ＰＴＰシート搬送装置
【課題】ＰＴＰシートの搬送時間を短縮できると共に、十分な受渡し時間を確保することのできるＰＴＰシート搬送装置を提供する。
【解決手段】ＰＴＰシート搬送装置１１は反転装置１２を備え、反転装置１２にはハウジング１６の周囲に９０度間隔で固定クランプ装置２１Ａと可動クランプ装置２１Ｂとが１つおきに交互に設けられている。反転装置１２は、可動クランプ装置２１Ｂの回動軸１８の傘歯車２６と、ハウジング１６の駆動軸１４と同心で回転可能に設けられ、傘歯車２６に噛合される傘歯車２７と、傘歯車２７の回転及び停止を駆動制御する駆動制御機構とを備えている。そして、受取り区間や第１受渡し区間等に可動クランプ装置２１Ｂが在る場合においては、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させることにより、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しない構成となる。
【解決手段】ＰＴＰシート搬送装置１１は反転装置１２を備え、反転装置１２にはハウジング１６の周囲に９０度間隔で固定クランプ装置２１Ａと可動クランプ装置２１Ｂとが１つおきに交互に設けられている。反転装置１２は、可動クランプ装置２１Ｂの回動軸１８の傘歯車２６と、ハウジング１６の駆動軸１４と同心で回転可能に設けられ、傘歯車２６に噛合される傘歯車２７と、傘歯車２７の回転及び停止を駆動制御する駆動制御機構とを備えている。そして、受取り区間や第１受渡し区間等に可動クランプ装置２１Ｂが在る場合においては、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させることにより、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しない構成となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブリスタ包装シート（以下、「ＰＴＰシート」という）を搬送するためのＰＴＰシート搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＰＴＰシートは、錠剤等が収容される複数のポケット部を備えている。かかるＰＴＰシートは、ポケット部が形成された長尺状のフィルムを移送させつつポケット部に錠剤を投入する工程、アルミニウム等よりなるカバーフィルムを貼着する工程、ＰＴＰシート単位に打ち抜く工程等を経て製造される。そして、上記工程を経て製造されたＰＴＰシートは、例えばパッケージング工程（封止や箱詰等を含む）等へと供される。
【０００３】
パッケージング工程が行われる前段階には、ＰＴＰシートを複数段に積載する集積工程が行われる。集積形態としては、ＰＴＰシートを２枚一組とし、ポケット部が互いに向き合う向きで重ね合わせる「抱き合せ」や、ＰＴＰシートを同じ向きで積み重ねる「積み上げ」等が挙げられる。
【０００４】
例えば「抱き合せ」を行う集積工程へＰＴＰシートを搬送する際には、次に示すような反転装置を備えた搬送装置が用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
反転装置は、回転可能に設けられたハウジングと、当該ハウジングの周囲において９０度間隔で設けられた複数のクランプ装置と備えている。複数のクランプ装置は、ハウジングに対し固定された固定クランプ装置と、ハウジングに対し自転可能に設けられた可動クランプ装置からなり、両者が１つおきに交互に配置されている。
【０００６】
可動クランプ装置の駆動軸に設けられた傘歯車は、ハウジングの駆動軸の傘歯車と噛合している。両傘歯車のギア比は１：１に設定されており、ハウジングが１８０度回動する毎に、可動クランプ装置も１８０度自転する構成となっている。
【０００７】
このような反転装置を有した搬送装置を用いることにより、上流側機構から所定の受取り位置へ順次一定姿勢、例えば表面（ポケット部）が下を向いた状態で搬送されてくるＰＴＰシートが、各クランプ装置により把持されてハウジング周りに１８０度旋回して下流側機構へ受け渡される際、固定クランプ装置により搬送されるＰＴＰシートは、表面が上を向いた状態で下流側機構に受け渡される一方、可動クランプ装置により搬送されるＰＴＰシートは、１８０度捻転（自転）して表面が下を向いた状態で下流側機構に受け渡されることとなる。これらのＰＴＰシートを順次重ね合わせて行けば、下流側機構の集積装置で、２枚１組のＰＴＰシートを抱き合わせた状態で集積することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許２５０６３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上流側機構から反転装置へのＰＴＰシートの受渡しや、反転装置から下流側機構へのＰＴＰシートの受渡しを行う際には、反転装置のクランプ装置や下流側機構の受取り手段が相手側から適切にＰＴＰシートを受取れるよう、反転装置においては、空のクランプ装置や、ＰＴＰシートを把持したクランプ装置を一定時間、適切な受渡し姿勢で安定させる必要がある。そのため、従来では、所定の受取りポジションや受渡しポジションにて可動クランプ装置が適切な受渡し姿勢となった状態で、受渡しに必要な一定時間、反転装置を停止させる等していた。
【００１０】
しかしながら、生産性向上のため、ＰＴＰシートの搬送時間を短縮しようとした場合には、必然的に受取りポジションや受渡しポジションにおけるクランプ装置の停止時間も短縮せざるを得ず、上流側機構や下流側機構とのＰＴＰシートの受渡し時間を十分に確保することが困難となるおそれがあった。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ＰＴＰシートの搬送時間を短縮できると共に、十分な受渡し時間を確保することのできるＰＴＰシート搬送装置を提供することを主たる目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。
【００１３】
手段１．ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔（例えば９０度間隔）で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数（例えば４つ）の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度（例えば９０度や１８０度）回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度（例えば１８０度や３６０度）自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同方向へ回転させることにより、当該各区間における前記第２把持手段の自転速度が他の区間における自転速度よりも遅くなるようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【００１４】
上記手段１によれば、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段の自転速度が通常搬送区間の自転速度よりも遅くなる。つまり、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段の自転量が小さくなり、その姿勢が適切な受渡し姿勢又はそれに近い姿勢に維持される。このため、受取り位置や受渡し位置のみならず、その近傍に第２把持手段が在る状態においても、当該第２把持手段と受取り手段等との間におけるＰＴＰシートの受渡し動作が可能となる。
【００１５】
結果として、受取り位置や受渡し位置における把持手段の停止時間を比較的短くした場合や、把持手段を受取り位置や受渡し位置にて停止させないようにした場合においても、その近傍を含め、ＰＴＰシートの受渡し時間を十分に確保することができる。ひいては、ＰＴＰシートの搬送時間を短縮することができる。
【００１６】
手段２．ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同期して回転させることにより、当該第２把持手段の自転が停止するようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【００１７】
上記手段２によれば、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段の自転が停止する。つまり、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段がその姿勢を変化させず、適切な受渡し姿勢に維持される。このため、受取り位置や受渡し位置のみならず、その近傍に第２把持手段が在る状態においても、当該第２把持手段と受取り手段等との間におけるＰＴＰシートの受渡し動作が可能となる。結果として、上記手段１と同様の作用効果が奏される。本手段２では、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍において、第２把持手段の姿勢が全く変化しないため、その作用効果はより高められる。
【００１８】
手段３．前記回転体がＡ度（例えば９０度）回転して、前記第２把持手段がＢ度（例えば１８０度）自転する構成において、
前記遊星歯車と前記太陽歯車とのギア比を１：Ｘ（例えば１：２．４）とし、
前記受取り位置又は前記受渡し位置を挟む前後α度（例えば７．５度）区間を前記回転方向所定区間としたとき、
２α＝Ａ−（Ｂ／Ｘ）
の関係式を満たすことを特徴とする手段２に記載のＰＴＰシート搬送装置。
【００１９】
上記手段３によれば、太陽歯車を回転体と同期して回転させる区間（第２把持手段を自転させない区間）である回転方向所定区間２αを設けるために、遊星歯車と太陽歯車とのギア比を大きくし、通常搬送区間（他の区間）における第２把持手段の自転量で、回転方向所定区間（受渡し位置）に達するまでに必要な自転量を確保するようにしている。
【００２０】
通常、回転体が９０度回転して、第２把持手段が１８０度自転する構成としようとした場合には、遊星歯車と太陽歯車とのギア比を１：２とすればよい。しかし、かかるギア比のまま、第２把持手段を自転させない区間を設けようとした場合には、通常搬送区間にて太陽歯車を逆回転させる等して１８０度の自転量を確保しなければならず、第２把持手段の自転速度が速くなる。第２把持手段の自転速度が速くなると、把持されたＰＴＰシートが振り落とされる等といった不具合が生じるおそれがある。この点、本手段の構成とすることで、通常搬送区間における第２把持手段の自転速度を必要以上に速くせずともよく、上記不具合の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】（ａ）はＰＴＰシートを示す斜視図であり、（ｂ）はＰＴＰシートの部分拡大断面図である。
【図２】ＰＴＰシート搬送装置を示す一部破断側面図である。
【図３】反転装置を示す一部破断平面図である。
【図４】反転装置の反転機構を説明するための部分斜視図である。
【図５】可動クランプ装置の自転が停止する範囲等を説明するための模式図である。
