ＧＰＳ測位システム及び方法
【課題】より精度の高い測位データを得ることが可能なＧＰＳ測位システム及び方法を提供する。
【解決手段】複数のＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データを受信し、信頼度判断部５０１では各ＧＰＳ受信機からのそれぞれのＧＰＳ測位データの信頼度を判断して最も信頼度の高い測位データを選択する。また、信頼度判断部５０１によって選択された最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを測位位置表示部５０２で表示する。
【解決手段】複数のＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データを受信し、信頼度判断部５０１では各ＧＰＳ受信機からのそれぞれのＧＰＳ測位データの信頼度を判断して最も信頼度の高い測位データを選択する。また、信頼度判断部５０１によって選択された最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを測位位置表示部５０２で表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用して位置を測定するＧＰＳ測位システム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳを用いて位置を測定するシステムでは、ＧＰＳを１台使用するのが一般的である。その場合、使用者の身体がＧＰＳ電波を遮る場合があり、ＧＰＳ衛星の位置によっては受信状態が悪い状況が起こることがある。また、都会のビルの中で使用者が歩行している場合等には、ビル等がＧＰＳ電波を遮ったり、マルチパスを作って受信状態の悪い状況が起きることがある。
【０００３】
そこで、従来のＧＰＳ測位システムとしては、例えば、特許文献１乃至３等に記載されたものがある。特許文献１には、トロリーとパケットに各々ＧＰＳ受信機を搭載し、これら２つのＧＰＳ受信機を通じて衛星からの電波を受信し、各々トロリーとパケットの現在位置を測位することが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ＧＰＳを搭載する携帯機器において４衛星以上捕捉できた場合には４台以上の衛星を使用して位置計算を行う３次元測位と、３台の衛星しか捕捉できない環境下で位置計算を２次元測位と、のいずれかでＧＰＳ測位を行うことが記載されている。
【０００５】
更に、特許文献３には、移動通信端末においてＧＰＳ測位の測位状態、ＧＰＳ衛星の捕捉状態、ＧＰＳ衛星の捕捉数のいずれかに基づいてＧＰＳ測位を継続させるか否かを判定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２４０３７２号公報
【特許文献２】特開２００５−１４７７２０号公報
【特許文献３】特開２００９−０３１１１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のものは、位置測定の対象物のトロリーやパケットにそれぞれＧＰＳ受信機を搭載し、２つのＧＰＳ受信機を通じて正確に対象物の現在位置の測定を行うというものである。
【０００８】
また、特許文献２のものは、１台のＧＰＳを有する携帯機器において水平位置精度の劣化を防ぐため、衛星捕捉数に応じて３次元測位と２次元測位の測位モードを切り替えるものである。更に、特許文献３のものは、ＧＰＳ測位が可能となりうる場合に測位が中止されることを防止するため、ＧＰＳ測位の測位状態、ＧＰＳ衛星の捕捉状態、ＧＰＳ衛星の捕捉数のいずれかに基づいてＧＰＳ測位を継続させるか否かを判定するものである。
【０００９】
このように引用文献１乃至３のものは、ＧＰＳを用いて測位を行うものであるが、上述のような使用者の身体がＧＰＳ電波を遮ったり、都会のビル等がＧＰＳ電波を遮ったり、或いはマルチパスを作る等して受信状態の悪い状況下で精度の高い測位データを得るには有効ではない。
【００１０】
本発明の目的は、より精度の高い測位データを得ることが可能なＧＰＳ測位システム及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、選択手段によって複数のＧＰＳ受信機からのそれぞれのＧＰＳ測位データの信頼度を判断して、最も信頼度の高い測位データを選択する。
【００１２】
また、本発明は、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測する。そして、選択手段により複数のＧＰＳ受信機のうちＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１３】
また、本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にはそれぞれ各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する光センサが装着されている。そして、信頼度計算手段により衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段により計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１４】
また、本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にはそれぞれ各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測手段が装着されている。そして、信頼度計算手段により衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段により計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１５】
また、本発明に係るＧＰＳ測位方法は、複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、選択手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する。
【００１６】
また、本発明に係るＧＰＳ測位方法は、複数のＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、選択手段により複数のＧＰＳ受信機のうちＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１７】
また、本発明に係るＧＰＳ測位方法は、複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された光センサにより各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出し、信頼度計算手段により計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と検出された各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段により計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１８】
