【課題】複数の相互依存ユニットから形成されたシステムを、分散制御方法論によって制御する。
【解決手段】複数の相互依存ユニット200A〜200Eから形成されたシステムは、結果に対応する各ユニットのための所望の動作を確立することによって結果を確立するが、他のユニットの所望の動作とは独立するように制御される。制御方法論は、とくに、ロボット・マニピュレータに適用される。 （もっと読む）

本発明は、焼結されたフライアッシュを含有するマトリクスを有する造形物品を形成する方法を提供する。本方法は、フライアッシュを水と混ぜ合わせて、フライアッシュの軟塊を生じさせる工程を包含する。水は、フライアッシュによって吸着され、かつ、少なくとも部分的に流体の状態にあるように軟塊が遊離の水を含む程に過剰に加えられる。本方法はまた、フライアッシュの軟塊から未乾燥物品を所望の形状に形成する工程と、未乾燥物品を形成する間および／またはその後にフライアッシュの軟塊から少なくとも一部の遊離水を除去する工程とを包含する。未乾燥物品は、続いて、フライアッシュマトリクスを焼結させることによって造形物品が硬化されるように焼成される。本発明はまた、焼結されたフライアッシュのマトリクスを有する建築要素を提供する。
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