【課題】シンプルな構造を有し、短時間で搬送物の方向転換、位置決めを行う球体駆動モジュール及びそれを用いた搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送物下面に当接して回転可能な球体１１と、球体１１を回転する駆動機構１２と、球体１１を回転可能に保持する球体保持部材１３と、球体保持部材１３及び駆動機構１２の基台１４と、支持部材１５を介して基台１４に取付けられ、球体保持部材１３及び駆動機構１２を覆い上面の開口部１６から球体１１の上部を露出させるカバー部材１７とを有する球体駆動モジュール１０であって、駆動機構１２は、平面視して球体１１の中心に向けて直交する方向から球体１１に当接する第１、第２の駆動輪１８、１９と、第１、第２の駆動輪１８、１９の第１、第２の回転駆動源２０、２１と、球体１１を挟んで第１、第２の駆動輪１８、１９と対向する第１、第２の補助受け部材２２、２３とを備え、球体１１の表層部はゴム又は樹脂からなる。 （もっと読む）

【課題】被介助者が杖を用いた歩行方法を習得及び習熟することを効率的に補助すると共に、訓練のモチベーションも高めることが可能な自立式の歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行時の支えとなる支持部材１１が立設された自走台車１２と、支持部材１１に設けられた自走台車１２の操作部１３とを有し、操作部１３の操作によって床面１４上を自走台車１２が移動する自立式の歩行支援装置１０であって、自走台車１２には、操作部１３を操作する被介助者の踏み出し位置情報を、音声及び／又は光でそれぞれ伝える聴覚案内手段１５及び／又は視覚案内手段１６を備えた教示部１７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ機構や減速機構を備えていない関節部の姿勢を保持不能な小型駆動手段を採用しつつ、関節部の姿勢保持が可能なロボットアームの姿勢保持構造を提供する。
【解決手段】一方のアーム部１６,１８に対して上下方向へ回転し得るよう他方のアーム部１８,２０が連結された関節部２４,２６を備えたロボットアームにおいて、関節部２４,２６は、通電時には両アーム部１６,１８／１８,２０の相対位置を保持可能で、非通電時には両アーム部１６,１８／１８,２０の相対位置を保持不能な小型駆動手段３４により駆動すると共に、関節部２２,２４,２６を構成する両アーム部１６,１８／１８,２０は、駆動手段３４による両アーム部１６,１８／１８,２０の姿勢変化に伴って可撓変形すると共に駆動手段３４への通電停止時では当該通電停止時での姿勢を維持する可撓性部材３２で連結するよう構成した。 （もっと読む）