また、本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された距離計測手段により各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測し、信頼度計算手段により計測された各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数と距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段より計算された各ＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、複数のＧＰＳ受信機の各測位データから最も信頼度の高い測位データを選択することにより、使用者の体等によるＧＰＳ電波の影或いはビルの影等の悪影響を軽減でき、より高精度の測位が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るＧＰＳ測位システムの第１の実施形態を示すブロック図である。
【図２】複数のＧＰＳ受信機の装着例を示す図である。
【図３】図２のＧＰＳ受信機の装着状態でＧＰＳ電波の飛来方向が前方の場合の影になるＧＰＳ受信機を説明する図である。
【図４】図２のＧＰＳ受信機の装着状態でＧＰＳ電波の飛来方向が斜右前方の場合の影になるＧＰＳ受信機を説明する図である。
【図５】図２のＧＰＳ受信機の装着状態でＧＰＳ電波の飛来方向が右方向の場合の影になるＧＰＳ受信機を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施形態）
図１は本発明に係るＧＰＳ測位システムの第１の実施形態を示すブロック図である。図中Ｇ０１、Ｇ０２、Ｇ０３、Ｇ０４はＧＰＳ衛星（不図示）からのＧＰＳ測位データを受信するＧＰＳ受信機である。ＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４からのＧＰＳ測位データは信頼性判断部５０１に送信される。
【００２３】
信頼性判断部５０１は４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４からの測位データの信頼性を判断し、最も高精度と判断した測位データを選択出力する。測位位置表示部５０２は信頼性判断部５０１から送信された測位データを表示する。測位位置表示部５０２には、後で地図上に測位位置をプロットするために測位位置をメモリ上に記録する機能を持たせても良い。
【００２４】
図２は使用者に４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４を装着した例を示す。なお、図２は使用者の上方位置から見た図である。図２の例では、使用者の前後（ベルト等）にＧＰＳ受信機Ｇ０１、Ｇ０２が装着され、使用者の両肩にＧＰＳ受信機Ｇ０３、Ｇ０４が装着されている。なお、図２は４つのＧＰＳ受信機の装着例を示すもので、本発明はこれに限ることはない。
【００２５】
図３、図４、図５はＧＰＳ電波の飛来方向により受信できない（影になる）ＧＰＳ受信機の位置を示す。図３に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が矢印で示す前方の場合には、使用者の後に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０２が影になるためＧＰＳ電波を受信できない。また、図４に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が矢印で示す斜め右前方の場合には、使用者の後に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０２と左肩に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０３が影になるためＧＰＳ電波を受信できない。
【００２６】
更に、図５に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が矢印で示すように右方向の場合には、使用者の左肩に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０３がＧＰＳ電波を受信できない。このように使用者の移動又はＧＰＳ衛星の位置等によりＧＰＳ電波の飛来方向が変化するためＧＰＳ電波を受信できないＧＰＳ受信機がある。
【００２７】
次に、本発明の実施例の動作について説明する。図１に示すように４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４で測位されたＧＰＳ測位データは、それぞれ信頼性判断部５０１に送信される。信頼性判断部５０１は各ＧＰＳ受信機の測位データから各ＧＰＳ受信機の信頼度を判断し、最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを測位位置表示部５０２に送信する。測位位置表示部５０２はＬＣＤ等の表示部に位置を表示すると共に、図示しないメモリに記録する。
【００２８】
次に、信頼性判断部の信頼性判断方法を説明する。まず、信頼性判断部５０１は４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４から入力された４つの測位データからそれぞれの捕捉衛星数を抽出する。その中から捕捉衛星数が最大のＧＰＳ受信機の測位データを最も信頼度が高いと判断し、測位位置表示部５０２に送信する。例えば、図３に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が前方である場合には、使用者の前面に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０１が最も捕捉衛星数が多くなる。
【００２９】
また、図４に示す例では、ＧＰＳ受信機Ｇ０１又はＧ０４が捕捉衛星数が最も多くなり、図５に示す例では、ＧＰＳ受信機Ｇ０４が最も捕捉衛星数が多くなる。信頼性判断部５０１はこのようにして捕捉衛星数が最大のＧＰＳ受信機の測位データを最も信頼度が高いと判断する。捕捉衛星数が同数のＧＰＳ受信機が複数ある場合にはどのＧＰＳ受信機を選択しても良い。
【００３０】
本実施形態では、色々な方向からのＧＰＳ電波を受信するため、複数のＧＰＳ受信機を使用者に装着する。例えば、４つのＧＰＳ受信機を使用者の左右の両肩、使用者のベルト等に前後に装着する。そのため、使用者の身体がＧＰＳ電波を遮る状況を軽減することが可能となり、前後左右４方向の４つのＧＰＳ受信機からＧＰＳ測位データが同時に得られる。
【００３１】
また、各ＧＰＳ受信機の測位データからＧＰＳ受信機が捕捉している衛星数が得られるため、捕捉衛星数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データが最も信頼性が高いと判断してその測位データを採用することにより、従来に比べて精度の高い測位データを得ることが可能となる。更に、衛星の位置状況、使用者の進行方向、使用者の周辺状況（ビル、木立等のＧＰＳ電波を遮るものの状況）において信頼性の高いＧＰＳ受信機の測位データ（４つのうちの１つ）が得られ、指向性のあるアンテナを一番受信状態が良くなるように振ったと同様の効果が得られる。
