【課題】広く使用されているＣアーム装置をＣＴ情報の提供に適合させること。
【解決手段】本発明は、従来のＣアームＸ線透視装置からＣＴ形式の三次元画像情報を作成する装置及び方法を提供する。これにより、広く使用されているＣアーム装置をＣＴ情報の提供に適合させることができる。前記装置は、患者に対する固定位置に配置された三次元ターゲットを使用し、手動で又はモーターによりＣアームが動かされているときに前記患者の関心領域の一連のビデオ画像を取得する。前記ビデオ画像は、前記ターゲットの画像パターンの解析により前記患者に対する前記Ｃアームの姿勢を測定するために解析される。所定の基準により前記ビデオ画像から画像が選択される。このようにして、前記患者の前記関心領域の三次元画像データを再構成するために使用される、関連する位置データを有する二次元画像データが得られる。 （もっと読む）

【課題】最小限の侵襲性鍵穴の脳神経外科において、正確で自動的な標的化のための画像ガイドシステムを提供する。
【解決手段】このシステムは、針、プローブ又はカテーテル挿入のための機械的ガイドに取り付けられた小型ロボットからなる。手術中に、ロボットは頭部クランプ又は患者頭蓋骨に直接、取り付けられる。そのロボットは自動的に、それ自身を所定の入口点に関して位置付け、患者の顔立ちの手術中３Ｄ面走査と位置合わせジグとの形態上の位置合わせの後に、手術前ＣＴ／ＭＲＩ画像内を標的にする。位置合わせ処置は新規な３方向スキームであり、手術中表面走査は、位置合わせジグが手術前ＣＴ／ＭＲＩ画像から生成されるモデルに位置合わせされること、ロボット位置が位置合わせジグに関して既知であること、及び入口及びターゲット点が、ロボット位置が入口及びターゲット点に関連付けることができるように、手術前ＣＴ／ＭＲＩ画像から既知であることを含む。 （もっと読む）

エンドアクチュエータ及び基台の間に取り付けられた１個の追加センサーを利用することによって、ロボットのセンサー故障の有効なバックアップを担保する装置及び方法が提供される。前記１個の追加センサーは、システムに生じるかもしれないいずれか１個のエンコーダの故障についての絶対的なバックアップであって、いずれか２個のエンコーダの故障についての統計的に有意なバックアップを提供する。１個の追加センサーが前記ロボットシステムに該ロボットの制御アルゴリズムへの１個の冗長な情報入力を有効に提供し、該情報入力は、他の対照センサーのいずれか、あるいは、前記追加センサー自体かが故障し、誤った読み取り値を送達しているかどうかを決定して、該故障についてオペレータに警告するために用いられる場合がある。２個のセンサーの故障が検出されないようなやり方で同時に故障する可能性は統計的に有意ではないとみられる場合があるため、１個の追加センサーは２個のセンサーの同時故障の有用な警告をも提供する。
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ブリッジ形状のフレーム装置であって、該ブリッジに対して一義的に定められるが、外部環境に対しては脊椎とともに動くことができる位置に複数の椎骨を固定するための装置。かかるブリッジによって達成される固定は、手作業のナビゲーション及び追尾システムを用いて手術を施す椎骨に対する外科医の器具の位置を追跡するか、あるいは、前記ブリッジ上に取り付けられた予めプログラムされたロボットを用いて手術を行うかのいずれかのコンピュータ支援手術作業に特に有用である。前記ブリッジの代替的な実施態様は、脊椎の複数の椎骨に単一の作業で手術を行うために用いられるか、あるいは、脊椎の大部分又は全長に沿って整列参照を提供しつつ、脊椎に沿った異なる場所で手術を行うための参照フレームとして用いられる場合がある。 （もっと読む）