【課題】急性期患者の手指の運動機能の回復訓練に適したリハビリテーション支援装置をより低価格で提供する。
【解決手段】ＦＭＡベースリンク３１１と、そのＦＭＡベースリンク３１１に基端が、指の第三指節に固定される第１指固定部３１５に先端がそれぞれ回動可能に連結されたＦＭＡ第１リンク３１２と、第１指固定部３１５にその基端が回動可能に連結されたＦＭＡ第２リンク３１３と、そのＦＭＡ第２リンク３１３の先端に基端が、指の第二指節に固定される第２指固定部３１６に先端がそれぞれ回動可能に連結されたＦＭＡ第３リンク３１４との４つのリンクからなるリンク機構、及びＦＭＡ第１リンク３１２及びＦＭＡ第２リンク３１３を第１指固定部３１５に対してそれぞれ回動させるモーター３１７により、患者の指の屈曲／伸展運動を支援する４指屈曲／伸展支援機構３１０を構成した。 （もっと読む）

【課題】樹幹を周回をしながら枝打ち作業を行う場合、枝噛みの発生を抑制して樹幹の周回に要する推力の軽減を行うことができ、円滑に枝打ちを行うことができる枝打ち装置及び、円滑に枝打ちを行いながら、上昇することができる昇降作業装置を提供する
【解決手段】
枝打ち装置は、ガイドバー７１の部位には枝噛み防止部材９０を、樹幹の周面に沿って円弧状の軌跡を描いて移動自在に支持するガイドレール部材７４，７５、及びコイルバネ９７，９８を備える。枝噛み防止部材９０は、チェーン歯７２の刃幅よりも幅が狭い枝打ち方向側の端部を備えている。枝打ち方向側の端部が切断中の枝の切り口に挟まれた状態の下でチェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。 （もっと読む）

【課題】
樹幹が断面形状が変化した際に、揺動部材の両端に設けられた車輪が同時に柱体の外周面に強く押し付けて接触でき、このため、安定して昇降ができる柱体昇降作業装置を提供する。
【解決手段】
昇降作業装置２０は、揺動部材３１が樹幹の外周面へその両端が接近離間移動可能に、揺動部材３１の中間部にて環状機枠２１に対し揺動自在に支持するようし、該揺動部材３１の両端に下部主車輪７２Ａが取付けられている。昇降時において柱体（樹幹）の径に変化があった場合、揺動部材３１の両端が柱体の外周面にそれぞれ接近離間可能に、揺動部材３１が環状機枠に対して取付けされているため、揺動部材３１の両端に設けられた各下部主車輪７２Ａが同時に柱体の外周面に強く押し付けて接触でき、このため、安定して昇降ができる。 （もっと読む）

【課題】枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる枝打ち装置を提供する。
【解決手段】
チェーンソー６７は、チェーン歯７２を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５を備える。枝噛み防止部材７６は、チェーン歯７２が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部７６ａを備え、挿入部７６ａが切断中の枝の切断面間に挟まれた状態の下でチェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。 （もっと読む）

【課題】拇指の機能回復のためにリハビリテーション訓練を施すに際し、拇指に半円錐状の内外転運動を他動的に与え得るようにする。
【解決手段】固定部材４８をリンク片の１つとした第１リンク機構４０が設けられ、前記第１リンク機構４０には、半円弧状のリンク片７４,７６を備えた第２リンク機構４２が連結される。前記第２リンク機構４２の上端には、拇指を保持する拇指アタッチメント４４が取付けられる。前記固定部材４８に配設したサーボモータ４６の正転・逆転制御により第１リンク機構４０リンク変形させ、第１リンク機構４０のリンク変形に伴なって第２リンク機構４２がリンク変形し、これにより拇指アタッチメント４４に半円錐状の回転運動が付与される。手部に装着したホルダーグローブを拇指アタッチメント４４に取付けることで、拇指が前記拇指アタッチメント４４に保持される。 （もっと読む）

