【課題】ロボット教示において、目的指向的なプログラミング手法を提供すること。
【解決手段】制御部によって動作および作業シーケンスを実行し、少なくとも１つのセンサによって作業経過を記録し、プラニングツールが記録された作業経過を所期機械加工目的と比較して、機械加工目的と記録された作業経過に対応する機械加工の実際値との差から、所期処理目的が達成される動作および作業シーケンスを決定し、その後、決定された動作および作業シーケンスは、リアルタイムで、または段階的に、ロボットが実行可能な制御命令に変換され、所期機械加工目的を達成するように機械加工ロボットが操作される方法。 （もっと読む）