説明

ロックウェル コリンズ コントロール テクノロジーズ,インコーポレーテッドにより出願された特許

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【課題】輸送手段用のイメージ拡張型(image−augmented)の慣性航行システム及び方法を提供する。
【解決手段】輸送手段10上に搭載されたイメージ拡張型の慣性航行システムは、航行状態ベクトルを推定するように構成された慣性航行システムと、イメージャーの視野(x,y,z)を通過する地形特徴に関連するピクセル信号を出力するように構成されたイメージャー12とを含む。処理装置は、特徴ピクセル信号に関連する所与の画像フレームに対して、イメージャーからイメージャーの視野を通過する1つまたは複数の地形特徴の中心までの距離を感知し、地形特徴がイメージャーの視野を通過するにつれて、各地形特徴を追跡する。処理装置はさらに、追跡された地形特徴に関する慣性航行システムの計算されたNED(前、右、下)座標位置情報に基づき、慣性航行システムの航行状態ベクトルを更新する。 (もっと読む)


動的システムの速度および姿勢を制御するための制御システムは、所望の速度コマンドを受信し、オイラー角コマンドの形式で速度誤差を姿勢制御装置システムに出力するように構成された速度制御装置を備える。制御システムは、さらに、姿勢制御装置システムを含む。姿勢制御装置システムは、オイラー角コマンドを受信し、オイラー角コマンドに基づいて所望の四元数を出力するように構成された変換器を備える。姿勢制御装置システムは、さらに、所望の四元数および動的システムの推定速度および姿勢を示す推定四元数を受信し、動的システムに関連する姿勢誤差を出力するように構成された姿勢誤差生成器を備える。姿勢制御装置システムは、さらに、姿勢誤差を受信し、姿勢誤差に基づいて誤差コマンドを動的システムに出力するように構成された姿勢制御装置も備える。
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輸送手段(10)上に搭載されたイメージ拡張型の慣性航行システム(LAWS)は、航行状態ベクトルを推定するように構成された慣性航行システム(INS)と、イメージャーの視野(x,y,z)を通過する地形特徴に関連するピクセル信号を出力するように構成されたイメージャー(12)とを含む。システム(IAINS)は、慣性航行システム(INS)とイメージャー(12)とに動作可能に接続された処理装置をさらに含む。処理装置は、特徴ピクセル信号に関連する所与の画像フレームに対して、イメージャーからイメージャーの視野を通過する1つまたは複数の地形特徴の中心までの距離を感知するように構成される。処理装置はまた、地形特徴がイメージャーの視野を通過するにつれて、各地形特徴を追跡するようにも構成される。処理装置はさらに、追跡された地形特徴に関する慣性航行システム(INS)の計算されたNED(前、右、下)座標位置情報に基づき、慣性航行システム(INS)の航行状態ベクトルを更新するように構成される。
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輸送手段の位置、姿勢、および飛行方向のうちの少なくとも1つを推定するシステムを開示する。このシステムは、輸送手段の3つの相互に直交する軸の回りの慣性角速度を示す信号を出力するように構成された少なくとも3つのジャイロスコープと、輸送手段の3つの相互に直交する軸に沿った加速度を示す信号を出力するように構成された少なくとも3つの加速度計とを含む。このシステムは、さらに、輸送手段の3つの相互に直交する軸への周囲磁場の射影を示す信号を出力するように構成された3軸磁力計を含む。このシステムは、輸送手段高度を示す信号を出力するように構成されたセンサと、輸送手段の対気速度を示す信号を出力するように構成された差圧センサとも含む。このシステムは、さらに、諸信号を受け取り、輸送手段の位置、姿勢、および飛行方向のうちの少なくとも1つを推定するように構成されたデバイスも含む。 (もっと読む)


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