【図６】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図７】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図８】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図９】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１０】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１１】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１２】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１３】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１４】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態におけるＰＴＰシート１は、複数のポケット部２を備えた容器フィルム３と、ポケット部２を塞ぐようにして容器フィルム３に取着されたカバーフィルム４とを有している。容器フィルム３はＰＰ（ポロプロピレン）等の樹脂材料により構成され、カバーフィルム４はアルミニウムによって構成されている。
【００２４】
また、各ポケット部２には被充填物としての錠剤５が１つずつ収容されている。ＰＴＰシート１の容器フィルム３には、例えば２つのポケット部２が含まれたペア小片に切り離すことができるように複数の横スリット６が形成されている。もちろん縦スリットが形成されていてもよいし、スリットを省略してもよい。
【００２５】
ＰＴＰシート１は、従来と同様、錠剤投入工程、カバーフィルム貼着工程、打抜工程等を経て製造される。そして、上記各種工程を経て製造されたＰＴＰシート１は、所定の搬送装置によって搬送され、集積される。そして、次なるパッケージング工程へと搬送され、箱詰等されることとなる。
【００２６】
ここで、ＰＴＰシート１を集積工程へ搬送するＰＴＰシート搬送装置１１について図２，３等を参照して詳しく説明する。
【００２７】
上記各工程を経て製造されたＰＴＰシート１は、コンベア１０など公知の搬送機構により順次、受取り位置Ｐ１まで搬送されてくる。このとき、各ＰＴＰシート１は一定の方向に向けられて案内されてくる。本実施形態では、ポケット部２が下を向いた状態で案内されてくる。
【００２８】
ＰＴＰシート搬送装置１１は、反転装置１２と、第１の受取り手段としての第１受取り装置１３Ａと、第２受取り手段としての第２受取り装置１３Ｂとを備えている。
【００２９】
まず反転装置１２について説明する。反転装置１２は、コンベア１０の終端位置に近接して設けられている。
【００３０】
図２，３に示すように、反転装置１２は、回転可能に支持された駆動軸１４と、駆動軸１４に取付けられ、キー１５により駆動軸１４とともに回転するよう支持された回転体としてのハウジング１６とを備えている。駆動軸１４は 図示しないモータ等の駆動機構に接続されており、所定方向（図２の時計回り方向）へ連続的に回転されるようになっている。
【００３１】
ハウジング１６には駆動軸１４の直径方向に延びる一対の軸受け孔１７が形成されている。軸受け孔１７内には回転軸１８が挿通されており、該回転軸１８はハウジング１６にベアリング機構を介して回転可能に支持されている。また、ハウジング１６には、回転軸１８に直交するようにして固定軸１９が立設固定されている。
【００３２】
固定軸１９及び回転軸１８の外側端にはＰＴＰシート１を把持するための把持手段としてのクランプ装置２１が取り付けられている。つまり、クランプ装置２１は、ハウジング１６に対し固定された第１把持手段としての固定クランプ装置２１Ａと、ハウジング１６に対し自転可能に設けられた第２把持手段としての可動クランプ装置２１Ｂとからなる。回転軸１８が第２把持手段の駆動軸に相当する。
【００３３】
クランプ装置２１（２１Ａ，２１Ｂ）は、固定軸１９及び回転軸１８に固定された本体２２と、該本体２２に固定された板状の固定爪２３と、前記本体２２に対し各軸１８，１９の軸線と直交する方向に移動可能に設けられた可動爪２４と、該可動爪２４をスライドさせるためのスライド機構２５とを有している。可動爪２４は、スライド機構２５に設けられたバネ等により固定爪２３側に付勢されている。また、クランプ装置２１においては前記スライド機構２５が作動することで固定爪２３に対し可動爪２４が離間する方向へスライドさせられ、両爪２３，２４間にＰＴＰシート１が送り込まれるようになっている。
【００３４】
図４に示すように、回転軸１８のハウジング１６側の端部には傘歯車２６がそれぞれ取付けられている。該傘歯車２６は、駆動軸１４に対して回転可能に取付けられた傘歯車２７と噛み合っている。傘歯車２７には平歯車２８が嵌合固定されており、その平歯車２８は傘歯車２７とともに回転するようになっている。傘歯車２６が本実施形態における遊星歯車に相当し、傘歯車２７が太陽歯車に相当する。
【００３５】
平歯車２８は、駆動制御手段としての駆動制御機構と接続されている。当該駆動制御機構は、モータ２９と、その回転軸に連結された平歯車３０とから構成される。平歯車３０は、平歯車２８と噛み合っている。これにより、平歯車２８は、択一的に停止保持されるか又は駆動軸１４と同期して（同方向に同速度で）回転されるようになっている。
【００３６】
上記構成の下、傘歯車２７及び平歯車２８を駆動制御機構により停止保持した状態で、駆動軸１４を図２の時計回り方向に回転させると、ハウジング１６もそれとともに回転する。従って、各クランプ装置２１は駆動軸１４の軸線回りで旋回する。このとき、回転軸１８に関しては、傘歯車２６，２７の作用により駆動軸１４の回りで旋回しながら、自身の軸線の回りに回転する。このため、回転軸１８に設けられた可動クランプ装置２１Ｂは回転軸１８の軸線回りで回転するようになっている。
【００３７】
一方、傘歯車２７及び平歯車２８を駆動軸１４と同期して回転させた場合には、回転軸１８がハウジング１６に対して回転しない、すなわち可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りで回転しないようになっている。
【００３８】
なお、本実施形態では、傘歯車２６，２７のギヤ比が１：２．４に設定されている。このため、本来であれば、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに９０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂは回転軸１８の軸線回りに２１６度回転することとなるが、本実施形態では、傘歯車２７が適宜、ハウジング１６と同期して回転することにより、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに９０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成となっている。
【００３９】
より詳しくは、図５の模式図を参照して分かるとおり、本実施形態では、ハウジング１６の回転方向に９０度間隔で設定された、後述する受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４をそれぞれ含むように、受取り区間ＰＱ１、第１受渡し区間ＰＱ２、第２受渡し区間ＰＱ３、待機区間ＰＱ４が設定されており、当該各区間ＰＱ１〜ＰＱ４においては、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しないようになっている。本実施形態では、ハウジング１６の回転方向に対しそれぞれ受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４を挟む前後７．５度区間（計１５度区間）が、前記各区間ＰＱ１〜ＰＱ４として設定されている。当該各区間ＰＱ１〜ＰＱ４が本実施形態における回転方向所定区間に相当する。
【００４０】
つまり、受取り区間ＰＱ１の終端位置ＰＱ１ｂから第１受渡し区間ＰＱ２の始端位置ＰＱ２ａまでの間の通常搬送区間Ｒ１、第１受渡し区間ＰＱ２の終端位置ＰＱ２ｂから第２受渡し区間ＰＱ３の始端位置ＰＱ３ａまでの間の通常搬送区間Ｒ２、第２受渡し区間ＰＱ３の終端位置ＰＱ３ｂから待機区間ＰＱ４の始端位置ＰＱ４ａまでの間の通常搬送区間Ｒ３、待機区間ＰＱ４の終端位置ＰＱ４ｂから受取り区間ＰＱ１の始端位置ＰＱ１ａまでの間の通常搬送区間Ｒ４において、それぞれ可動クランプ装置２１Ｂが駆動軸１４の軸線回りに７５度旋回する間に、可動クランプ装置２１Ｂは回転軸１８の軸線回りに１８０度回転することとなる。
【００４１】
次に、第１受取り装置１３Ａについて説明する。第１受取り装置１３Ａは、反転装置１２にて第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ搬送されてくるＰＴＰシート１を保持する一対のアーム３１ａ，３１ｂを備えている。各アーム３１ａ，３１ｂは、それぞれ図示しない吸引機構（吸引手段）を備えており、ＰＴＰシート１をそれぞれ吸引保持できる構成となっている。
【００４２】
より詳しくは、一方のアーム３１ａが可動クランプ装置２１ＢからＰＴＰシート１を受取り、他方のアーム３１ｂが固定クランプ装置２１ＡからＰＴＰシート１を受取る構成となっている。そして、後述するように、各クランプ装置２１から順次、ＰＴＰシート１を受取り、２枚１組の抱き合せ状態として、図示しない次工程の集積装置へと送り出す構成となっている。
【００４３】
次に、第２受取り装置１３Ｂについて説明する。第２受取り装置１３Ｂは、反転装置１２にて第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）へ搬送されてくるＰＴＰシート１を受取るアーム３２ａと、当該受取ったＰＴＰシート１を順次、積み上げていくホルダ３２ｂとを備えている。そして、後述するように、各クランプ装置２１から順次、ＰＴＰシート１を受取り、複数のＰＴＰシート１を同じ向きで積み上げた状態として、図示しない次工程の集積装置へと送り出す構成となっている。
【００４４】
以下、上記のように構成されたＰＴＰシート搬送装置１１の作用について説明する。
【００４５】
まず、抱き合せ集積形態に対応してＰＴＰシート搬送装置１１を作動させる場合について説明する。
【００４６】
反転装置１２の１つの可動クランプ装置２１Ｂが通常搬送区間Ｒ４から受取り区間ＰＱ１の始端位置ＰＱ１ａに達すると、駆動制御機構の制御により傘歯車２７がハウジング１６と同期するように回転し始める。これにより、可動クランプ装置２１Ｂは、その自転を一旦停止させ、固定クランプ装置２１Ａと同様の姿勢に維持された状態で旋回を続ける。
【００４７】
図２に示すように、可動クランプ装置２１Ｂが受取り位置Ｐ１を通過する際には、スライド機構２５が作動して可動爪２４が押し下げられるとともに、所定の送り機構（図示略）によってコンベア１０からＰＴＰシート１がポケット部２を下にした状態で固定爪２３及び可動爪２４間に入れられる。その後、スライド機構２５の作動が解除されて可動爪２４が上方へスライドし、ＰＴＰシート１を把持する。
