【課題】シーケンス制御等の周期的に実行されるプログラムもＮＣプログラム形式で記述して作成し機械を制御できるようにする。
【解決手段】機械を制御するプログラムをＮＣプログラム形式で作成する。シーケンス制御等の周期的に実行するプログラム（４０）の各指令には特定記号「／／」を付加する。この特定記号「／／」により、通常のＮＣプログラムのような実行指令により実行開始し軸動作の制御を行うプログラムと区別して記憶しておく。周期的に実行するシーケンス用ＮＣプログラムは電源投入時又は、プログラム格納時に実行可能な形式のプログラム（４２）に変換しておく。そして、機械の電源投入時から電源遮断時まで定周期で実行する（４３）。又、通常のＮＣプログラム（５０）は、従来と同様に実行指令により実行開始する。シーケンスプログラムもＮＣプログラム形式で記述して作成できプログラム作成が容易となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに対して簡単に指令を与えることができ、必要な処理のみを自動的に安全で確実に実行するようにする。
【解決手段】ロボット機構部１を制御するロボット制御装置２には、常時ロボットの状態を検出しロボット状態データ２２ｂとして記憶している。ヘッドセット４から音声で入力された作業命令は、音声／文字データ変換装置３で文字データに変換され制御装置２に入力される。制御装置２は、管理データ２３ｂに記憶する作業命令から入力された作業命令と一致するものを探す。一致した作業命令に対してリンクして記憶する実行プログラムグループを特定する。各実行プログラムは、実行順序とその実行プログラム及び判断部を備え、実行順序順に， ロボット状態データに基づいて実行プログラムを実行できるか否か判断部で判断し、実行できるプログラムのみ実行して指令された作業命令を遂行する。 （もっと読む）

【課題】リニアモータにおいてコギングトルクを小さくする。
【解決手段】リニアモータの固定子又はスライダに形成される永久磁石１の磁極又は歯の外形形状を双曲線関数で表される形状２０若しくは三角関数余弦の逆数の関数で表される形状とする。すなわち、固定子とスライダの相対移動方向と平行な線で永久磁石１の磁極又は歯を切断したときのギャップ側外形形状を双曲線関数で表される形状２０若しくは三角関数余弦の逆数の関数で表される形状とする。これによって、外形形状が、直線、円弧、放物線、双曲線で形成された従来のリニアモータよりもコギングトルクを小さくすることができる。 （もっと読む）

【課題】 ハウジング内の機器・部品に対する保守・メンテナンスが容易で、かつ組立が容易な多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】 旋回部２に第１のロボット腕３を構成する双腕構造の第１、第２の片腕３ａ、３ｂの一端が回動可能に取り付けられている。第１の片腕３ａは駆動力を伝える骨格構造とされ、他端にハウジング４ａが取り付けられている。第２の片腕３ｂはケーブルや配管等を収納する構造となっており、他端にカバー４ｂが回動自在に取り付けられている。ハウジング４ａにカバー４ｂが固定具６で固着され第２のロボット腕４を形成している。該腕４に手首が接続されている。固定具６を取り外し、第２の片腕３ｂを第１の片腕３ａに対して相対的に回動させることによってハウジング４ａを開放させる。ハウジング４ａが大きく開放されハウジングに格納された機器・部品へのアクセスが容易となる。 （もっと読む）

【課題】 パイプ端面の切断，鞍形切断、パイプ側面への穴開け加工、さらには、単一平面ではないワーク等の３次元形状のワーク加工面に対する加工を精度よく、簡単にできる加工ツール付ロボット及び加工方法を提供する。
【解決手段】 ロボット可動アームの最終軸１に加工ツール１１を取り付ける。該加工ツール１１は、垂直に伸縮する第１の付加可動軸と、水平方向に伸縮する第２の付加可動軸を備える。最終軸１の回転によって、加工ツール先端の切断ツール（レーザの加工ノズル）を回動してパイプ状ワークＷを切断加工する。最終軸１の回転と同期し、第１，第２の付加可動軸を駆動することによって、鞍形切断、穴明け加工を行なう。ロボットの可動アームは最終軸の回転のみであるから、加工精度が向上する。また、簡単にパイプ状ワークを切断、鞍形切断、穴明け加工ができる。 （もっと読む）

