含めた駐車の可否を認識させることができる。なお、この場合、判定結果は表示手段３とともにまたは表示手段３に代えて、図示しない音声出力手段に出力してもよい。
【００８３】
なお、本実施の形態では映像変換部１２が変換する映像は、視点変換を行った映像でもよい。例えば、映像変換部１２は、映像取得手段９から得た映像を俯瞰視点の映像に変換してもよい。
【００８４】
図１３は、表示手段に俯瞰視点で表示される駐車目安枠と駐車スペースの表示例を説明する図である。
【００８５】
図１３に示すように、自車両１３０が左後方にハンドルを切って縦列駐車する場合、表示手段３には、駐車目安枠１３１と駐車スペース１３２とが表示されている。駐車スペース１３２は、駐車車両１３３、１３４の間に表示されている。運転者は、駐車スペース１３２が第１の目安枠１３１Ａをはみ出し、第２の目安枠１３１Ｂの一部に重なっているのでシフトレバーを操作して自車両１３０を切り返せばハンドル操作によって自車両１３０
を駐車車両１３３、１３４の間に駐車可能であることがわかる。
【００８６】
また、運転者は、駐車スペース１３２が表示されていない場合でも、駐車車両１３３が第１の目安枠１３１Ａには重なっておらず、第２の目安枠１３１Ｂの一部に重なっていることがわかるので、シフトレバーを操作して自車両１３０を切り返せばハンドル操作によって駐車車両１３３、１３４の間に自車両１３０を駐車可能であることがわかる。また、運転者は、第２の目安枠１３１Ｂと駐車車両１３３との重なっている部分が多いほどシフトレバーを操作しての自車両１３０の切り返し、ハンドル操作の条件が厳しいことがわかる。このように、第２の目安枠１３１Ｂと駐車車両１３３との重なりの大きさや重なっていない領域の大きさによって運転者はシフトレバーの操作によって自車両１３０を切り返しハンドル操作を行って駐車する切り返し駐車の難易度を容易に判断することができる。また、第１の目安枠１３１Ａと第２の目安枠１３１Ｂとは色分けされているので、互いの境界付近に駐車スペース１３２の枠線や駐車車両１３３の端部が重なっている場合に、運転者は駐車の可否を容易に判断することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明の駐車支援装置は、縦列駐車時に運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断するものとして有用である。
【符号の説明】
【００８８】
１ 駐車支援装置
２ 撮像手段
３ 表示手段
９ 映像取得手段
１３ 画像重畳部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段と、
この映像取得手段が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳した合成映像を表示手段に出力する画像重畳手段とを備え、
前記画像重畳手段に重畳される自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記第１の目安枠と第２の目安枠は互いに色分けされることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
少なくとも自車両後方を撮像して前記映像取得手段に撮像映像を入力する撮像手段と、
前記画像重畳手段が重畳した合成映像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
外部の距離センサから入力された障害物までの距離に基づいて駐車スペースを判定する判定手段をさらに備え、
前記画像重畳手段は、前記判定手段が判定した駐車スペースを前記駐車目安枠に重ねて重畳することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
障害物までの距離を検出してこの距離を前記判定手段に入力する距離センサをさらに備えたことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記駐車スペースが前記第１の目安枠よりも小さい場合に自車両を駐車不可と判定し、前記駐車スペースが前記第１の目安枠よりも大きく前記駐車枠よりも小さい場合に自車両を切り返して駐車可能と判定し、前記駐車スペースが前記駐車目安枠よりも大きい場合に自車両を切り返さずに駐車可能と判定することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項１】
少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段と、
この映像取得手段が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳した合成映像を表示手段に出力する画像重畳手段とを備え、
前記画像重畳手段に重畳される自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記第１の目安枠と第２の目安枠は互いに色分けされることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
少なくとも自車両後方を撮像して前記映像取得手段に撮像映像を入力する撮像手段と、
前記画像重畳手段が重畳した合成映像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
外部の距離センサから入力された障害物までの距離に基づいて駐車スペースを判定する判定手段をさらに備え、
前記画像重畳手段は、前記判定手段が判定した駐車スペースを前記駐車目安枠に重ねて重畳することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
障害物までの距離を検出してこの距離を前記判定手段に入力する距離センサをさらに備えたことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記駐車スペースが前記第１の目安枠よりも小さい場合に自車両を駐車不可と判定し、前記駐車スペースが前記第１の目安枠よりも大きく前記駐車枠よりも小さい場合に自車両を切り返して駐車可能と判定し、前記駐車スペースが前記駐車目安枠よりも大きい場合に自車両を切り返さずに駐車可能と判定することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−９１３３０（Ｐ２０１３−９１３３０Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４１８５７（Ｐ２０１０−４１８５７）
【出願日】平成２２年２月２６日（２０１０．２．２６）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月２６日（２０１０．２．２６）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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