【００３２】
なお、本発明は、４つのＧＰＳ受信機を用いた例を示したが、本発明はこれに限ることなく、それ以上又はそれ以下であっても良い。また、各ＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４側で測位データを記録し、後処理として信頼性判断部５０１や測位位置表示部５０２と同様の処理をＰＣ等で行っても構わない。その場合には、特殊な装置を使わずに４つのＧＰＳ受信機を用意するだけで高精度の測位が可能となるため、低コストで高精度の測位が実現可能となる。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態として各ＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４に周辺の光強度を検出する光センサを装着しても良い。具体的には、各ＧＰＳ受信機からＧＰＳ測位データの他に光強度を入力として信頼性判断部５０１に送信し、信頼性判断部５０１ではそれぞれの測位データに対して以下の計算式で信頼度を計算し、一番信頼度が大きいと判断したＧＰＳ受信機の測位データを選択する。その場合の計算式には色々なものが考えられ、これは一例に過ぎない。
【００３４】
信頼度＝捕捉衛星数×光強度
このように各ＧＰＳ受信機に光センサを装着して光の強度を計測することにより、ＧＰＳ電波の飛来方向の見通しを推測することができる。即ち、光強度が大きいと飛来方向の見通しが良く、信頼度が高いと判断できる。また、光強度に時間的なゆらぎがある場合には、木漏れ陽の下と判断して信頼度を下げる判断をする。捕捉衛星数は多いが光強度が小さい場合には、マルチパスの影響があると判断する等、捕捉衛星数だけに頼るよりも精度の高い判断が可能となる。
【００３５】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態として各ＧＰＳ受信機に周辺との距離（ＧＰＳ受信機の周辺に存在する物体等）を計測する超音波距離計等を装着しても良い。即ち、測位データの他に周辺との距離情報を入力として信頼性判断部５０１に送信し、信頼性判断部５０１ではそれぞれの測位データに対して以下の式で信頼度を計算し、一番信頼度が大きいと判断したＧＰＳ受信機の測位データを選択する。この場合も計算式には色々なものが考えられ、これは一例にすぎない。計測不能の場合には距離を無限大として（１／距離）をゼロと計算する。
【００３６】
信頼度＝捕捉衛星数×（１−１／距離）
このように超音波距離計を各ＧＰＳ受信機に装着してＧＰＳ受信機とその周辺との距離を計測し、計測不能（距離が無限大）なら見通しが良いと判断する。また、距離を計測できた場合には、距離が短い方がマルチパスの確率が高いと判断することにより捕捉衛星数だけに頼るよりも精度の高い判断が可能となる。
【００３７】
なお、以上の実施形態のＧＰＳ測位システムは、ハードウェアによっても実現できるが、コンピュータをその情報処理システムとして機能させるためのプログラムをコンピュータがコンピュータ読み取り可能な記録媒体から読み込んで実行することによっても実現できる。また、以上の実施形態のＧＰＳ測位方法は、ハードウェアによっても実現できるが、コンピュータにその方法を実行させるためのプログラムをコンピュータがコンピュータ読み取り可能な記録媒体から読み込んで実行することによっても実現できる。
【００３８】
また、上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限らない。
【００３９】
（付記１）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４０】
（付記２）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４１】
（付記３）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する光センサと、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４２】
（付記４）前記信頼度計算手段は、信頼度＝ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×光センサの光強度によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記３に記載のＧＰＳ測位システム。
【００４３】
（付記５）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４４】
（付記６）前記信頼度計算手段は、ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×（１−１／距離計測手段の距離情報）によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記５に記載のＧＰＳ測位システム。
【００４５】
（付記７）前記選択手段によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示手段を有することを特徴とする付記１ないし６の何れか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
【００４６】
（付記８）複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００４７】
（付記９）複数のＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００４８】
（付記１０）複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された光センサにより各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する検出工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記検出工程で検出された各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段により前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００４９】
（付記１１）
前記信頼度計算工程において、信頼度＝ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×光センサの光強度によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１０に記載のＧＰＳ測位方法。
【００５０】
