【課題】 道路地物認識を正確に、かつ、効率よく行うことのできる道路地物認識方法を提供する。
【解決手段】 取得したレーザ点群データとステレオカラー画像データとを融合させてレーザ点各々に対応する画像対応点各々を抽出する対応点抽出ステップと、抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該ステレオカラー画像データから抽出するカラー情報抽出ステップと、抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該画像対応点各々に対応するレーザ点各々に付与して着色レーザ点各々を生成するレーザ点着色ステップと、着色レーザ点群から、同一性ある着色レーザ点群同士を抽出して道路地物を認識する地物認識ステップと、を含めてなる。三次元情報しか持たなかったレーザ点に持たせたカラー情報が、正確かつ効率のよい道路地物認識に貢献する。 （もっと読む）

【課題】 道路地物任意ポイントの測定を車載計測システムで高信頼、高精度的に取得する方法を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ／ＩＭＵの測位データを利用して、Kalmanフィルタセンサーに基づく初期位置と姿勢の計算を用いて、画像センサーとレーザーセンサーの初期位置と姿勢情報を求める。これらの情報とレーザーデータを融合した連結ポイントの自動抽出から求めた画像連結ポイントを利用して、バントル調整計算手法に基づいて画像センサーの位置と姿勢の最適化計算から画像センサーの最適化位置と姿勢を計算する。レーザーセンサーの位置と姿勢最適化処理から画像センサーとレーザーセンサーの最適化位置と姿勢情報を求める。画像データとレーザーデータを融合した道路地物位置測定は、上記両センサーの最適化位置と姿勢情報を用いて、直接定位方法に基づいて地物の位置を求める。 （もっと読む）

【課題】撮影環境の変化や類似物が存在しても、道路標識を正確に識別し、データベースかできる道路標識データベース構築装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像取得部３４が取得したステレオ画像を色分割部３６が所定の色毎に分割して２値化画像を生成する。また、エッジ抽出部３８は、上記ステレオ画像から、輝度等が大きく変化するエッジ部分を抽出してエッジ画像を生成する。差分処理部４０は、上記２値化画像とエッジ画像との差分を演算して差分画像を生成する。画像解析部４２は、上記２値化画像及び差分画像から道路標識に使用されている円、三角形、四角形などの形状や、その形状の中に描かれたパターンを抽出し、これと道路標識のパターン及び形状とマッチングして道路標識画像を決定する。 （もっと読む）