【課題】管路の流体の流れを中断させずに、漏水を最小化しながら管路の内側を撮影して点検できるようにする不断水管路撮影装置を提供する。
【解決手段】不断水状態で管路にカメラを挿入して、カメラを移動及び回転させながら管路の内側を撮影し、カメラの移動及び回転に対する情報を算出することができるので、管路の内部を撮影するために全体管路の使用中断事態を防止することができ、またカメラを前進または後進させ、左右回転または上下回転を精密に遂行して、管路の内側の各該当位置を正確に撮影し、撮影された映像に対する実際の管路上の位置情報を提供するので、使用者が管路の欠陥位置を正確に把握することができ、カメラを容易に制御することができる。 （もっと読む）