説明

レイセオン・サルコス・エルエルシーにより出願された特許

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無人ロボット車両(10)が、車両フレーム(18)の直近領域から遠隔の位置で環境を感知することが可能である。無人ロボット車両(10)は、感知要素(16)を有する引っ込め可能な付属器(14)を備える。感知要素は、カメラ、化学センサ、光センサ、力センサなどを備えることができる。
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単一の作動装置を用いて操作可能な複数の対立する圧力制御弁、または、それぞれの対立する作動装置を用いて操作可能な複数の圧力制御弁を備えることができる、対立する流体制御システム。この圧力制御弁は、機能的および効率的な利点をもたらすように構成され、複数の作動状態または弁状態をもたらすように共に作動する。第1の弁状態は、負荷の動きを能動的に制御するように構成された能動弁状態を含む。第2の弁状態は、他方の圧力制御弁が能動弁状態で作動できるように、一方の圧力制御弁の戻しポート(14、16)および圧力ポート(18、20)が閉じられるか、または一方の圧力制御弁の戻しポート(14、1S)のみが開かれるかのどちらかである、非能動作動状態を含む。第3の弁状態は、負荷が自由に動くまたはぶら下がることができるように構成された揺動モードで圧力制御弁が作動される受動弁状態を含む。この第3の受動弁状態または揺動モードでは、流体および好ましくは局所的流体がシステム内で前後に分流できるように、2つの圧力制御弁の戻しポートが開かれる。
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負荷を駆動するのに用いられる出力などの可変出力をもたらす、互いに対立する作動装置を選択的に起動する流体制御システムまたは作動システム。作動装置は、異なるサイズを有し、起動されていない作動装置の変位をもたらすことのできる1つまたは複数の圧力制御弁(10)を用いて、そのような変位を引き起こす能動的な入力を必要とすることなく、操作可能であるように意図される。負荷を駆動するために異なるサイズの作動装置を選択的に起動できること、および、能動的な入力なくして、起動されていない状態で変位できることによって、流体制御システムにギアの機能を効果的に組み込む。
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【課題】動的流体システム内に制御圧力を提供するように形成されたパイロットバルブを提供する。
【解決手段】パイロットバルブは、(a)供給ポート、戻しポート、及び従設バルブ構成要素と流体連通した制御圧力ポートを持つバルブ本体と、(b)供給ポート、戻しポート、及び制御圧力ポートの各々と流体連通した、バルブ本体に形成された軸線方向ボアと、(c)バルブ本体の軸線方向ボア内に摺動自在に支持されたバルブスプールであって、供給ポート、戻しポート、及び制御圧力ポートを通る流体流れを制御し、変位時に、供給ポート及び戻し圧力ポートのうちの少なくとも一方の面積変化率を変化し、これによって、流通する流体に対して可変抵抗を提供し、パイロットバルブの静止時出力を減少するように形成されたバルブスプールと、(d)バルブスプールを、軸線方向ボア内で、供給ポート、戻しポート、及び制御圧力ポートの周囲で、選択された態様で変位し、従設バルブ構成要素に所望の制御圧力を提供するように、流通する流体を配分するための手段とを含む。パイロットバルブは、更に、バルブ本体に形成された、制御圧力ポートと流体連通したフィードバックポートと、このフィードバックポート及びバルブスプールの一部と流体連通したフィードバック通路とを含む。フィードバック通路は、加圧流体を内部に受け入れるように形成されている。加圧流体はバルブスプールに作用し、モータがバルブスプールに作用する力とのバランスをとる。 (もっと読む)


少なくとも人体の一部分に近似し、少なくとも人体の一部分に連結可能である形状にされ、人体の動きを模倣するように構成されたロボット骨組に使用されるロボット変位装置。この装置は、センサと人間の操作者の四肢との間において、基準線を制御する界接面の力の状態の関係を検出する、ロボット骨組に取り付けられた複数の力センサを用いる。センサから出力された力の信号、およびロボット骨組に対する重力の力および方向に基づいて、計算システムが、少なくとも、制御する力の状態の関係を維持するのに必要である回転力を計算する。次に、計算システムは、作動信号を発生して、制御する力の状態の関係を維持するためにロボット骨組の一部分を変位させる、ロボット骨組に取り付けられた駆動システムに送信する。
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多数の運動の動きが可能な蛇行型ロボット式無限軌道車が開示される。この蛇行型ロボット式無限軌道車は、少なくとも1つの作動リンクによって共に連結された複数のフレーム・ユニットを備える。各フレーム・ユニットは、蛇行型ロボット式無限軌道車の前方の運動を可能にする無限軌道を備える。少なくとも1つの作動リンクは、蛇行型ロボット式無限軌道車がさまざまな姿勢をとることを可能にするいくつかの運動の自由度を有する。
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多数の運動の動きが可能なロボット式無限軌道車が開示される。1つの実施形態では、ロボット式無限軌道車(10)は、少なくとも1つのフレームユニット(12)を含み、フレームユニットは、そこに回転可能に連結された無限軌道(14)を有する。少なくとも1つのフレームユニットに少なくとも1つの関節アーム(18a、18b)が配置され、そのアームは、少なくとも1つのディメンションでフレームユニットに対して可動である。関節アームは、さまざまな環境でロボット式無限軌道車の機動力を向上させるのに役立つ。
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軽量ロボット車両用の多用途無限軌道システム(10)が開示される。多用途無限軌道システムは、軽量ロボット車両の複数の軌道支持部(12)の周りに装着されるように構成された可撓性軌道(16)を含む。少なくとも2つの異なる型のトラクションパッドを含む複数のトラクションパッド(18)が、無限軌道に沿って配置される。異なる型のトラクションパッド(20、22)が、異なるトラクション特性を有する地表面に対してトラクションをもたらすように設計された、地面に係合する異なる輪郭を提供する。任意で、トラクションパッドは取り外し可能であることができ、多用途無限軌道を再構成できるようになる。多用途無限軌道を構成する方法も開示される。
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軽量のロボット式無限軌道車用の懸架システム(10)が開示される。この懸架システムは、その上に可撓性の無限軌道(18)の装着を可能にする。この懸架システムは、前方ガイド(14)および後方ガイド(16)を備え、その周囲に無限軌道を輪状に装着することができる。前方ガイドと後方ガイドの間に配置されるデフレクタ(20)は、頂点領域を形成するために、無限軌道の地面に係合する部分を下方に偏らせる。頂点領域(24)は、軽量のロボット車両を支持することができ、支持面に対して無限軌道の地面に係合する部分の上の荷重の分布を変えることができるようにする。
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マルチセル電子回路配列を製作するための方法(50)及び例示のマルチセル電子回路配列(10、20、60、100、150、200、250、300)が開示される。一つの実施の形態では、マルチセル電子回路配列(10)は、微細加工された第1の電子セル構成要素(17)の直線状配列(15)を有する細長い基板(12)を含む。細長い基板は、第1の電子セル構成要素と互いに作用するように少なくとも1つの第2の電子セル構成要素(18)を有する管状の包囲体(14)内へ挿入される。
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