【課題】条間、株間を自由に移動し、且つ、安定した除草効果が得られる除草ロボットを提供する。
【解決手段】水田除草ロボット１は、水田の稲株が通過可能な逆凹状の空間を有したメインフレーム１０は、その下部に、車輪１９Ａ，１９Ｂ、車輪１９Ａ，１９Ｂを回転駆動する駆動部１１Ａ，１１Ｂ、車輪１９Ａ，１９Ｂの前後に配置されて水田除草ロボット１に浮力を生じさせる第１のフロート２０Ａ〜２０Ｄ、全部に設けられて水田内の稲株を検知するセンサレバー２３Ａ，２３Ｂ、メインフレーム１０に搭載されたセンサ類に基づいて駆動部１１Ａ，１１Ｂを駆動し、車輪１９Ａ，１９Ｂの回転を制御する。これにより、水田除草ロボット１は稲株を避けながら自律走行する。 （もっと読む）

【課題】複雑で大型の機構を使用せずに減速比を高くし、且つ、入力軸を中空で径の大きなものにする。
【解決手段】
太陽歯車１１、内歯車２１、遊星歯車３１及びキャリア３３から成る遊星歯車装置と、モータ５とを有する。太陽歯車、内歯車、及び、キャリアには、それぞれ、同軸状に固定した第１入力軸１０、第２入力軸２０、及び、出力軸を設ける。第１及び第２入力軸にはモータ５の出力軸の回転駆動力を、プーリー式入力手段１３，１４、１５及び歯車式入力手段２２，２３を介して入力する。 （もっと読む）