【課題】無線ビーコン装置からのビーコン信号に基づき、人・動物・物等の位置を、高い測位精度及び外部ノイズや信号欠落への頑健性を持ちつつ推定することができる測位装置、及びこれを用いた見守りシステムを提供する。
【解決手段】確率的遷移による遷移後のパーティクルｐ_i’｛座標値_i’，重み_i｝、及びそのビーコンパタンＢＰ（ｐ_i’）を計算し、得られたビーコンパタンＢＰ（ｐ_i’）と実際の受信ビーコンパタンＢＰ（Receiver）とを用いた尤度計算による遷移後のパーティクルｐ_i’｛座標値_i’，重み_i｝のパーティクルフィルタリングを行い、前記尤度を用いた遷移後のパーティクルｐ_i’｛座標値_i’，重み_i｝の重み_iの更新による新しいパーティクルｐ_i’’｛座標値_i’，重み_i’｝を計算し、これら各処理のループを繰り返す。 （もっと読む）