【課題】商業標準のコンピュータシステムを利用し、異なるロボットに対応できるロボット制御システムを提供すること。
【解決手段】改良型の多用途ロボット制御システム１０は、汎用オペレーティングシステムを有する汎用コンピュータ１４を備える。この汎用コンピュータ１４は、ロボット命令２４のプログラム処理を選択的に開始および停止し、複数のロボット動作コマンド２６を生成するプログラム実行モジュール１８を含む。リアルタイムコンピュータサブシステムは、動作コマンドデータバッファ３４と、動作を順次処理しロボットの機械ジョイントに必要な位置を計算するデータバッファ３４にリンクされたロボット動作モジュール３２と、動作モジュール３２とソフトウェア的に通信する、ロボットのジョイント位置フィードバック信号４４／４６から必要なアクチュエータ活動化信号５０／５２を繰り返し計算する動的な制御アルゴリズム３８とを含む。 （もっと読む）