（付記１２）複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された距離計測手段により各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数と前記距離計測工程で計測された距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段より前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００５１】
（付記１３）前記信頼度計算工程において、ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×（１−１／距離計測手段の距離情報）によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１２に記載のＧＰＳ測位方法。
【００５２】
（付記１４）前記選択工程によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示工程を含むことを特徴とする付記８ないし１３の何れか１項に記載のＧＰＳ測位方法。
【００５３】
（付記１５）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５４】
（付記１６）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５５】
（付記１７）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５６】
（付記１８）前記信頼度計算手段は、信頼度＝ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×光センサの光強度によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１７に記載のプログラム。
【００５７】
（付記１９）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５８】
（付記２０）前記信頼度計算手段は、ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×（１−１／距離計測手段の距離情報）によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１９に記載のプログラム。
【００５９】
（付記２１）前記選択手段によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示させる表示手段として機能させることを特徴とする付記１５ないし２０の何れか１項に記載のプログラム。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、使用者の位置情報を高精度化できるので、初めての土地での道案内システム等に好適に使用できる。また、クレーン車等自分自身のクレーンでＧＰＳ電波を遮る可能性のある移動体に対して歩行者と同様に複数のＧＰＳ受信機を搭載することにより測位精度を高精度化できる。
【符号の説明】
【００６１】
５０１ 信頼性判断部
５０２ 測位位置表示部
Ｇ０１〜Ｇ０４ ＧＰＳ受信機
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用して位置を測定するＧＰＳ測位システム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳを用いて位置を測定するシステムでは、ＧＰＳを１台使用するのが一般的である。その場合、使用者の身体がＧＰＳ電波を遮る場合があり、ＧＰＳ衛星の位置によっては受信状態が悪い状況が起こることがある。また、都会のビルの中で使用者が歩行している場合等には、ビル等がＧＰＳ電波を遮ったり、マルチパスを作って受信状態の悪い状況が起きることがある。
【０００３】
そこで、従来のＧＰＳ測位システムとしては、例えば、特許文献１乃至３等に記載されたものがある。特許文献１には、トロリーとパケットに各々ＧＰＳ受信機を搭載し、これら２つのＧＰＳ受信機を通じて衛星からの電波を受信し、各々トロリーとパケットの現在位置を測位することが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ＧＰＳを搭載する携帯機器において４衛星以上捕捉できた場合には４台以上の衛星を使用して位置計算を行う３次元測位と、３台の衛星しか捕捉できない環境下で位置計算を２次元測位と、のいずれかでＧＰＳ測位を行うことが記載されている。
【０００５】
更に、特許文献３には、移動通信端末においてＧＰＳ測位の測位状態、ＧＰＳ衛星の捕捉状態、ＧＰＳ衛星の捕捉数のいずれかに基づいてＧＰＳ測位を継続させるか否かを判定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２４０３７２号公報
【特許文献２】特開２００５−１４７７２０号公報
【特許文献３】特開２００９−０３１１１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のものは、位置測定の対象物のトロリーやパケットにそれぞれＧＰＳ受信機を搭載し、２つのＧＰＳ受信機を通じて正確に対象物の現在位置の測定を行うというものである。
【０００８】
また、特許文献２のものは、１台のＧＰＳを有する携帯機器において水平位置精度の劣化を防ぐため、衛星捕捉数に応じて３次元測位と２次元測位の測位モードを切り替えるものである。更に、特許文献３のものは、ＧＰＳ測位が可能となりうる場合に測位が中止されることを防止するため、ＧＰＳ測位の測位状態、ＧＰＳ衛星の捕捉状態、ＧＰＳ衛星の捕捉数のいずれかに基づいてＧＰＳ測位を継続させるか否かを判定するものである。
【０００９】
このように引用文献１乃至３のものは、ＧＰＳを用いて測位を行うものであるが、上述のような使用者の身体がＧＰＳ電波を遮ったり、都会のビル等がＧＰＳ電波を遮ったり、或いはマルチパスを作る等して受信状態の悪い状況下で精度の高い測位データを得るには有効ではない。
【００１０】
本発明の目的は、より精度の高い測位データを得ることが可能なＧＰＳ測位システム及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、選択手段によって複数のＧＰＳ受信機からのそれぞれのＧＰＳ測位データの信頼度を判断して、最も信頼度の高い測位データを選択する。
【００１２】
また、本発明は、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測する。そして、選択手段により複数のＧＰＳ受信機のうちＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１３】
また、本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にはそれぞれ各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する光センサが装着されている。そして、信頼度計算手段により衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段により計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１４】