【００４８】
この可動クランプ装置２１Ｂが受取り区間ＰＱ１の終端位置ＰＱ１ｂを通過し、通常搬送区間Ｒ１に入ると、駆動制御機構の制御により傘歯車２７が停止保持される。これにより、可動クランプ装置２１Ｂは再び自転を開始する。
【００４９】
ＰＴＰシート１を把持した可動クランプ装置２１Ｂが、通常搬送区間Ｒ１を通過し、第１受渡し区間ＰＱ２の始端位置ＰＱ２ａに達すると、その向きは回転軸１８の軸線回りに１８０度回転した状態となる。これにより、当該ＰＴＰシート１は表裏面が反転しポケット部２が可動クランプ装置２１Ｂの進行方向（図２の時計回り方向）に向いた状態となる。当該可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し区間ＰＱ２に移動していくと同時に、空の固定クランプ装置２１Ａが受取り区間ＰＱ１へと移動してくる。
【００５０】
可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し区間ＰＱ２に在る間には、上記同様、傘歯車２７はハウジング１６と同期して回転する。つまり、可動クランプ装置２１Ｂは、その自転を一旦停止させ、固定クランプ装置２１Ａと同様の姿勢に維持された状態で旋回を続ける（図６参照）。
【００５１】
可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し位置Ｐ２を通過する際には、表裏反転したＰＴＰシート１がアーム３１ａにより吸着保持される（図７参照）。一方、受取り位置Ｐ１では、上記同様、固定クランプ装置２１ＡによってＰＴＰシート１が把持される。
【００５２】
さらに、駆動軸１４が９０度回転すると、固定クランプ装置２１Ａが、把持したＰＴＰシート１の向きを反転することなく第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ移動する（図８参照）。つまり、当該ＰＴＰシート１は、ポケット部２が固定クランプ装置２１Ａの進行方向とは反対方向（図８の反時計回り方向）に向いた状態となっている。同時に、新たな可動クランプ装置２１Ｂが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へ移動してくる。
【００５３】
そして、図９に示すように、受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）では、上記同様、可動クランプ装置２１ＢによってＰＴＰシート１が把持される。一方、第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）では、固定クランプ装置２１Ａにより把持されていたＰＴＰシート１が、その向きを反転させることなく、アーム３１ｂにより吸着保持される。
【００５４】
このように、第１受取り装置１３Ａでは、反転装置１２によって１つおきに交互に表裏反転されたＰＴＰシート１を順次受取って、図１０に示すように、２枚１組の抱き合せ状態として、図示しない次工程の集積装置へと送り出す。そして、以後、上記動作が繰り返し行われることにより、抱き合せ状態のＰＴＰシート１が集積装置にて集積されていくこととなる。
【００５５】
次に、積み上げ集積形態に対応してＰＴＰシート搬送装置１１を作動させる場合について説明する。
【００５６】
抱き合せ集積形態の場合と同様、受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）にて、反転装置１２の可動クランプ装置２１ＢによってＰＴＰシート１が把持された後、駆動軸１４が回転すると、ＰＴＰシート１を把持した可動クランプ装置２１Ｂはその向きを回転軸１８の軸線回りに１８０度回転しつつ、第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ移動する（図６参照）。同時に、空の固定クランプ装置２１Ａが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へと移動してくる。
【００５７】
受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）では、上記同様、固定クランプ装置２１ＡによってＰＴＰシート１が把持される（図７参照）。一方、第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）では、抱き合せ集積形態の場合と異なり、第１受取り装置１３Ａは作動しない。
【００５８】
ＰＴＰシート１を把持した可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し区間ＰＱ２の終端位置ＰＱ２ｂを通過し、通常搬送区間Ｒ２に入ると、傘歯車２７が停止保持され、当該可動クランプ装置２１Ｂは再び自転を開始する。
【００５９】
さらに、この可動クランプ装置２１Ｂが通常搬送区間Ｒ２を通過し、第２受渡し区間ＰＱ３の始端位置ＰＱ３ａに達すると、その向きを回転軸１８の軸線回りにさらに１８０度回転させた状態となる。つまり、当該可動クランプ装置２１Ｂにより把持されたＰＴＰシート１は、受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）にて受け渡された状態から回転軸１８回りに３６０度回転した状態となる（図１１参照）。
【００６０】
当該可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）に移動していくと同時に、ＰＴＰシート１を把持した固定クランプ装置２１Ａが、把持したＰＴＰシート１の向きを反転することなく第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ移動する。また、新たな空の可動クランプ装置２１Ｂが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へ移動してくる。
【００６１】
可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し区間ＰＱ３に在る間には、上記同様、傘歯車２７はハウジング１６と同期して回転する。つまり、可動クランプ装置２１Ｂは、その自転を一旦停止させ、固定クランプ装置２１Ａと同様の姿勢に維持された状態で旋回を続ける。
【００６２】
可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し位置Ｐ３を通過する際には、可動クランプ装置２１Ｂにより把持されていたＰＴＰシート１が、第２受取り装置１３Ｂのアーム３２ａにより受取られ、ホルダ３２ｂに積み上げられる（図１２参照）。一方、受取り位置Ｐ１では、上記同様、別の可動クランプ装置２１ＢによってＰＴＰシート１が把持される。
【００６３】
さらに、空となった可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し区間ＰＱ３の終端位置ＰＱ３ｂを通過し、通常搬送区間Ｒ３に入ると、傘歯車２７が停止保持され、当該可動クランプ装置２１Ｂが再び自転を開始する。
【００６４】
そして、当該可動クランプ装置２１Ｂが通常搬送区間Ｒ３を通過し、待機区間ＰＱ４の始端位置ＰＱ４ａに達すると、その向きを回転軸１８の軸線回りにさらに１８０度回転させた状態となる（図１３参照）。
【００６５】
当該可動クランプ装置２１Ｂが待機位置Ｐ４（待機区間ＰＱ４）へ移動するのと同時に、ＰＴＰシート１を把持した固定クランプ装置２１Ａは、把持したＰＴＰシート１の向きを反転することなく、第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）へ移動する。また、新たな固定クランプ装置２１Ａが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へ移動してくる。
【００６６】
そして、上記同様、第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）では、固定クランプ装置２１Ａにより把持されていたＰＴＰシート１が、第２受取り装置１３Ｂのアーム３２ａにより受取られ、ホルダ３２ｂに積み上げられたＰＴＰシート１の最下部に差し込まれる（図１４参照）。
【００６７】
このように、第２受取り装置１３Ｂでは、上記動作が繰り返し行われることにより、複数のＰＴＰシート１が同じ向きで積み上げられていく。そして、図示しない次工程の集積装置へと順次、送り出され、集積されていくこととなる。
【００６８】
尚、本実施形態では、図２等に示すように、コンベア１０の終端位置において、ＰＴＰシート１の有無を検知可能な検出手段としてのセンサ９を備えており、当該センサ９によりＰＴＰシート１が検知されない場合には、反転装置１２が作動しない構成となっている。
【００６９】
コンベア１０の終端位置にＰＴＰシート１が送られてきていないにもかかわらず、反転装置１２が作動してしまうと、第１受渡し位置Ｐ２の第１受取り装置１３Ａによって、２枚１組のＰＴＰシート１を抱き合せ状態とする際に、片方が欠落したペアが作られてしまう。その結果、その後の検査工程等において、正常な他方のＰＴＰシート１まで不良品扱いとなり、排除されてしまうおそれがある。
【００７０】
以上詳述したように、本実施形態では、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等に可動クランプ装置２１Ｂが在る場合においては、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させることにより、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しない構成されている。つまり、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等においては、可動クランプ装置２１Ｂがその姿勢を変化させず、固定クランプ装置２１Ａと同様の適切な受渡し姿勢を維持した状態で旋回を続けることとなる。このため、受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等のみならず、その近傍に可動クランプ装置２１Ｂが在る状態においても、当該可動クランプ装置２１Ｂと第１受取り装置１３Ａ等との間におけるＰＴＰシート１の受渡し動作が可能となる。
【００７１】
結果として、本願のように、クランプ装置２１を受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等にて停止させないようにした場合においても、その近傍を含め、ＰＴＰシート１の受渡し時間を十分に確保することができる。ひいては、ＰＴＰシート１の搬送時間を短縮することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させる区間（可動クランプ装置２１Ｂを自転させない区間）である受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等を設けるために、傘歯車２６，２７のギヤ比を１：２．４と大きくし、通常搬送区間Ｒ１等における可動クランプ装置２１Ｂの自転量で、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等に達するまでに必要な自転量を確保するようにしている。
