【課題】柔軟触覚センサにおいて、光透過性弾性部材の変形が当該センサの他の構成要素に与える影響を低減する。
【解決手段】基板１上に固定した発光素子２及び受光素子３と、発光素子２及び受光素子３を覆うように設けられた光透過性弾性部材からなる触覚部４と、を備え、発光素子２と受光素子３は、前記光透過性弾性部材の部分を介して離間対向しており、発光素子２から出射された光は、前記発光素子と前記受光素子との間の光透過性弾性部材の部分を透過して受光素子３で受光され、触覚部４に外力が加えられた時の前記光透過性弾性部材の部分の密度変化に伴う受光素子３で受光される光量の変化を取得する。 （もっと読む）