本発明のいくつかの実施形態の方法は、ユーザが、患者の体内の表面下標的部位に医療器具を誘導するのを支援する方法である。この方法は、１つまたは２つ以上の術中画像を生成する。本方法は、画像上の標的部位を示す。本方法は、基準座標系中の標的部位の３Ｄ座標を決定する。本方法は、（１）基準座標系中の器具の位置を追跡し、（２）表示装置上に、基準座標系中のツールに関する位置から見えるような視野を投影し、（３）表示された視野上に、位置に対応する標的部位の印を投影する。いくつかの実施形態では、視野は、器具の位置からだけでなく、基準座標系中における器具の既知の方向性からの視界である。印を観察することによって、ユーザは、印が表示された視野内に所定の状態で置かれるか保持されるように、器具を移動させることによって、標的部位に向けて器具を誘導することができる。 （もっと読む）

本発明のいくつかの実施形態の方法は、ユーザが、患者の体内の表面下標的部位に医療器具を誘導するのを支援する方法である。この方法は、少なくとも１つの術中超音波画像を生成する。本方法は、超音波画像上の標的部位を示す。本方法は、基準座標系中の標的部位の３Ｄ座標を決定する。本方法は、（１）基準座標系中の器具の位置を追跡し、（２）表示装置上に、基準座標系中のツールに関する位置から見えるような視野を投影し、および（３）表示された視野上に、位置に対応する標的部位の印を投影する。いくつかの実施形態では、視野は、器具の位置からだけでなく、基準座標系中における器具の既知の方向性からの視界である。印を観察することによって、ユーザは、印が表示された視野内に所定の状態で置かれるか保持されるように、器具を移動させることによって、標的部位に向けて器具を誘導することができる。 （もっと読む）