【００７３】
通常、ハウジング１６が９０度回転して、可動クランプ装置２１Ｂが１８０度自転する構成としようとした場合には、傘歯車２６，２７のギヤ比を１：２とすればよい。しかし、かかるギア比のまま、可動クランプ装置２１Ｂを自転させない区間を設けようとした場合には、通常搬送区間Ｒ１等にて傘歯車２７を逆回転させる等して１８０度の自転量を確保しなければならず、可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が速くなる。可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が速くなると、把持されたＰＴＰシート１が振り落とされる等といった不具合が生じるおそれがある。この点、本実施形態によれば、通常搬送区間Ｒ１等における可動クランプ装置２１Ｂの自転速度を必要以上に速くせずともよく、上記不具合の発生を抑制することができる。
【００７４】
尚、上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。勿論、以下において例示しない他の応用例、変更例も当然可能である。
【００７５】
（ａ）上記実施形態では、被充填物として固形製剤である錠剤５が収容されるＰＴＰシート１について具体化しているが、必ずしも被充填物は錠剤５に限られるものではない。また、対応するポケット部２の形状等も上記実施形態に限定されるものではない。例えば、被充填物としてカプセル錠等が収容されるＰＴＰシートに具体化することもできるし、食品等が収容されるＰＴＰシートに具体化することもできる。
【００７６】
（ｂ）ＰＴＰシート１単位のポケット部２の配列や、個数も上記実施形態の態様（２列、１０個）に何ら限定されるものではなく、様々な配列、個数からなるＰＴＰシートを採用することができる。勿論、１つのシート小片に包含されるポケット部の数も上記実施形態に何ら限定されるものではない。
【００７７】
（ｃ）上記実施形態では、固定クランプ装置２１Ａと可動クランプ装置２１Ｂとが９０度間隔で１つおきに交互に計４つ設けられた構成となっている。反転装置１２に設けられるクランプ装置２１の個数は４つに限定されるものではなく、例えば６つでもよいし、８つでもよい。但し、受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２及び第２受渡し位置Ｐ３との位置関係や、傘歯車２７，２６のギヤ比との関係で適切な個数設けられることが好ましい。
【００７８】
（ｄ）上記実施形態では、傘歯車２６，２７のギヤ比が１：２．４に設定されているが、両者のギヤ比はこれに限定されるものではない。例えば、ギヤ比を１：２としてもよい。かかる場合、通常搬送区間Ｒ１等にて傘歯車２７を逆回転させる等して、可動クランプ装置２１Ｂの自転量を大きくすることにより、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させる区間（可動クランプ装置２１Ｂを自転させない区間）を確保することができる。
【００７９】
（ｅ）上記実施形態では、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させることにより、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等において、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しない構成されている。これに限らず、傘歯車２７をハウジング１６と同方向へ、ハウジング１６と異なる速度で回転させることにより、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等における可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が通常搬送区間Ｒ１等における自転速度よりも遅くなるようにした構成としてもよい。かかる構成によれば、可動クランプ装置２１Ｂの自転は停止しないものの、その自転量が小さくなり、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等における可動クランプ装置２１Ｂの姿勢を適切な受渡し姿勢又はそれに近い姿勢に維持できるため、上記実施形態と同様の作用効果が奏される。
【００８０】
（ｆ）上記実施形態では、ハウジング１６の回転方向に対しそれぞれ受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４を挟む前後７．５度区間（計１５度区間）が、受取り区間ＰＱ１、第１受渡し区間ＰＱ２、第２受渡し区間ＰＱ３及び待機区間ＰＱ４として設定されている。各区間ＰＱ１〜ＰＱ４の範囲はこれに限定されるものではない。
【００８１】
但し、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等の範囲が大きくなり過ぎると、通常搬送区間Ｒ１等の範囲が小さくなるため、通常搬送区間Ｒ１等における可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が速くなってしまい、把持されたＰＴＰシート１が振り落とされる等の不具合が生じるおそれがある。
【００８２】
このような不具合の発生を抑制するためには、ハウジング１６がＡ度（上記実施形態では９０度）回転して、可動クランプ装置２１ＢがＢ度（上記実施形態では１８０度）自転する構成において、傘歯車２６，２７のギア比を１：Ｘ（上記実施形態では１：２．４）とし、受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等を挟む前後α度（上記実施形態では７．５度）区間を受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等としたとき、以下の関係式（１）を満たす構成とすることが好ましい。
【００８３】
２α＝Ａ−（Ｂ／Ｘ）…（１）
また、受取り区間ＰＱ１、第１受渡し区間ＰＱ２、第２受渡し区間ＰＱ３及び待機区間ＰＱ４は、それぞれ受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４を挟み、前後均等に設けられる必要はなく、例えば第１受渡し位置Ｐ２が第１受渡し区間ＰＱ２の始端位置又は終端位置となる構成としてもよい。
【００８４】
（ｇ）第１受取り装置１３Ａや第２受取り装置１３Ｂ等の構成は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、第１受取り装置１３Ａのアーム３１ａ，３１ｂがＰＴＰシート１を吸引保持する構成に代えて、チャック等によりＰＴＰシート１を挟持する構成を採用してもよい。
【００８５】
また、コンベア１０や第２受取り装置１３Ｂ等に代えて、上記反転装置１２と同様に複数のクランプ装置が旋回してＰＴＰシート１を順次搬送する装置を備えた構成としてもよい。かかる構成において、例えばＰＴＰシート１の受渡し側を連続動作とし、受取り側を間欠動作とした場合、受渡し時における互いのクランプ装置の姿勢が同じ向きとなる時間が限られるため、ＰＴＰシート１の受渡し時間が十分に確保できないおそれがある。この点、本願発明を採用することで、連続動作する装置と、間欠動作する装置との間でも比較的容易にＰＴＰシート１の受渡しを行うことができる。勿論、このような作用効果は、反転装置１２と、これと同様の構成を有する装置との間におけるＰＴＰシート１の受渡しに限定されるものではなく、コンベア１０や第２受取り装置１３Ｂ等が連続動作（又は間欠動作）を行い、これに対して反転装置１２が間欠動作（又は連続動作）を行うような場合においても同様に奏される。
【００８６】
（ｈ）上記実施形態では、第１受渡し位置Ｐ２の第１受取り装置１３Ａと、第２受渡し位置Ｐ３の第２受取り装置１３Ｂとを使い分けることで、異なる集積形態に対応することができるよう構成されているが、これに限らず、１つの集積形態にのみ対応した構成としてもよい。
【００８７】
（ｉ）上記実施形態では、クランプ装置２１が受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等にて停止しない構成となっているが、これに限らず、クランプ装置２１が受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等にて一旦停止する構成としてもよい。
【００８８】
（ｊ）上記実施形態では、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに９０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成となっている。これに限らず、例えばハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに１８０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成としてもよし、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに６０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１…ＰＴＰシート、２…ポケット部、１１…ＰＴＰシート搬送装置、１２…反転装置、１３Ａ…第１受取り装置、１３Ｂ…第２受取り装置、１４…駆動軸、１６…ハウジング、１８…回転軸、１９…固定軸、２１…クランプ装置、２１Ａ…固定クランプ装置、２１Ｂ…可動クランプ装置、２６…傘歯車、２７…傘歯車、２８…平歯車、２９…モータ、３０…平歯車、Ｐ１…受取り位置、Ｐ２…第１受渡し位置、Ｐ３…第２受渡し位置、Ｐ４…待機位置、ＰＱ１…受取り区間、ＰＱ２…第１受渡し区間、ＰＱ３…第２受渡し区間、ＰＱ４…待機区間。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブリスタ包装シート（以下、「ＰＴＰシート」という）を搬送するためのＰＴＰシート搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＰＴＰシートは、錠剤等が収容される複数のポケット部を備えている。かかるＰＴＰシートは、ポケット部が形成された長尺状のフィルムを移送させつつポケット部に錠剤を投入する工程、アルミニウム等よりなるカバーフィルムを貼着する工程、ＰＴＰシート単位に打ち抜く工程等を経て製造される。そして、上記工程を経て製造されたＰＴＰシートは、例えばパッケージング工程（封止や箱詰等を含む）等へと供される。
【０００３】
パッケージング工程が行われる前段階には、ＰＴＰシートを複数段に積載する集積工程が行われる。集積形態としては、ＰＴＰシートを２枚一組とし、ポケット部が互いに向き合う向きで重ね合わせる「抱き合せ」や、ＰＴＰシートを同じ向きで積み重ねる「積み上げ」等が挙げられる。
