説明

特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構により出願された特許

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【課題】異なる管径に適用可能であり、簡単な構造で駆動輪の速度調整を可能としてスムーズに管内の形状変化部を通過することができる管内移動装置を提供する。
【解決手段】本体Dから外側に延設された複数のアーム部Eを備え、アーム部Eの先端部に駆動輪W1が支持され、駆動輪W1を管内壁に押圧する付勢手段Kが備えられ、本体Dの中心軸に沿って本体Dの移動方向に延びる第1直線L1に対して、駆動輪W1が管内壁に接触する接触点を通りその接線方向に延びる第2直線L2が交差する場合に、第1直線L1に対する第2直線L2の交差により形成される交差角度Aの大きさの変化に伴って駆動輪W1の回転速度を変更させる速度調整機構を備え、速度調整機構は、本体Dが直管状の管内を移動する状態における第1直線L1と第2直線L2との相対的な位置関係である基準位置関係に基づいて駆動輪W1の回転速度を増速又は減速させる。 (もっと読む)


【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやCCDカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたCCDカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 (もっと読む)


【課題】管の内部形状が変化してもスムーズに移動可能な管内移動装置を提供する。
【解決手段】管Pの内部を移動可能な管内移動装置10であって、弾性変形自在の長手部材2が、所定の軸Xの方向に沿って螺旋状に形成される螺旋体1と、螺旋体1に装着され、螺旋体1を一方向に進行させようとする駆動力を螺旋体1に与える複数の駆動機構3と、を備える。 (もっと読む)


【課題】曲げ剛性が比較的小さく細長のケーブルの自走において、方向転換機能および障害乗り越え機能を向上させる。
【解決手段】ケーブル1の少なくとも先端領域6に所定の曲げ形状6aを設け、振動により加振されて所定方向の推進力を得る推進装置をケーブル1の外部に配設する。そして電動モータ3とてこクランク機構4とにより構成される加振装置により、ケーブル1を加振し、推進装置11の推進力でケーブル1を推進させる。またケーブル1を軸方向に回動して、曲げ形状の向きを変え、ケーブル1先端の進行方向を転換する。 (もっと読む)


【課題】本発明の能動連結機構は震災や災害時に建造物等の特に狭隘な瓦礫の中を探査するための探査用装置に応用することができる。
【解決手段】能動連結機構が、一対の関節駆動軸と推進駆動軸からなり、前記各軸の中央部がユニバーサルジョイントにより接合され、前記関節駆動軸は、両端部に互いに逆向きのネジが形成されて回動可能に軸支され、回動によりユニバーサルジョイントで接合された関節駆動軸の各軸要素が各々のユニットから対称に出退して、各ユニット間の関節駆動軸の長さを可変とし、推進駆動軸は、両端が各ユニットに回転可能に軸支されると共に、各ユニット間の長さは固定され、中央部のユニバーサルジョイントを中心として第1ユニットが回動する。 (もっと読む)


【課題】
瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】
瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやCCDカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたCCDカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 (もっと読む)


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