【課題】 組み立てが容易で、ロッドの先端とシリンダとの間の回転位置のずれを容易に修正することのできるバネバランサ構造を提供すること。
【解決手段】 リテーナ６の中央部に貫通孔１７を設けてロッド５の一端を貫通させ、ロッド５の一端に刻設された雄ネジ１６にナット１９を緩めに螺合してロッド５の回転を許容する。または、リテーナ６の中央部に雌ネジ２１を設け、ロッド５の一端に刻設された雄ネジ１６を緩めに螺合することによってロッド５の回転を許容する。ロッド５の先端とシリンダ４との間の回転位置のずれを組み立て完了後に修正できるので、組み立て時の厳密な位置合わせが不要となり、製造工程が簡略化される。 （もっと読む）

【課題】 移動制御動作における機能命令のデータの入力を容易に行うことができるモーションコントローラのプログラミング方式を提供する。
【解決手段】 モーションコントローラの動作制御を行うプログラムを機能命令の設定により生成するプログラミング方式において、機能命令は軸移動を設定するモーション指令を少なくとも一つ含んだモーション機能命令４を備え、これによって、移動制御動作における機能命令のデータの入力を容易に行うことができ、また移動制御動作を一機能命令で設定して制御動作内容の把握，確認を容易に行う。また、軸移動を設定するモーション指令を少なくとも一つ含んだモーション機能命令を機能命令として取り込む機能をモーションコントローラ中に備えることによって、モーション機能命令のラダープログラム中への取込みを可能とし、本発明のプログラミング方式を適用することができる。 （もっと読む）

【課題】 高速で高精度の加工が可能なレーザ加工装置。
【解決手段】 加工面と平行な面内で、支点１４，２４の周りで所定角度範囲で回転可能に各一端を支持された第１，２軸の伸縮アーム１０，２０の連結点Ｋで加工ヘッド５が支持される。アーム１０，２０はボールネジ１１，２１と伸縮管構造を有するカバー１２，２２を備えている。加工ヘッド５は、ボールネジ１１，１２を嵌挿して係合するナットを備え、サーボモータ１３，２３を動作させると、ボールネジ１１，２１が回転し、それに応じてアーム１０，２０の伸縮が起り加工ヘッド５のが移動する。加工ヘッド５の各アーム１０，２０との結合部と加工ヘッド先端部を形成する加工ノズル６の間に、Ｚ軸調整用ボールネジ３１、サーボモータ３３等からなるＺ軸調整機構が設けられている。これにより、Ｚ軸方向の位置（加工面に対する遠近）を調整出来るようになっている。加工ヘッド５の駆動に３次元の並列駆動系、直列駆動系と並列駆動系の組合せも採用出来る。 （もっと読む）

【目的】 設定された射出圧力指令パターンを実射出圧力として忠実に再現して射出動作を行わせることのできる射出圧力制御方法を提供すること。
【構成】 時間ｔ・Ｔの関数として射出圧力指令パターンＰＣＭＤ（Ｔ）と速度指令パターンＶＣＭＤ（Ｔ）を設定しておく。射出工程時には各時刻ｔ・Ｔに射出圧力Ｐ（Ｔ）を検出し、射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）と検出射出圧力Ｐ（Ｔ）との圧力偏差に比例する値ｋ・［ＰＣＭＤ（Ｔ）−Ｐ（Ｔ）］を当該周期の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）に加算し、射出用サーボモータＭ２への速度指令として射出用サーボモータＭ２を速度制御する。 （もっと読む）