また、本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機を有し、その複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データをそれぞれ受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にはそれぞれ各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測手段が装着されている。そして、信頼度計算手段により衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段により計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１５】
また、本発明に係るＧＰＳ測位方法は、複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、選択手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する。
【００１６】
また、本発明に係るＧＰＳ測位方法は、複数のＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、選択手段により複数のＧＰＳ受信機のうちＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１７】
また、本発明に係るＧＰＳ測位方法は、複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された光センサにより各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出し、信頼度計算手段により計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と検出された各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段により計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【００１８】
また、本発明に係るＧＰＳ測位システムは、複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信し、衛星捕捉数計測手段により複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する。一方、複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された距離計測手段により各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測し、信頼度計算手段により計測された各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数と距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算し、選択手段より計算された各ＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、複数のＧＰＳ受信機の各測位データから最も信頼度の高い測位データを選択することにより、使用者の体等によるＧＰＳ電波の影或いはビルの影等の悪影響を軽減でき、より高精度の測位が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るＧＰＳ測位システムの第１の実施形態を示すブロック図である。
【図２】複数のＧＰＳ受信機の装着例を示す図である。
【図３】図２のＧＰＳ受信機の装着状態でＧＰＳ電波の飛来方向が前方の場合の影になるＧＰＳ受信機を説明する図である。
【図４】図２のＧＰＳ受信機の装着状態でＧＰＳ電波の飛来方向が斜右前方の場合の影になるＧＰＳ受信機を説明する図である。
【図５】図２のＧＰＳ受信機の装着状態でＧＰＳ電波の飛来方向が右方向の場合の影になるＧＰＳ受信機を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施形態）
図１は本発明に係るＧＰＳ測位システムの第１の実施形態を示すブロック図である。図中Ｇ０１、Ｇ０２、Ｇ０３、Ｇ０４はＧＰＳ衛星（不図示）からのＧＰＳ測位データを受信するＧＰＳ受信機である。ＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４からのＧＰＳ測位データは信頼性判断部５０１に送信される。
【００２３】
信頼性判断部５０１は４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４からの測位データの信頼性を判断し、最も高精度と判断した測位データを選択出力する。測位位置表示部５０２は信頼性判断部５０１から送信された測位データを表示する。測位位置表示部５０２には、後で地図上に測位位置をプロットするために測位位置をメモリ上に記録する機能を持たせても良い。
【００２４】
図２は使用者に４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４を装着した例を示す。なお、図２は使用者の上方位置から見た図である。図２の例では、使用者の前後（ベルト等）にＧＰＳ受信機Ｇ０１、Ｇ０２が装着され、使用者の両肩にＧＰＳ受信機Ｇ０３、Ｇ０４が装着されている。なお、図２は４つのＧＰＳ受信機の装着例を示すもので、本発明はこれに限ることはない。
【００２５】
図３、図４、図５はＧＰＳ電波の飛来方向により受信できない（影になる）ＧＰＳ受信機の位置を示す。図３に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が矢印で示す前方の場合には、使用者の後に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０２が影になるためＧＰＳ電波を受信できない。また、図４に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が矢印で示す斜め右前方の場合には、使用者の後に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０２と左肩に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０３が影になるためＧＰＳ電波を受信できない。
【００２６】
更に、図５に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が矢印で示すように右方向の場合には、使用者の左肩に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０３がＧＰＳ電波を受信できない。このように使用者の移動又はＧＰＳ衛星の位置等によりＧＰＳ電波の飛来方向が変化するためＧＰＳ電波を受信できないＧＰＳ受信機がある。