【０００４】
例えば「抱き合せ」を行う集積工程へＰＴＰシートを搬送する際には、次に示すような反転装置を備えた搬送装置が用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
反転装置は、回転可能に設けられたハウジングと、当該ハウジングの周囲において９０度間隔で設けられた複数のクランプ装置と備えている。複数のクランプ装置は、ハウジングに対し固定された固定クランプ装置と、ハウジングに対し自転可能に設けられた可動クランプ装置からなり、両者が１つおきに交互に配置されている。
【０００６】
可動クランプ装置の駆動軸に設けられた傘歯車は、ハウジングの駆動軸の傘歯車と噛合している。両傘歯車のギア比は１：１に設定されており、ハウジングが１８０度回動する毎に、可動クランプ装置も１８０度自転する構成となっている。
【０００７】
このような反転装置を有した搬送装置を用いることにより、上流側機構から所定の受取り位置へ順次一定姿勢、例えば表面（ポケット部）が下を向いた状態で搬送されてくるＰＴＰシートが、各クランプ装置により把持されてハウジング周りに１８０度旋回して下流側機構へ受け渡される際、固定クランプ装置により搬送されるＰＴＰシートは、表面が上を向いた状態で下流側機構に受け渡される一方、可動クランプ装置により搬送されるＰＴＰシートは、１８０度捻転（自転）して表面が下を向いた状態で下流側機構に受け渡されることとなる。これらのＰＴＰシートを順次重ね合わせて行けば、下流側機構の集積装置で、２枚１組のＰＴＰシートを抱き合わせた状態で集積することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許２５０６３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上流側機構から反転装置へのＰＴＰシートの受渡しや、反転装置から下流側機構へのＰＴＰシートの受渡しを行う際には、反転装置のクランプ装置や下流側機構の受取り手段が相手側から適切にＰＴＰシートを受取れるよう、反転装置においては、空のクランプ装置や、ＰＴＰシートを把持したクランプ装置を一定時間、適切な受渡し姿勢で安定させる必要がある。そのため、従来では、所定の受取りポジションや受渡しポジションにて可動クランプ装置が適切な受渡し姿勢となった状態で、受渡しに必要な一定時間、反転装置を停止させる等していた。
【００１０】
しかしながら、生産性向上のため、ＰＴＰシートの搬送時間を短縮しようとした場合には、必然的に受取りポジションや受渡しポジションにおけるクランプ装置の停止時間も短縮せざるを得ず、上流側機構や下流側機構とのＰＴＰシートの受渡し時間を十分に確保することが困難となるおそれがあった。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ＰＴＰシートの搬送時間を短縮できると共に、十分な受渡し時間を確保することのできるＰＴＰシート搬送装置を提供することを主たる目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。
【００１３】
手段１．ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔（例えば９０度間隔）で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数（例えば４つ）の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度（例えば９０度や１８０度）回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度（例えば１８０度や３６０度）自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同方向へ回転させることにより、当該各区間における前記第２把持手段の自転速度が他の区間における自転速度よりも遅くなるようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【００１４】
上記手段１によれば、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段の自転速度が通常搬送区間の自転速度よりも遅くなる。つまり、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段の自転量が小さくなり、その姿勢が適切な受渡し姿勢又はそれに近い姿勢に維持される。このため、受取り位置や受渡し位置のみならず、その近傍に第２把持手段が在る状態においても、当該第２把持手段と受取り手段等との間におけるＰＴＰシートの受渡し動作が可能となる。
【００１５】
結果として、受取り位置や受渡し位置における把持手段の停止時間を比較的短くした場合や、把持手段を受取り位置や受渡し位置にて停止させないようにした場合においても、その近傍を含め、ＰＴＰシートの受渡し時間を十分に確保することができる。ひいては、ＰＴＰシートの搬送時間を短縮することができる。
【００１６】
手段２．ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同期して回転させることにより、当該第２把持手段の自転が停止するようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【００１７】
上記手段２によれば、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段の自転が停止する。つまり、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍においては、第２把持手段がその姿勢を変化させず、適切な受渡し姿勢に維持される。このため、受取り位置や受渡し位置のみならず、その近傍に第２把持手段が在る状態においても、当該第２把持手段と受取り手段等との間におけるＰＴＰシートの受渡し動作が可能となる。結果として、上記手段１と同様の作用効果が奏される。本手段２では、受取り位置及び受渡し位置並びにその近傍において、第２把持手段の姿勢が全く変化しないため、その作用効果はより高められる。
【００１８】
手段３．前記回転体がＡ度（例えば９０度）回転して、前記第２把持手段がＢ度（例えば１８０度）自転する構成において、
前記遊星歯車と前記太陽歯車とのギア比を１：Ｘ（例えば１：２．４）とし、
前記受取り位置又は前記受渡し位置を挟む前後α度（例えば７．５度）区間を前記回転方向所定区間としたとき、
２α＝Ａ−（Ｂ／Ｘ）
の関係式を満たすことを特徴とする手段２に記載のＰＴＰシート搬送装置。
【００１９】
上記手段３によれば、太陽歯車を回転体と同期して回転させる区間（第２把持手段を自転させない区間）である回転方向所定区間２αを設けるために、遊星歯車と太陽歯車とのギア比を大きくし、通常搬送区間（他の区間）における第２把持手段の自転量で、回転方向所定区間（受渡し位置）に達するまでに必要な自転量を確保するようにしている。
【００２０】
通常、回転体が９０度回転して、第２把持手段が１８０度自転する構成としようとした場合には、遊星歯車と太陽歯車とのギア比を１：２とすればよい。しかし、かかるギア比のまま、第２把持手段を自転させない区間を設けようとした場合には、通常搬送区間にて太陽歯車を逆回転させる等して１８０度の自転量を確保しなければならず、第２把持手段の自転速度が速くなる。第２把持手段の自転速度が速くなると、把持されたＰＴＰシートが振り落とされる等といった不具合が生じるおそれがある。この点、本手段の構成とすることで、通常搬送区間における第２把持手段の自転速度を必要以上に速くせずともよく、上記不具合の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】（ａ）はＰＴＰシートを示す斜視図であり、（ｂ）はＰＴＰシートの部分拡大断面図である。
【図２】ＰＴＰシート搬送装置を示す一部破断側面図である。
【図３】反転装置を示す一部破断平面図である。
【図４】反転装置の反転機構を説明するための部分斜視図である。
【図５】可動クランプ装置の自転が停止する範囲等を説明するための模式図である。
【図６】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図７】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図８】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図９】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１０】抱き合せ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１１】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１２】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１３】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【図１４】積み上げ集積形態に対応したＰＴＰシート搬送装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態におけるＰＴＰシート１は、複数のポケット部２を備えた容器フィルム３と、ポケット部２を塞ぐようにして容器フィルム３に取着されたカバーフィルム４とを有している。容器フィルム３はＰＰ（ポロプロピレン）等の樹脂材料により構成され、カバーフィルム４はアルミニウムによって構成されている。
【００２４】
また、各ポケット部２には被充填物としての錠剤５が１つずつ収容されている。ＰＴＰシート１の容器フィルム３には、例えば２つのポケット部２が含まれたペア小片に切り離すことができるように複数の横スリット６が形成されている。もちろん縦スリットが形成されていてもよいし、スリットを省略してもよい。
【００２５】
ＰＴＰシート１は、従来と同様、錠剤投入工程、カバーフィルム貼着工程、打抜工程等を経て製造される。そして、上記各種工程を経て製造されたＰＴＰシート１は、所定の搬送装置によって搬送され、集積される。そして、次なるパッケージング工程へと搬送され、箱詰等されることとなる。
【００２６】
ここで、ＰＴＰシート１を集積工程へ搬送するＰＴＰシート搬送装置１１について図２，３等を参照して詳しく説明する。
【００２７】
上記各工程を経て製造されたＰＴＰシート１は、コンベア１０など公知の搬送機構により順次、受取り位置Ｐ１まで搬送されてくる。このとき、各ＰＴＰシート１は一定の方向に向けられて案内されてくる。本実施形態では、ポケット部２が下を向いた状態で案内されてくる。
【００２８】
ＰＴＰシート搬送装置１１は、反転装置１２と、第１の受取り手段としての第１受取り装置１３Ａと、第２受取り手段としての第２受取り装置１３Ｂとを備えている。
