ジョイントにより接続される複数の体節からなるオブジェクトの動きを、当該オブジェクトの体節の互いに対する３Ｄ方向の推定によって、ヘディングの基準として地球磁場に依存することなく計測する方法を開示する。この方法は、まず、複数の慣性センサユニットをオブジェクトの各体節、例えば、ユーザの大腿、すね、足等に適用することを含む。次に、各慣性センサユニットと少なくとも１つの隣接するジョイントとの距離の近似値が与えられ、前記ジョイントは、例えばユーザが１、２歩歩くような加速度にさらされる。各体節の相対的方向が算出され、この方向を用いて、局所磁場をヘディングの基準として用いることなく、前記オブジェクトの体節の互いに対する３Ｄ方向の推定を形成する。
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