【課題】 スーパーマーケット等の店舗の通路や、病院の廊下など、左右両側と前方と後方に壁が設けられているほぼ長方形の滑らかな床を、効率よく拭き取り掃除できる安価な自走式掃除機を提供する。
【解決手段】 掃除機１は、走行時には、左右いずれかのより近い壁面までの距離を算出して、その壁面と平行に走行する。また毎時２．０Ｋｍの低速走行を行い、走行制御ＣＰＵ２２と壁面検出ＣＰＵ２４の２つのＣＰＵによって、自立走行に必要な制御を分散処理し、不織布を０．９ｇｆ／ｃｍ^２以上１．２ｇｆ／ｃｍ^２以下の圧力で床面に押し付けて拭き取り清掃を行っている。 （もっと読む）

【課題】
回転出力軸を有する装置に特殊な加工が必要でなく、回転出力軸を有する装置に簡単に装着できるとともに容易に小型化ができ、さらには、汎用性が高いトルクセンサ及びトルクセンサ付モータを提供する。
【解決手段】
トルクセンサ２０は、一対の第１厚肉部２１と一対の第２厚肉部２２とが交互に配置されるとともに互いに隣接する第１厚肉部２１と第２厚肉部２２間に弾性変形可能な薄肉部２３が連結された連結体と、各薄肉部２３に配置された歪みゲージ３０とを備える。第１厚肉部２１が、減速機付モータ１１のハウジング１３と一体に連結可能に形成され、第２厚肉部２２が、固定プレート１２に一体に連結可能に形成され、第１厚肉部２１と第２厚肉部２２とが並んだ方向に変位可能にされている。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができるとともに、構造を簡素化して、軽量化を図り、コストを低減することができる柱体昇降作業装置を提供する。
【解決手段】柱体１１の周りに装着される環状機枠１３の上部フレーム１３ａの端部に回転軸１４によって上部駆動輪１５を取り付ける。前記環状機枠１３のウエイト部１３ｂの下端部にアーム部１３ｃを設け、そのアーム部１３ｃの先端部に回転軸１６によって下部駆動輪１７を装着する。前記環状機枠１３の重量中心Ｏの位置をウエイト部１３ｂに位置するように設定する。環状機枠１３の重量中心Ｏに作用する重量Ｍ・ｇ（Ｍは質量、ｇは重力加速度）によって、前記上部駆動輪１５及び下部駆動輪１７が柱体１１の外周面に押圧される。このため、柱体１１の外周面と上部駆動輪１５及び下部駆動輪１７の外周面との接触部に摩擦抵抗が作用し、昇降作業装置１２が柱体１１の外周面から滑り落ちることなく昇降動作される。 （もっと読む）

【課題】拇指の運動の制限がなく、小物を摘む等の拇指特有の細かな指先運動の実現が患側上肢手指に対して行うことができる上肢手指機能回復訓練装置を提供する。
【解決手段】
回復訓練装置の拇指動作支援機構３００は、拇指の末節部、該拇指の基節部、及び中手骨部の各部位にそれぞれ装着される第１装着部３２０、第２装着部３２２、第３装着部３２８を有する第１リンク機構を備える。拇指動作支援機構３００は第１支持本体３１０と、第１リンク機構と第１支持本体３１０にそれぞれ設けられ、各装着部を有するリンクアーム部を駆動することにより前装着部を介して拇指の各関節を可動する第１可動モータ３２６、第２可動モータ３０７、第３可動モータ３３０を備える。拇指動作支援機構３００は、第１支持本体３１０を回転する第４可動モータ９４を備える。 （もっと読む）

【課題】それ単体で、多数の道具に対応することのできる触覚インターフェイスを提供する。
【解決手段】操作態様の異なる多種類の道具ディバイスを用意するとともに、アーム機構により空間移動される触覚指ベース２０に設けられた複数の触覚指２１〜２５の先端の球軸受けに、各道具ディバイスにそれぞれ複数設けられた関節球を脱着可能に連結する構造とすることで、触覚インターフェイスの操作に用いる道具ディバイスを必要に応じて容易に交換可能とした。 （もっと読む）