【００２９】
まず反転装置１２について説明する。反転装置１２は、コンベア１０の終端位置に近接して設けられている。
【００３０】
図２，３に示すように、反転装置１２は、回転可能に支持された駆動軸１４と、駆動軸１４に取付けられ、キー１５により駆動軸１４とともに回転するよう支持された回転体としてのハウジング１６とを備えている。駆動軸１４は 図示しないモータ等の駆動機構に接続されており、所定方向（図２の時計回り方向）へ連続的に回転されるようになっている。
【００３１】
ハウジング１６には駆動軸１４の直径方向に延びる一対の軸受け孔１７が形成されている。軸受け孔１７内には回転軸１８が挿通されており、該回転軸１８はハウジング１６にベアリング機構を介して回転可能に支持されている。また、ハウジング１６には、回転軸１８に直交するようにして固定軸１９が立設固定されている。
【００３２】
固定軸１９及び回転軸１８の外側端にはＰＴＰシート１を把持するための把持手段としてのクランプ装置２１が取り付けられている。つまり、クランプ装置２１は、ハウジング１６に対し固定された第１把持手段としての固定クランプ装置２１Ａと、ハウジング１６に対し自転可能に設けられた第２把持手段としての可動クランプ装置２１Ｂとからなる。回転軸１８が第２把持手段の駆動軸に相当する。
【００３３】
クランプ装置２１（２１Ａ，２１Ｂ）は、固定軸１９及び回転軸１８に固定された本体２２と、該本体２２に固定された板状の固定爪２３と、前記本体２２に対し各軸１８，１９の軸線と直交する方向に移動可能に設けられた可動爪２４と、該可動爪２４をスライドさせるためのスライド機構２５とを有している。可動爪２４は、スライド機構２５に設けられたバネ等により固定爪２３側に付勢されている。また、クランプ装置２１においては前記スライド機構２５が作動することで固定爪２３に対し可動爪２４が離間する方向へスライドさせられ、両爪２３，２４間にＰＴＰシート１が送り込まれるようになっている。
【００３４】
図４に示すように、回転軸１８のハウジング１６側の端部には傘歯車２６がそれぞれ取付けられている。該傘歯車２６は、駆動軸１４に対して回転可能に取付けられた傘歯車２７と噛み合っている。傘歯車２７には平歯車２８が嵌合固定されており、その平歯車２８は傘歯車２７とともに回転するようになっている。傘歯車２６が本実施形態における遊星歯車に相当し、傘歯車２７が太陽歯車に相当する。
【００３５】
平歯車２８は、駆動制御手段としての駆動制御機構と接続されている。当該駆動制御機構は、モータ２９と、その回転軸に連結された平歯車３０とから構成される。平歯車３０は、平歯車２８と噛み合っている。これにより、平歯車２８は、択一的に停止保持されるか又は駆動軸１４と同期して（同方向に同速度で）回転されるようになっている。
【００３６】
上記構成の下、傘歯車２７及び平歯車２８を駆動制御機構により停止保持した状態で、駆動軸１４を図２の時計回り方向に回転させると、ハウジング１６もそれとともに回転する。従って、各クランプ装置２１は駆動軸１４の軸線回りで旋回する。このとき、回転軸１８に関しては、傘歯車２６，２７の作用により駆動軸１４の回りで旋回しながら、自身の軸線の回りに回転する。このため、回転軸１８に設けられた可動クランプ装置２１Ｂは回転軸１８の軸線回りで回転するようになっている。
【００３７】
一方、傘歯車２７及び平歯車２８を駆動軸１４と同期して回転させた場合には、回転軸１８がハウジング１６に対して回転しない、すなわち可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りで回転しないようになっている。
【００３８】
なお、本実施形態では、傘歯車２６，２７のギヤ比が１：２．４に設定されている。このため、本来であれば、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに９０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂは回転軸１８の軸線回りに２１６度回転することとなるが、本実施形態では、傘歯車２７が適宜、ハウジング１６と同期して回転することにより、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに９０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成となっている。
【００３９】
より詳しくは、図５の模式図を参照して分かるとおり、本実施形態では、ハウジング１６の回転方向に９０度間隔で設定された、後述する受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４をそれぞれ含むように、受取り区間ＰＱ１、第１受渡し区間ＰＱ２、第２受渡し区間ＰＱ３、待機区間ＰＱ４が設定されており、当該各区間ＰＱ１〜ＰＱ４においては、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しないようになっている。本実施形態では、ハウジング１６の回転方向に対しそれぞれ受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４を挟む前後７．５度区間（計１５度区間）が、前記各区間ＰＱ１〜ＰＱ４として設定されている。当該各区間ＰＱ１〜ＰＱ４が本実施形態における回転方向所定区間に相当する。
【００４０】
つまり、受取り区間ＰＱ１の終端位置ＰＱ１ｂから第１受渡し区間ＰＱ２の始端位置ＰＱ２ａまでの間の通常搬送区間Ｒ１、第１受渡し区間ＰＱ２の終端位置ＰＱ２ｂから第２受渡し区間ＰＱ３の始端位置ＰＱ３ａまでの間の通常搬送区間Ｒ２、第２受渡し区間ＰＱ３の終端位置ＰＱ３ｂから待機区間ＰＱ４の始端位置ＰＱ４ａまでの間の通常搬送区間Ｒ３、待機区間ＰＱ４の終端位置ＰＱ４ｂから受取り区間ＰＱ１の始端位置ＰＱ１ａまでの間の通常搬送区間Ｒ４において、それぞれ可動クランプ装置２１Ｂが駆動軸１４の軸線回りに７５度旋回する間に、可動クランプ装置２１Ｂは回転軸１８の軸線回りに１８０度回転することとなる。
【００４１】
次に、第１受取り装置１３Ａについて説明する。第１受取り装置１３Ａは、反転装置１２にて第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ搬送されてくるＰＴＰシート１を保持する一対のアーム３１ａ，３１ｂを備えている。各アーム３１ａ，３１ｂは、それぞれ図示しない吸引機構（吸引手段）を備えており、ＰＴＰシート１をそれぞれ吸引保持できる構成となっている。
【００４２】
より詳しくは、一方のアーム３１ａが可動クランプ装置２１ＢからＰＴＰシート１を受取り、他方のアーム３１ｂが固定クランプ装置２１ＡからＰＴＰシート１を受取る構成となっている。そして、後述するように、各クランプ装置２１から順次、ＰＴＰシート１を受取り、２枚１組の抱き合せ状態として、図示しない次工程の集積装置へと送り出す構成となっている。
【００４３】
次に、第２受取り装置１３Ｂについて説明する。第２受取り装置１３Ｂは、反転装置１２にて第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）へ搬送されてくるＰＴＰシート１を受取るアーム３２ａと、当該受取ったＰＴＰシート１を順次、積み上げていくホルダ３２ｂとを備えている。そして、後述するように、各クランプ装置２１から順次、ＰＴＰシート１を受取り、複数のＰＴＰシート１を同じ向きで積み上げた状態として、図示しない次工程の集積装置へと送り出す構成となっている。
【００４４】
以下、上記のように構成されたＰＴＰシート搬送装置１１の作用について説明する。
【００４５】
まず、抱き合せ集積形態に対応してＰＴＰシート搬送装置１１を作動させる場合について説明する。
【００４６】
反転装置１２の１つの可動クランプ装置２１Ｂが通常搬送区間Ｒ４から受取り区間ＰＱ１の始端位置ＰＱ１ａに達すると、駆動制御機構の制御により傘歯車２７がハウジング１６と同期するように回転し始める。これにより、可動クランプ装置２１Ｂは、その自転を一旦停止させ、固定クランプ装置２１Ａと同様の姿勢に維持された状態で旋回を続ける。
【００４７】
図２に示すように、可動クランプ装置２１Ｂが受取り位置Ｐ１を通過する際には、スライド機構２５が作動して可動爪２４が押し下げられるとともに、所定の送り機構（図示略）によってコンベア１０からＰＴＰシート１がポケット部２を下にした状態で固定爪２３及び可動爪２４間に入れられる。その後、スライド機構２５の作動が解除されて可動爪２４が上方へスライドし、ＰＴＰシート１を把持する。
【００４８】
この可動クランプ装置２１Ｂが受取り区間ＰＱ１の終端位置ＰＱ１ｂを通過し、通常搬送区間Ｒ１に入ると、駆動制御機構の制御により傘歯車２７が停止保持される。これにより、可動クランプ装置２１Ｂは再び自転を開始する。
【００４９】
ＰＴＰシート１を把持した可動クランプ装置２１Ｂが、通常搬送区間Ｒ１を通過し、第１受渡し区間ＰＱ２の始端位置ＰＱ２ａに達すると、その向きは回転軸１８の軸線回りに１８０度回転した状態となる。これにより、当該ＰＴＰシート１は表裏面が反転しポケット部２が可動クランプ装置２１Ｂの進行方向（図２の時計回り方向）に向いた状態となる。当該可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し区間ＰＱ２に移動していくと同時に、空の固定クランプ装置２１Ａが受取り区間ＰＱ１へと移動してくる。
【００５０】
可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し区間ＰＱ２に在る間には、上記同様、傘歯車２７はハウジング１６と同期して回転する。つまり、可動クランプ装置２１Ｂは、その自転を一旦停止させ、固定クランプ装置２１Ａと同様の姿勢に維持された状態で旋回を続ける（図６参照）。
【００５１】
可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し位置Ｐ２を通過する際には、表裏反転したＰＴＰシート１がアーム３１ａにより吸着保持される（図７参照）。一方、受取り位置Ｐ１では、上記同様、固定クランプ装置２１ＡによってＰＴＰシート１が把持される。
【００５２】
さらに、駆動軸１４が９０度回転すると、固定クランプ装置２１Ａが、把持したＰＴＰシート１の向きを反転することなく第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ移動する（図８参照）。つまり、当該ＰＴＰシート１は、ポケット部２が固定クランプ装置２１Ａの進行方向とは反対方向（図８の反時計回り方向）に向いた状態となっている。同時に、新たな可動クランプ装置２１Ｂが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へ移動してくる。
【００５３】
そして、図９に示すように、受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）では、上記同様、可動クランプ装置２１ＢによってＰＴＰシート１が把持される。一方、第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）では、固定クランプ装置２１Ａにより把持されていたＰＴＰシート１が、その向きを反転させることなく、アーム３１ｂにより吸着保持される。
