【課題】 車線区分線や道路境界などの路面標識が連続的でない場合、湾曲している場合、そのサイズが既知でない場合などにおいても、極端に大きな計算能力を必要とすることなく、効率的に路面標識を検出する方法、装置およびシステムを提供する。
【解決手段】 イメージャ（１）から、車両（２）の前方の道路（４）の画像（３）を受けるステップと、画像中に識別された道路内に、関心領域を決定するステップと、関心領域内に車線区分線（７Ｌ、７Ｒ）を検出することによって、また車線区分線を検出することができなかった場合には、関心領域内に道路境界を検出することによって、路面標識（８Ｌ、８Ｒ）を検出するステップとを含んでいる。ウィンカがオンの場合には、前記各ステップをスキップする。 （もっと読む）