【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具（１２）である。器具（１２）は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具（１２）に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】手術器具のための力およびトルクセンサーを提供すること。
【解決手段】力およびトルクの感知、ならびに遠隔ロボット手術を行う外科医へのフィードバックを向上するための、装置、システムおよび方法が提供される。軸方向に配向したひずみゲージのグループは、ロボット手術器具の可動式手首の近位にある器具のシャフトの遠位端の上に位置し、器具の遠位先端部における力およびトルクを感知する。有利なことには、先端部の構成の変化または定常状態の温度の変動による誤差を排除する。他の有利な構成および方法も開示される。 （もっと読む）

【課題】マルチアームロボット遠隔手術におけるツール状態および通信のための好適なインディケータを提供すること。
【解決手段】医療用および／またはロボットのデバイス、システムおよび方法は、マルチアームの遠隔ロボットまたは遠隔手術システムの各マニプレータアセンブリ（８、１０）に関連するインディケータ（２０）を提供し得る。例示的なインディケータは、関連する手術器具（２８）を動かすマニプレータに取り付けられたマルチカラーの発光ダイオード（ＬＥＤ）（５６）を備え、インディケータが任意の種々様々な信号を表示することを可能にする。本発明は、遠隔手術システムおよび／または遠隔手術チームのメンバー（Ａ、Ｏ）の間の通信を容易にする追加のユーザインタフェースを提供し得る。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる外科手術を行うための操縦可能／連接式の交換可能な内視鏡を提供する。
【解決手段】複数のアームを有する外科手術ロボットシステムに結合された最小侵襲性の連接式外科用内視鏡３１０であって、作業末端と該近位端との間のシャフト軸と、を有する細長いシャフト１４’と、遠位端と近位端とを有する可撓性リスト１０’であって、該可撓性リストの該近位端が該細長いシャフトの作業末端に接続されている、可撓性リストと、該リストの該遠位端に取り付けられ、対象物の画像を取得する内視鏡カメラレンズ３１４および該リストを、該細長いシャフトの該近位端に接続し、その結果、該リストに少なくとも１自由度を提供するように作動可能である、複数の作動リンクを備え、ここで少なくとも１自由度の運動を制御するために使用される基準系は少なくとも１自由度と関連するリスト運動のために該可撓性リストに付属される、連接式外科用内視鏡。 （もっと読む）

【課題】外科手術用テレロボットシステムの一部を覆うための、改善された滅菌ドレープ、システムおよび方法の提供
【解決手段】テレロボット外科手術システムの一部を覆う改善された滅菌ドレープ、システムおよび方法が提供される。一実施形態において、滅菌ドレープは、外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面、およびマニピュレーター等の外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面を含む。本ドレープは、滅菌ドレープの容積を減らしつつ滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分に固定するための、外面に連結されたファスナーをさらに含む。有用にも、本ドレープは、マニピュレーターの動作の自由度を確保しながら、迅速かつ簡単な設置を可能にし、さらなる形状適合機能によってドレープの大きさを減少させることによって患者の視認性を高める。 （もっと読む）

【課題】外科手術アクセサリークランプおよびシステムを提供すること。
【解決手段】外科手術アクセサリークランプ、使用方法、および該クランプを含む外科手術用ロボットシステムが開示される。外科手術アクセサリーは、中間の滅菌アクセサリークランプを使用することなく、外科手術中にマニピュレーターアームに着脱され得、従って、清掃や滅菌を必要とする着脱式のアクセサリーマウントまたはアダプターの必要性がなくなり、効率およびコスト効果が向上する。本発明はさらに、滅菌の不履行を生じることなく、外科手術用ロボットシステムに対して器具、用具またはアクセサリーを容易に着脱することを可能にする。 （もっと読む）

【課題】コンピュータディスプレイ画面の境界領域に表示されるツール位置および識別指標の提供。
【解決手段】内視鏡は、モニタの表示領域に表示するために手術部位の画像を撮影する。ツールが表示領域の外側にあるときに、ＧＵＩは、ツール位置を示すように表示領域の周囲の境界領域に記号を配置することによってツール位置を示す。表示領域から視野外ツールへの距離は、記号のサイズ、色、明るさ、または点滅あるいは振動の頻度によって示されてもよい。距離数もまた、記号に表示されてもよい。ツールのシャフトまたは先端作動体は、記号に重ね合わせられる配向指標によって、または記号自体の配向によって示されてもよい。ツールが表示領域の内側にあるが、物体によって閉塞されているときに、ＧＵＩは、その現在の位置および配向で閉塞物にゴーストツールを重ね合わせる。 （もっと読む）

【課題】改良されたロボットアームを提供する。
【解決手段】球面回転の遠隔中心を有する並列の球面５棒リンク機構を含む、ロボットアーム１１６であり、ロボットアーム１１６は、内視鏡カメラを移動可能に支持する。２つの外側リンク７０２、７０３は、共に旋回可能に連結される。２つの外側リンク７０２、７０３の少なくとも一方は、内視鏡カメラを支持する。２つの内側リンク７０１、７０４が互いにクロスオーバー可能なように、２つの内側リンク７０１、７０４は、それぞれ２つの外側リンク７０２、７０３に旋回可能に連結される。２つの内側リンク７０１、７０４は、２つの外側リンク７０２、７０３を移動可能に支持する。接地リンクは、２つの内側リンク７０１、７０４に旋回可能に連結される。接地リンクは、２つの内側リンク７０１、７０４を移動可能に支持する。 （もっと読む）

【課題】モジュール式力センサ装置を提供すること。
【解決手段】力およびトルクの感知、ならびに遠隔ロボット手術を行う外科医へのフィードバックを向上するための、モジュール式力センサ装置、方法およびシステムが提供される。一実施形態では、モジュール式力センサは、複数のひずみゲージを含む管部分と、ロボット手術システムのマニピュレータアームに動作可能に結合することができる手術器具のシャフトに、動作可能に結合するための近位管部分と、末端部分に結合される手首関節に近位で結合するための遠位管部分とを含む。 （もっと読む）