装置に掛かる外力またはトルクを測定し、これを信号に変換する３次元の力およびトルクの変換器であって、この信号は、この変換器を含むシステムまたは装置を制御するために利用可能である。この変換器は、４本の離隔した足アームを有し、６つ以上の拘束度を有する。外力またはトルクは、把持手段を介して各アームの先端部に掛かる。アームの変位を測定するためにセンサが用いられており、出力信号が発生される。
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