【００５４】
このように、第１受取り装置１３Ａでは、反転装置１２によって１つおきに交互に表裏反転されたＰＴＰシート１を順次受取って、図１０に示すように、２枚１組の抱き合せ状態として、図示しない次工程の集積装置へと送り出す。そして、以後、上記動作が繰り返し行われることにより、抱き合せ状態のＰＴＰシート１が集積装置にて集積されていくこととなる。
【００５５】
次に、積み上げ集積形態に対応してＰＴＰシート搬送装置１１を作動させる場合について説明する。
【００５６】
抱き合せ集積形態の場合と同様、受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）にて、反転装置１２の可動クランプ装置２１ＢによってＰＴＰシート１が把持された後、駆動軸１４が回転すると、ＰＴＰシート１を把持した可動クランプ装置２１Ｂはその向きを回転軸１８の軸線回りに１８０度回転しつつ、第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ移動する（図６参照）。同時に、空の固定クランプ装置２１Ａが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へと移動してくる。
【００５７】
受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）では、上記同様、固定クランプ装置２１ＡによってＰＴＰシート１が把持される（図７参照）。一方、第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）では、抱き合せ集積形態の場合と異なり、第１受取り装置１３Ａは作動しない。
【００５８】
ＰＴＰシート１を把持した可動クランプ装置２１Ｂが第１受渡し区間ＰＱ２の終端位置ＰＱ２ｂを通過し、通常搬送区間Ｒ２に入ると、傘歯車２７が停止保持され、当該可動クランプ装置２１Ｂは再び自転を開始する。
【００５９】
さらに、この可動クランプ装置２１Ｂが通常搬送区間Ｒ２を通過し、第２受渡し区間ＰＱ３の始端位置ＰＱ３ａに達すると、その向きを回転軸１８の軸線回りにさらに１８０度回転させた状態となる。つまり、当該可動クランプ装置２１Ｂにより把持されたＰＴＰシート１は、受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）にて受け渡された状態から回転軸１８回りに３６０度回転した状態となる（図１１参照）。
【００６０】
当該可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）に移動していくと同時に、ＰＴＰシート１を把持した固定クランプ装置２１Ａが、把持したＰＴＰシート１の向きを反転することなく第１受渡し位置Ｐ２（第１受渡し区間ＰＱ２）へ移動する。また、新たな空の可動クランプ装置２１Ｂが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へ移動してくる。
【００６１】
可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し区間ＰＱ３に在る間には、上記同様、傘歯車２７はハウジング１６と同期して回転する。つまり、可動クランプ装置２１Ｂは、その自転を一旦停止させ、固定クランプ装置２１Ａと同様の姿勢に維持された状態で旋回を続ける。
【００６２】
可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し位置Ｐ３を通過する際には、可動クランプ装置２１Ｂにより把持されていたＰＴＰシート１が、第２受取り装置１３Ｂのアーム３２ａにより受取られ、ホルダ３２ｂに積み上げられる（図１２参照）。一方、受取り位置Ｐ１では、上記同様、別の可動クランプ装置２１ＢによってＰＴＰシート１が把持される。
【００６３】
さらに、空となった可動クランプ装置２１Ｂが第２受渡し区間ＰＱ３の終端位置ＰＱ３ｂを通過し、通常搬送区間Ｒ３に入ると、傘歯車２７が停止保持され、当該可動クランプ装置２１Ｂが再び自転を開始する。
【００６４】
そして、当該可動クランプ装置２１Ｂが通常搬送区間Ｒ３を通過し、待機区間ＰＱ４の始端位置ＰＱ４ａに達すると、その向きを回転軸１８の軸線回りにさらに１８０度回転させた状態となる（図１３参照）。
【００６５】
当該可動クランプ装置２１Ｂが待機位置Ｐ４（待機区間ＰＱ４）へ移動するのと同時に、ＰＴＰシート１を把持した固定クランプ装置２１Ａは、把持したＰＴＰシート１の向きを反転することなく、第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）へ移動する。また、新たな固定クランプ装置２１Ａが受取り位置Ｐ１（受取り区間ＰＱ１）へ移動してくる。
【００６６】
そして、上記同様、第２受渡し位置Ｐ３（第２受渡し区間ＰＱ３）では、固定クランプ装置２１Ａにより把持されていたＰＴＰシート１が、第２受取り装置１３Ｂのアーム３２ａにより受取られ、ホルダ３２ｂに積み上げられたＰＴＰシート１の最下部に差し込まれる（図１４参照）。
【００６７】
このように、第２受取り装置１３Ｂでは、上記動作が繰り返し行われることにより、複数のＰＴＰシート１が同じ向きで積み上げられていく。そして、図示しない次工程の集積装置へと順次、送り出され、集積されていくこととなる。
【００６８】
尚、本実施形態では、図２等に示すように、コンベア１０の終端位置において、ＰＴＰシート１の有無を検知可能な検出手段としてのセンサ９を備えており、当該センサ９によりＰＴＰシート１が検知されない場合には、反転装置１２が作動しない構成となっている。
【００６９】
コンベア１０の終端位置にＰＴＰシート１が送られてきていないにもかかわらず、反転装置１２が作動してしまうと、第１受渡し位置Ｐ２の第１受取り装置１３Ａによって、２枚１組のＰＴＰシート１を抱き合せ状態とする際に、片方が欠落したペアが作られてしまう。その結果、その後の検査工程等において、正常な他方のＰＴＰシート１まで不良品扱いとなり、排除されてしまうおそれがある。
【００７０】
以上詳述したように、本実施形態では、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等に可動クランプ装置２１Ｂが在る場合においては、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させることにより、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しない構成されている。つまり、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等においては、可動クランプ装置２１Ｂがその姿勢を変化させず、固定クランプ装置２１Ａと同様の適切な受渡し姿勢を維持した状態で旋回を続けることとなる。このため、受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等のみならず、その近傍に可動クランプ装置２１Ｂが在る状態においても、当該可動クランプ装置２１Ｂと第１受取り装置１３Ａ等との間におけるＰＴＰシート１の受渡し動作が可能となる。
【００７１】
結果として、本願のように、クランプ装置２１を受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等にて停止させないようにした場合においても、その近傍を含め、ＰＴＰシート１の受渡し時間を十分に確保することができる。ひいては、ＰＴＰシート１の搬送時間を短縮することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させる区間（可動クランプ装置２１Ｂを自転させない区間）である受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等を設けるために、傘歯車２６，２７のギヤ比を１：２．４と大きくし、通常搬送区間Ｒ１等における可動クランプ装置２１Ｂの自転量で、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等に達するまでに必要な自転量を確保するようにしている。
【００７３】
通常、ハウジング１６が９０度回転して、可動クランプ装置２１Ｂが１８０度自転する構成としようとした場合には、傘歯車２６，２７のギヤ比を１：２とすればよい。しかし、かかるギア比のまま、可動クランプ装置２１Ｂを自転させない区間を設けようとした場合には、通常搬送区間Ｒ１等にて傘歯車２７を逆回転させる等して１８０度の自転量を確保しなければならず、可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が速くなる。可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が速くなると、把持されたＰＴＰシート１が振り落とされる等といった不具合が生じるおそれがある。この点、本実施形態によれば、通常搬送区間Ｒ１等における可動クランプ装置２１Ｂの自転速度を必要以上に速くせずともよく、上記不具合の発生を抑制することができる。
【００７４】
尚、上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。勿論、以下において例示しない他の応用例、変更例も当然可能である。
【００７５】
（ａ）上記実施形態では、被充填物として固形製剤である錠剤５が収容されるＰＴＰシート１について具体化しているが、必ずしも被充填物は錠剤５に限られるものではない。また、対応するポケット部２の形状等も上記実施形態に限定されるものではない。例えば、被充填物としてカプセル錠等が収容されるＰＴＰシートに具体化することもできるし、食品等が収容されるＰＴＰシートに具体化することもできる。
【００７６】
（ｂ）ＰＴＰシート１単位のポケット部２の配列や、個数も上記実施形態の態様（２列、１０個）に何ら限定されるものではなく、様々な配列、個数からなるＰＴＰシートを採用することができる。勿論、１つのシート小片に包含されるポケット部の数も上記実施形態に何ら限定されるものではない。
【００７７】
（ｃ）上記実施形態では、固定クランプ装置２１Ａと可動クランプ装置２１Ｂとが９０度間隔で１つおきに交互に計４つ設けられた構成となっている。反転装置１２に設けられるクランプ装置２１の個数は４つに限定されるものではなく、例えば６つでもよいし、８つでもよい。但し、受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２及び第２受渡し位置Ｐ３との位置関係や、傘歯車２７，２６のギヤ比との関係で適切な個数設けられることが好ましい。
【００７８】
（ｄ）上記実施形態では、傘歯車２６，２７のギヤ比が１：２．４に設定されているが、両者のギヤ比はこれに限定されるものではない。例えば、ギヤ比を１：２としてもよい。かかる場合、通常搬送区間Ｒ１等にて傘歯車２７を逆回転させる等して、可動クランプ装置２１Ｂの自転量を大きくすることにより、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させる区間（可動クランプ装置２１Ｂを自転させない区間）を確保することができる。
