説明

株式会社デンソーウェーブにより出願された特許

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【課題】ラインにおける実際の動作時に締付けトルクを検出する手段を必要とすることなく、熟練度に関わらず少ない動作テスト回数で精度の高いパラメータを自動的に設定する螺子締めロボットのパラメータ自動調整装置を提供する。
【解決手段】「精度優先モード−簡易」のとき、速度候補は三つの固定値として予め設定する。パラメータ推定部58は、三つの速度候補に対応して設定された九つの水準から四つの水準を選択して螺子締めロボット10の動作テストを実行する。そのため、パラメータを収束させるために必要な動作テストの回数、すなわち消費されるテストピースの数は、数十個程度と熟練者に近くなる。例えば一実施形態のように四つの水準について五回ずつ動作テストを実行する場合、合計20回程度の動作テストでパラメータは収束する。したがって、熟練度に関わらず少ない動作テスト回数で精度の高いパラメータを自動的に設定することができる。 (もっと読む)


【課題】円弧状部分から直線部分に入る位置を正しくティーチングできず、直線部分に入った位置をティーチングしてしまっても、ツール先端に円弧状部分により近い形状の軌跡を辿らせる。
【解決手段】4つのティーチング位置P1〜P4のうち、P1からP2の間、P3からP4の間は直線補完する。P2が作業対象部分の直線部分から円弧状部分に入った位置に正しくティーチングし、P3は円弧状部分から直線部分に入った位置をティーチングした場合、P2とP3との間は楕円で曲線補間する。この場合、P2には楕円の長径部分が接するので円に近く、P3には短径部分が接するので直線に近くなり、結果として作業対象部分の形状に近くなる。 (もっと読む)


【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく第1評価指標を設定し、その第1評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 (もっと読む)


【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 (もっと読む)


【課題】6軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のX(Xb)軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を3次元計測器により計測し、移動目標位置と実際の移動位置との誤差を基にして軸間オフセット量Fを検出する。この軸間オフセット量FによってDHパラメータを補正する。 (もっと読む)


【課題】ユーザによるデータの誤認を適切に抑制することができるコードリーダを提供する。
【解決手段】コードリーダであって、読取範囲内に存在する対象物の光学的特性分布を検出する手段と、光学的特性分布に基づいて情報コードの位置を検出する手段と、光学的特性分布に基づいて読取範囲内の情報コードをデコードし、得られたデータを出力するデコード手段と、デコード条件の記憶手段を有している。デコード手段は、読取範囲の中の第1の範囲内にある情報コードに対して第1のデコード条件を用いてデコードし、読取範囲の中の第2の範囲内にある情報コードに対してより厳しい第2のデコード条件を用いてデコードし、第1の範囲内の情報コードをデコードできたときには、第1の範囲内の情報コードのデータを出力して第2の範囲内の情報コードのデータを出力しない。 (もっと読む)


【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物を把持でき、且つ、停電時にも把持力を失うことがない電動ハンドを提供する。
【解決手段】サーボモータ1と回転軸2とが並列配置となっているので、全体として長尺とならず、小型に構成できる。回転軸2の右ねじ18と左ねじ19にボールナットからなる直動部材3,4を螺合し、回転軸2によって直動部材3,4が互いに反対方向に移動するようになる。そして、直動部材3,4の互いに接近する方向の移動を、第1の連結部材28,29または第2の連結部材によってスライダ24,26の接近する方向の移動または互いに離反する方向の移動に変換し、スライダ24,25に取り付けられる把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動によって把持対象物を把持する。 (もっと読む)


【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、現在位置における各軸の回転角度を基準とした各軸の回転角度の変化量を示す各軸移動距離に基づく第1評価指標を設定し、ツールの先端位置を変化させないという束縛条件の下で、その第1評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 (もっと読む)


【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 (もっと読む)


【課題】ストラップが取り付けられた携帯機器を充電する充電システムにおいて、ストラップの挟み込みをより確実に防止しうる構成をより簡易に実現する。
【解決手段】充電システム1では、充電装置30の充電台31が、底壁部34の前端側から前壁部35が立ち上がり、底壁部34の後端側から後壁部36が立ち上がるように構成されている。また、前壁部35において切り欠き形状のストラップ案内部38が設けられている。更に、携帯機器10が充電台31に載置されたときに、ストラップ20をストラップ案内部38に通し且つ少なくともストラップ本体22を充電台31の外部に配置し得るように構成されている。 (もっと読む)


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