【００２７】
次に、本発明の実施例の動作について説明する。図１に示すように４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４で測位されたＧＰＳ測位データは、それぞれ信頼性判断部５０１に送信される。信頼性判断部５０１は各ＧＰＳ受信機の測位データから各ＧＰＳ受信機の信頼度を判断し、最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを測位位置表示部５０２に送信する。測位位置表示部５０２はＬＣＤ等の表示部に位置を表示すると共に、図示しないメモリに記録する。
【００２８】
次に、信頼性判断部の信頼性判断方法を説明する。まず、信頼性判断部５０１は４つのＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４から入力された４つの測位データからそれぞれの捕捉衛星数を抽出する。その中から捕捉衛星数が最大のＧＰＳ受信機の測位データを最も信頼度が高いと判断し、測位位置表示部５０２に送信する。例えば、図３に示すようにＧＰＳ電波の飛来方向が前方である場合には、使用者の前面に装着されたＧＰＳ受信機Ｇ０１が最も捕捉衛星数が多くなる。
【００２９】
また、図４に示す例では、ＧＰＳ受信機Ｇ０１又はＧ０４が捕捉衛星数が最も多くなり、図５に示す例では、ＧＰＳ受信機Ｇ０４が最も捕捉衛星数が多くなる。信頼性判断部５０１はこのようにして捕捉衛星数が最大のＧＰＳ受信機の測位データを最も信頼度が高いと判断する。捕捉衛星数が同数のＧＰＳ受信機が複数ある場合にはどのＧＰＳ受信機を選択しても良い。
【００３０】
本実施形態では、色々な方向からのＧＰＳ電波を受信するため、複数のＧＰＳ受信機を使用者に装着する。例えば、４つのＧＰＳ受信機を使用者の左右の両肩、使用者のベルト等に前後に装着する。そのため、使用者の身体がＧＰＳ電波を遮る状況を軽減することが可能となり、前後左右４方向の４つのＧＰＳ受信機からＧＰＳ測位データが同時に得られる。
【００３１】
また、各ＧＰＳ受信機の測位データからＧＰＳ受信機が捕捉している衛星数が得られるため、捕捉衛星数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データが最も信頼性が高いと判断してその測位データを採用することにより、従来に比べて精度の高い測位データを得ることが可能となる。更に、衛星の位置状況、使用者の進行方向、使用者の周辺状況（ビル、木立等のＧＰＳ電波を遮るものの状況）において信頼性の高いＧＰＳ受信機の測位データ（４つのうちの１つ）が得られ、指向性のあるアンテナを一番受信状態が良くなるように振ったと同様の効果が得られる。
【００３２】
なお、本発明は、４つのＧＰＳ受信機を用いた例を示したが、本発明はこれに限ることなく、それ以上又はそれ以下であっても良い。また、各ＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４側で測位データを記録し、後処理として信頼性判断部５０１や測位位置表示部５０２と同様の処理をＰＣ等で行っても構わない。その場合には、特殊な装置を使わずに４つのＧＰＳ受信機を用意するだけで高精度の測位が可能となるため、低コストで高精度の測位が実現可能となる。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態として各ＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４に周辺の光強度を検出する光センサを装着しても良い。具体的には、各ＧＰＳ受信機からＧＰＳ測位データの他に光強度を入力として信頼性判断部５０１に送信し、信頼性判断部５０１ではそれぞれの測位データに対して以下の計算式で信頼度を計算し、一番信頼度が大きいと判断したＧＰＳ受信機の測位データを選択する。その場合の計算式には色々なものが考えられ、これは一例に過ぎない。
【００３４】
信頼度＝捕捉衛星数×光強度
このように各ＧＰＳ受信機に光センサを装着して光の強度を計測することにより、ＧＰＳ電波の飛来方向の見通しを推測することができる。即ち、光強度が大きいと飛来方向の見通しが良く、信頼度が高いと判断できる。また、光強度に時間的なゆらぎがある場合には、木漏れ陽の下と判断して信頼度を下げる判断をする。捕捉衛星数は多いが光強度が小さい場合には、マルチパスの影響があると判断する等、捕捉衛星数だけに頼るよりも精度の高い判断が可能となる。
【００３５】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態として各ＧＰＳ受信機に周辺との距離（ＧＰＳ受信機の周辺に存在する物体等）を計測する超音波距離計等を装着しても良い。即ち、測位データの他に周辺との距離情報を入力として信頼性判断部５０１に送信し、信頼性判断部５０１ではそれぞれの測位データに対して以下の式で信頼度を計算し、一番信頼度が大きいと判断したＧＰＳ受信機の測位データを選択する。この場合も計算式には色々なものが考えられ、これは一例にすぎない。計測不能の場合には距離を無限大として（１／距離）をゼロと計算する。
【００３６】
信頼度＝捕捉衛星数×（１−１／距離）
このように超音波距離計を各ＧＰＳ受信機に装着してＧＰＳ受信機とその周辺との距離を計測し、計測不能（距離が無限大）なら見通しが良いと判断する。また、距離を計測できた場合には、距離が短い方がマルチパスの確率が高いと判断することにより捕捉衛星数だけに頼るよりも精度の高い判断が可能となる。
【００３７】
なお、以上の実施形態のＧＰＳ測位システムは、ハードウェアによっても実現できるが、コンピュータをその情報処理システムとして機能させるためのプログラムをコンピュータがコンピュータ読み取り可能な記録媒体から読み込んで実行することによっても実現できる。また、以上の実施形態のＧＰＳ測位方法は、ハードウェアによっても実現できるが、コンピュータにその方法を実行させるためのプログラムをコンピュータがコンピュータ読み取り可能な記録媒体から読み込んで実行することによっても実現できる。
【００３８】
また、上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限らない。
【００３９】
（付記１）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４０】
（付記２）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４１】
（付記３）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する光センサと、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４２】
（付記４）前記信頼度計算手段は、信頼度＝ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×光センサの光強度によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記３に記載のＧＰＳ測位システム。
【００４３】