【００７９】
（ｅ）上記実施形態では、傘歯車２７をハウジング１６と同期して回転させることにより、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等において、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに回転しない構成されている。これに限らず、傘歯車２７をハウジング１６と同方向へ、ハウジング１６と異なる速度で回転させることにより、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等における可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が通常搬送区間Ｒ１等における自転速度よりも遅くなるようにした構成としてもよい。かかる構成によれば、可動クランプ装置２１Ｂの自転は停止しないものの、その自転量が小さくなり、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等における可動クランプ装置２１Ｂの姿勢を適切な受渡し姿勢又はそれに近い姿勢に維持できるため、上記実施形態と同様の作用効果が奏される。
【００８０】
（ｆ）上記実施形態では、ハウジング１６の回転方向に対しそれぞれ受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４を挟む前後７．５度区間（計１５度区間）が、受取り区間ＰＱ１、第１受渡し区間ＰＱ２、第２受渡し区間ＰＱ３及び待機区間ＰＱ４として設定されている。各区間ＰＱ１〜ＰＱ４の範囲はこれに限定されるものではない。
【００８１】
但し、受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等の範囲が大きくなり過ぎると、通常搬送区間Ｒ１等の範囲が小さくなるため、通常搬送区間Ｒ１等における可動クランプ装置２１Ｂの自転速度が速くなってしまい、把持されたＰＴＰシート１が振り落とされる等の不具合が生じるおそれがある。
【００８２】
このような不具合の発生を抑制するためには、ハウジング１６がＡ度（上記実施形態では９０度）回転して、可動クランプ装置２１ＢがＢ度（上記実施形態では１８０度）自転する構成において、傘歯車２６，２７のギア比を１：Ｘ（上記実施形態では１：２．４）とし、受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等を挟む前後α度（上記実施形態では７．５度）区間を受取り区間ＰＱ１や第１受渡し区間ＰＱ２等としたとき、以下の関係式（１）を満たす構成とすることが好ましい。
【００８３】
２α＝Ａ−（Ｂ／Ｘ）…（１）
また、受取り区間ＰＱ１、第１受渡し区間ＰＱ２、第２受渡し区間ＰＱ３及び待機区間ＰＱ４は、それぞれ受取り位置Ｐ１、第１受渡し位置Ｐ２、第２受渡し位置Ｐ３及び待機位置Ｐ４を挟み、前後均等に設けられる必要はなく、例えば第１受渡し位置Ｐ２が第１受渡し区間ＰＱ２の始端位置又は終端位置となる構成としてもよい。
【００８４】
（ｇ）第１受取り装置１３Ａや第２受取り装置１３Ｂ等の構成は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、第１受取り装置１３Ａのアーム３１ａ，３１ｂがＰＴＰシート１を吸引保持する構成に代えて、チャック等によりＰＴＰシート１を挟持する構成を採用してもよい。
【００８５】
また、コンベア１０や第２受取り装置１３Ｂ等に代えて、上記反転装置１２と同様に複数のクランプ装置が旋回してＰＴＰシート１を順次搬送する装置を備えた構成としてもよい。かかる構成において、例えばＰＴＰシート１の受渡し側を連続動作とし、受取り側を間欠動作とした場合、受渡し時における互いのクランプ装置の姿勢が同じ向きとなる時間が限られるため、ＰＴＰシート１の受渡し時間が十分に確保できないおそれがある。この点、本願発明を採用することで、連続動作する装置と、間欠動作する装置との間でも比較的容易にＰＴＰシート１の受渡しを行うことができる。勿論、このような作用効果は、反転装置１２と、これと同様の構成を有する装置との間におけるＰＴＰシート１の受渡しに限定されるものではなく、コンベア１０や第２受取り装置１３Ｂ等が連続動作（又は間欠動作）を行い、これに対して反転装置１２が間欠動作（又は連続動作）を行うような場合においても同様に奏される。
【００８６】
（ｈ）上記実施形態では、第１受渡し位置Ｐ２の第１受取り装置１３Ａと、第２受渡し位置Ｐ３の第２受取り装置１３Ｂとを使い分けることで、異なる集積形態に対応することができるよう構成されているが、これに限らず、１つの集積形態にのみ対応した構成としてもよい。
【００８７】
（ｉ）上記実施形態では、クランプ装置２１が受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等にて停止しない構成となっているが、これに限らず、クランプ装置２１が受取り位置Ｐ１や第１受渡し位置Ｐ２等にて一旦停止する構成としてもよい。
【００８８】
（ｊ）上記実施形態では、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに９０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成となっている。これに限らず、例えばハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに１８０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成としてもよし、ハウジング１６が駆動軸１４の軸線回りに６０度回転する間に、可動クランプ装置２１Ｂが回転軸１８の軸線回りに１８０度回転する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１…ＰＴＰシート、２…ポケット部、１１…ＰＴＰシート搬送装置、１２…反転装置、１３Ａ…第１受取り装置、１３Ｂ…第２受取り装置、１４…駆動軸、１６…ハウジング、１８…回転軸、１９…固定軸、２１…クランプ装置、２１Ａ…固定クランプ装置、２１Ｂ…可動クランプ装置、２６…傘歯車、２７…傘歯車、２８…平歯車、２９…モータ、３０…平歯車、Ｐ１…受取り位置、Ｐ２…第１受渡し位置、Ｐ３…第２受渡し位置、Ｐ４…待機位置、ＰＱ１…受取り区間、ＰＱ２…第１受渡し区間、ＰＱ３…第２受渡し区間、ＰＱ４…待機区間。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同方向へ回転させることにより、当該各区間における前記第２把持手段の自転速度が他の区間における自転速度よりも遅くなるようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【請求項２】
ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同期して回転させることにより、当該第２把持手段の自転が停止するようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【請求項３】
前記回転体がＡ度回転して、前記第２把持手段がＢ度自転する構成において、
前記遊星歯車と前記太陽歯車とのギア比を１：Ｘとし、
前記受取り位置又は前記受渡し位置を挟む前後α度区間を前記回転方向所定区間としたとき、
２α＝Ａ−（Ｂ／Ｘ）
の関係式を満たすことを特徴とする請求項２に記載のＰＴＰシート搬送装置。
【請求項１】
ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同方向へ回転させることにより、当該各区間における前記第２把持手段の自転速度が他の区間における自転速度よりも遅くなるようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【請求項２】
ポケット部を備えたＰＴＰシートを搬送するＰＴＰシート搬送装置であって、
回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の周囲においてその回転方向に等間隔で配設され、ＰＴＰシートを把持可能な複数の把持手段とを有し、所定の受取り位置に一定姿勢で送られてくるＰＴＰシートを順次把持して搬送し、当該受取り位置から前記回転体の駆動軸を中心に所定角度回転した所定の受渡し位置にて所定の受取り手段に対し順次ＰＴＰシートを受渡す反転装置を備え、
前記複数の把持手段が、前記回転体に対し固定された第１把持手段と、前記回転体の駆動軸に直交する自身の駆動軸を中心に当該回転体に対し自転可能に設けられた第２把持手段とからなり、
前記第１把持手段と前記第２把持手段とが前記回転体の回転方向に1つおきに交互に配置され、
前記第２把持手段の駆動軸に設けられた遊星歯車と、
前記回転体の駆動軸と同心で回転可能に設けられ、前記遊星歯車に噛合される太陽歯車と、
前記太陽歯車の回転及び停止を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記受取り位置にて前記第２把持手段に把持されたＰＴＰシートが、前記受渡し位置にて、当該第２把持手段の駆動軸を中心に所定角度自転した状態で前記受取り手段に対し受渡される構成において、
前記受取り位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間、並びに前記受渡し位置及びその近傍を含む前記回転体の回転方向所定区間に前記第２把持手段が在る場合において、前記太陽歯車を前記回転体と同期して回転させることにより、当該第２把持手段の自転が停止するようにしたことを特徴とするＰＴＰシート搬送装置。
【請求項３】
前記回転体がＡ度回転して、前記第２把持手段がＢ度自転する構成において、
前記遊星歯車と前記太陽歯車とのギア比を１：Ｘとし、
前記受取り位置又は前記受渡し位置を挟む前後α度区間を前記回転方向所定区間としたとき、
２α＝Ａ−（Ｂ／Ｘ）
の関係式を満たすことを特徴とする請求項２に記載のＰＴＰシート搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１２−６２０８６（Ｐ２０１２−６２０８６Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０７６８９（Ｐ２０１０−２０７６８９）
【出願日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【出願人】（０００１０６７６０）シーケーディ株式会社 (627)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【出願人】（０００１０６７６０）シーケーディ株式会社 (627)
【Ｆターム（参考）】
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