【課題】手投げ発進等に好適で分解して個人携行が可能な小型軽量化を実現すると共に、不整地面への着陸時や機体の姿勢が崩れた際の接地時等に衝撃荷重を緩和させる小型無人飛行機の翼構造を提供することにある。
【解決手段】無尾翼型の空力面を有する全翼機型の主翼と、前記主翼の後縁部左右両側に配設された操舵翼と、少なくとも一の推進手段と、を具える小型無人飛行機において、前記主翼が、中央翼と、その中央翼の両端部にそれぞれ配置された二枚の外翼とを具え、前記外翼が前記中央翼に、位置決め部材と連結部材とにより分離可能に固定されており、前記位置決め部材が、所定以上の衝撃により破損する少なくとも一つの緩衝部材を含み、前記連結部材が、前記緩衝部材の破損により分離することを特徴とする、小型無人飛行機の翼構造である。 （もっと読む）

【課題】手投げ発進等に好適で分解して個人携行が可能な小型軽量化を実現すると共に、十分な操舵再現性を有する小型無人飛行機の組立構造を提供することにある。
【解決手段】無尾翼型の空力面を有する全翼機型の主翼と、前記主翼の後縁部左右両側に配設された操舵翼と、少なくとも一の推進手段と、を具える小型無人飛行機において、前記主翼が、中央翼と、その中央翼の両端部にそれぞれ着脱可能に固定された二枚の外翼とを具え、前記操舵翼が、前記中央翼の後縁部の左右両端部のみに配設されていることを特徴とする、小型無人飛行機の組立構造である。 （もっと読む）

【課題】簡易設置型ロボット等が具える低剛性の作業腕の振動を加速度の変化が穏やかな制御によって充分に抑制する方法を提供することにある。
【解決手段】作業腕の基部を駆動して先端部を移動させるとともに、その先端部の移動中および停止後の振動を抑制するに際し、前記基部の駆動を、ｓｉｎ関数を用いて速度を連続的に変化させる速度パターンで行うことを特徴とする作業腕の振動抑制方法である。 （もっと読む）

【課題】施工手間の省略化、簡素化及び施工工期の短縮を図ることのできるアンカーフレーム及びそれを用いた基礎構造体の構築工法を提案する。
【解決手段】アンカーフレーム１は、コンクリートＳと基礎配筋５との間に配置されるとともに固定具２によってコンクリートＳに固定され、アンカーボルト３を直接立設、支持する矩形枠状のフレーム本体７と、フレーム本体７の各角部にそれぞれ配置され、その回動によりフレーム本体の下面に対して下端が進退するアジャスタボルト９と、フレーム本体７の、隣り合うアジャスタボルト９間に形成され、固定具２を挿通させる貫通孔１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】アンカーボルトを高精度で設置できるとともに、施工手間の省略化、簡素化及び施工工期の短縮を図ることのできるアンカーフレーム及びそれを用いた基礎構造体の構築工法を提案する。
【解決手段】アンカーフレーム１は、コンクリートに固着されるベース部材７と、
矩形枠状の上部フレーム９及び該上部フレーム９の各角部から垂下して下端がベース部材７にそれぞれ連結、固定される４本の脚部１１を有するフレーム本体１３と、フレーム本体１３に着脱可能に連結されてアンカーボルト３を保持するアンカーボルト保持部材１５と、上部フレーム９と脚部１１とで区画される、フレーム本体１３の各側部にそれぞれ張設されたラス型枠１７と、脚部１１の下端部にそれぞれ設けられ、フレーム本体１３の傾きを調整する高さ調整手段１９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】取り扱う製品や部品の形状に合ったピッキング用ハンドや、ネジ締めドライバ、半田ごて等の作業ツールを素早く交換することが可能で、かつ位置決め用スタンド等の専用治具を必要としない作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置を提供することにある。
【解決手段】各々識別標識を持つ複数のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを任意の場所に保持するエンドエフェクタ置場と、前記エンドエフェクタ置場に保持された前記エンドエフェクタの前記識別標識を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記エンドエフェクタの前記識別標識の画像に基づき前記エンドエフェクタの３次元位置を算出するエンドエフェクタ位置算出手段と、前記算出したエンドエフェクタの３次元位置を作業ロボットの作動制御装置に教示するエンドエフェクタ位置教示手段と、を具えてなる作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置である。 （もっと読む）