（付記５）複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【００４４】
（付記６）前記信頼度計算手段は、ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×（１−１／距離計測手段の距離情報）によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記５に記載のＧＰＳ測位システム。
【００４５】
（付記７）前記選択手段によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示手段を有することを特徴とする付記１ないし６の何れか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
【００４６】
（付記８）複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００４７】
（付記９）複数のＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００４８】
（付記１０）複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された光センサにより各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する検出工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記検出工程で検出された各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段により前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００４９】
（付記１１）
前記信頼度計算工程において、信頼度＝ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×光センサの光強度によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１０に記載のＧＰＳ測位方法。
【００５０】
（付記１２）複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された距離計測手段により各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数と前記距離計測工程で計測された距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段より前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【００５１】
（付記１３）前記信頼度計算工程において、ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×（１−１／距離計測手段の距離情報）によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１２に記載のＧＰＳ測位方法。
【００５２】
（付記１４）前記選択工程によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示工程を含むことを特徴とする付記８ないし１３の何れか１項に記載のＧＰＳ測位方法。
【００５３】
（付記１５）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５４】
（付記１６）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５５】
（付記１７）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５６】
（付記１８）前記信頼度計算手段は、信頼度＝ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×光センサの光強度によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１７に記載のプログラム。
【００５７】
（付記１９）複数のＧＰＳ受信機を有し、前記複数のＧＰＳ受信機により受信した測位データの中から信頼度の最も高い測位データを採用するＧＰＳ測位システムのプログラムであって、
前記ＧＰＳ測位システムを、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
して機能させるためのプログラム。
【００５８】
（付記２０）前記信頼度計算手段は、ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数×（１−１／距離計測手段の距離情報）によってＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算することを特徴とする付記１９に記載のプログラム。
【００５９】
（付記２１）前記選択手段によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示させる表示手段として機能させることを特徴とする付記１５ないし２０の何れか１項に記載のプログラム。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、使用者の位置情報を高精度化できるので、初めての土地での道案内システム等に好適に使用できる。また、クレーン車等自分自身のクレーンでＧＰＳ電波を遮る可能性のある移動体に対して歩行者と同様に複数のＧＰＳ受信機を搭載することにより測位精度を高精度化できる。
【符号の説明】
【００６１】
５０１ 信頼性判断部
５０２ 測位位置表示部
Ｇ０１〜Ｇ０４ ＧＰＳ受信機
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項２】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項３】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する光センサと、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項４】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項５】
前記選択手段によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１ないし４の何れか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
【請求項６】
複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項７】
複数のＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項８】
