【課題】３次元シーンでの任意の自由形状３次元物体を効率的に認識し、また３次元位置姿勢の抽出を可能とする。
【解決手段】３次元シーンデータにおける３次元物体の実体を認識するための方法は、前記実体の３次元位置姿勢を決定するために、（ａ）３次元シーンデータを準備するステップと、（ｂ）３次元シーンデータから少なくとも１つの参照点を選択するステップと、（ｃ）選択した各参照点に対して、参照点は３次元物体の一部であるという仮定に基づいて３次元物体の対象位置姿勢を計算するステップと、（ｄ）前記位置姿勢候補をフィルタ処理して一群の位置姿勢を計算するステップとを備える。 （もっと読む）