【課題】対象物の撮像面の位置を簡易かつ安価に、しかも短時間で検出する装置を提供することにある。
【解決手段】レーザ光軸が互いに交差するように配置された少なくとも３台のレーザ光照射手段と、前記少なくとも３台のレーザ光照射手段に対する所定位置で、それらのレーザ光照射手段からレーザビームを照射された対象物の表面を撮像する１台の単眼の撮像手段と、前記撮像手段が前記対象物の撮像面を撮像した１枚の画像での前記レーザビームの少なくとも３つの照射点の位置と前記撮像手段の撮像光軸との位置関係から幾何学的演算により前記撮像手段に対する前記対象物の撮像面の距離と向きとを求めて出力する演算手段と、を具えてなる、撮像面位置検出装置である。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットや作業者に対する２枚のパレットの供給および空のパレットの排出を簡易な構成で行うことができるパレット給排装置。
【解決手段】第１使用位置P1へ向けてパレットPLを供給する第１供給手段と、前記第１供給手段の下側に整列して、前記第２使用位置P2へ向けてパレットを供給する第２供給手段と、前記第２供給手段の下側に整列して、パレットを排出する排出手段4と、パレットの、前記第１供給手段からの受取りと前記第１使用位置への保持とその第１使用位置からの排出とを行う第１保持部材7と、パレットの、前記第１保持部材から一時収納場所への受取りと前記第２供給手段から前記第２使用位置への受取りおよび保持と前記一時収納場所および前記第２使用位置から前記排出手段への排出とを行うように揺動する第２保持部材9と、各々パレットの保持および解放を行う第１，第２ストッパ手段とを具えてなるパレット給排装置である。 （もっと読む）

【課題】部品を所定供給位置から確実に取上げて所定移送先位置に移送する部品移送装置を提供することにある。
【解決手段】部品を自動的に所定供給位置から取上げて所定移送先位置に移送する部品移送装置であって、前記部品を圧縮エアで吸着保持する吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドを移動させる吸着ヘッド移動手段と、前記圧縮エアの圧力を検出するエア圧センサと、前記吸着ヘッドを前記所定供給位置にその真上から接近移動させた後、前記エア圧センサの出力信号の変化状態に基づき前記吸着ヘッドが前記部品を吸着したか否かを判断し、前記部品を吸着しない場合は、前記吸着ヘッドを上下方向に僅かに往復移動させ、次いで互いに直交する水平な２方向へ僅かに往復移動させ、前記接近移動、前記上下移動および前記水平移動の何れかによって前記部品を吸着した場合は前記吸着ヘッドを前記所定移送先位置に移動させる作動制御手段と、を具えてなる部品移送装置である。 （もっと読む）

【課題】小出力化した柔構造のロボットの関節に用いても、ロボットの通常作動を妨げずに作動停止時の駆動トルクの変動による振動を速やかに減衰させ、作業のタスクタイムを短縮することができる回転ダンパーを提供することにある。
【解決手段】基部材と、前記基部材に対し所定軸線周りに回転可能に配置された回転部材と、前記基部材と前記回転部材との少なくとも一方に固設されるとともに他方へ向けて押圧されて前記他方に摺接し、前記基部材に対する前記回転部材の相対回転に摩擦制動力を与える摩擦部材と、前記摩擦部材に前記他方へ向けて押圧力を加える押圧手段と、前記回転部材の回転速度が上がると前記摩擦部材に加わる押圧力を減少させる押圧力変更手段と、を具えてなる回転ダンパーである。 （もっと読む）