複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された光センサにより各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する検出工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記検出工程で検出された各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段により前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項９】
複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された距離計測手段により各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数と前記距離計測工程で計測された距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段より前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項１０】
前記選択工程によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示工程を含むことを特徴とする請求項６ないし９の何れか１項に記載のＧＰＳ測位方法。
【請求項１】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項２】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項３】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する光センサと、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された光センサの光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された複数のＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項４】
複数のＧＰＳ受信機と、
前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測手段と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着され、各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測手段と、
前記衛星捕捉数計測手段で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記各ＧＰＳ受信機に装着された距離計測手段の距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位システム。
【請求項５】
前記選択手段によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１ないし４の何れか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
【請求項６】
複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データのうち最も信頼度の高い測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項７】
複数のＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
選択手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データからＧＰＳ衛星の捕捉数を計測し、前記複数のＧＰＳ受信機のうち前記ＧＰＳ衛星の捕捉数が最も多いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項８】
複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された光センサにより各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度を検出する検出工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の捕捉衛星数と前記検出工程で検出された各ＧＰＳ受信機の周辺の光強度に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段により前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機の信頼度のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項９】
複数のＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの測位データを受信する工程と、
衛星捕捉数計測手段により前記複数のＧＰＳ受信機のそれぞれの測位データから各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数を計測する衛星捕捉数計測工程と、
前記複数のＧＰＳ受信機にそれぞれ装着された距離計測手段により各ＧＰＳ受信機と周辺との距離を計測する距離計測工程と、
信頼度計算手段により前記衛星捕捉数計測工程で計測された各ＧＰＳ受信機の衛星捕捉数と前記距離計測工程で計測された距離情報に基づいて各ＧＰＳ受信機の測位データの信頼度を計算する信頼度計算工程と、
選択手段より前記信頼度計算工程で計算された各ＧＰＳ受信機のうち最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを選択する選択工程と、
を含むことを特徴とするＧＰＳ測位方法。
【請求項１０】
前記選択工程によって選択されたＧＰＳ受信機の測位データを採用して測位位置を表示する表示工程を含むことを特徴とする請求項６ないし９の何れか１項に記載のＧＰＳ測位方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−２３７２５０（Ｐ２０１１−２３７２５０Ａ）
【公開日】平成２３年１１月２４日（２０１１．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０８２３０（Ｐ２０１０−１０８２３０）
【出願日】平成２２年５月１０日（２０１０．５．１０）
【出願人】（０００００４２３７）日本電気株式会社 (19,353)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月２４日（２０１１．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月１０日（２０１０．５．１０）
【出願人】（０００００４２３７）日本電気株式会社 (19,353)
【Ｆターム（参考）】
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