【課題】使用者の動作支援を行う場合に、使用者の望む方向および力で安全に動作支援することができる。
【解決手段】使用者の一方の手に装着可能で指部１２と中手部１３を有する手袋状の装着部材１１と、装着部材１１の手背側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手背側アクチュエータ５と、装着部材の手掌側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手掌側アクチュエータ６とを備え、手掌側アクチュエータ６は、指部の先端手背側から指部両側部２８を通って前記指部の手掌側に配置され、指部の各関節相当位置での間隔が異なるように前記指部１２に沿って中手部１３まで配置された２つのワイヤーで構成されたワイヤー部２１と、前記ワイヤー部２１と連結し前記中手部に設けられたゴム人工筋１９とを備える。 （もっと読む）