【課題】不整地のような未知の環境においても、任意の脚部制御とオートバランス制御とのそれぞれを同時に実行可能とする。
【解決手段】複数の脚で歩行する多脚歩行式移動装置において、任意の脚部制御と、バランス維持を自動で行なうためのオートバランス制御とを同時に実行するハイブリッド制御装置を備え、ハイブリッド制御装置は、足部の接地状態に応じて脚部制御とオートバランス制御との非干渉化を静力学的に行なう。 （もっと読む）

【課題】バイオレメディエーションにおける浄化速度を予測することができる浄化シミュレーション方法を提供すること。
【解決手段】汚染土壌に含まれる油および該油の濃度を特定する第１ステップ（Ｓ１）と、
前記汚染土壌に投与する微生物および栄養塩を指定する第２ステップ（Ｓ２）と、
特定された前記油、指定された前記微生物および栄養塩の組に対応する前記微生物の増殖定数、増殖速度および収率係数を決定する第３ステップ（Ｓ３）と、
投与する前記微生物の量、前記油の濃度、および予測時刻を指定する第４ステップ（Ｓ５）と、
投与する前記微生物の量、前記油の濃度、前記増殖定数、前記増殖速度および前記収率係数を、前記微生物の増殖に関する第１方程式および前記油の減少に関する第２方程式に適用し、前記第１方程式および第２第２方程式を数値計算によって解き、前記予測時刻における前記微生物の量を計算する第５ステップ（Ｓ６、Ｓ７）とを含む。 （もっと読む）

【課題】 雑音抑制効果と計算コストの低減の両立を図ることができる能動騒音制御システムを提供する。
【解決手段】 本発明の能動騒音抑制（ＡＮＣ）システムは、到来する雑音を観測する雑音参照センサ１と、制御エリアにおける誤差を観測する誤差観測センサ２と、雑音参照センサ１の観測信号にフィルタ係数を掛けて出力する適応フィルタ３と、適応フィルタ３の出力値に基づいて、雑音を打ち消す二次音源を制御エリアに出力するスピーカ４と、両センサ１，２の観測信号に基づいて、誤差が最小となるようにフィルタ係数を更新するフィルタ係数更新部５とを備える。また、フィルタ長探索部６が、適応フィルタ３のフィルタ長の変化が適応フィルタ３の利得Ｐに及ぼす影響を考慮して、適応フィルタ３に必要なフィルタ長を動的に探索する。 （もっと読む）

【課題】非環状オリゴピロール化合物を提供する。
【解決手段】下記一般式（１）：


[Ｒ^１は水素原子、ハロゲン原子、アルキル基、又は式：−Ｃ≡ＣＨで、ｎ個のＲ^１基のうち、少なくとも１つは式：−Ｃ≡ＣＨで表される基であり、ｎは１〜５の整数を示し、Ｒ^２は水素原子、ハロゲン原子、アルキル基、又は下記一般式（２）：


で表される基を示し、Ｒ^３およびＲ^４は同一又は異なって、水素原子、炭素数１〜４の直鎖又は分岐鎖のアルキル基を示す。]で表される化合物。 （もっと読む）

【課題】 許可が与えられていない場合には画像信号を出力しない、確実なセキュリティ機能を備えたカメラシステムを提供する。
【解決手段】 カメラシステム１は、１又は２以上のレンズ１１及び１又は２以上のカラーフィルタ１２から成る撮像光学系と、撮像素子１３と、信号変換回路１４と、タイミング制御回路１５と、比較回路１６とを備えている。比較回路１６には、セキュリティコードレジスタ２１が設けられている。比較回路１６は、予め定義されたセキュリティコードを記憶しており、通信コントローラ２から受信してセキュリティコードレジスタに一時格納されるコードと、記憶しているセキュリティコードが一致した場合に限り、許可信号を信号変換回路１４に送信し、信号変換回路１４を機能させて画像信号を出力させる。 （もっと読む）

【課題】新規な化学構造を有するヒドロゲル化剤、及び、ヒドロゲルを提供すること。
【解決手段】式（１）で示される、エチレングリコールのオリゴマー又はポリマー誘導体を複数のアミド結合を介して結合したベンズアミド誘導体、該誘導体をヒドロゲル化剤とし、水とを含んでなるヒドロゲル。（式中で、Ｚ_１及びＺ_２はＮＨＣＯ又はＣＯＮＨのアミド結合を、ｋは０から４までの整数を、ｍは１から１００までの整数を、ｎは１から６までの整数を、ｐは１から６までの整数を表す。また、Ｒ_１は酸素を介して結合した炭素数８から２２までの炭化水素基を、Ｒ_２はＨ、又は、酸素を介して結合した炭素数１から２２までの炭化水素基を、Ｒ_３はＨ、又は、炭素数１から２２までのアルコキシ基を表し、Ｒ_２とＲ_３は同時にＨではない。）
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【課題】メタン生成菌に対する保持能力に優れた担体を使用することで、メタン発酵槽に好適な微生物担体、当該微生物担体を用いたメタン発酵装置及び微生物担体の製造方法を提供する。
【解決手段】正の表面電荷を有する担体と、当該担体の表面に保持されたメタン発酵能を有する微生物と含む微生物担体。 （もっと読む）

【課題】 センサチップを覆うキャップの内側面に、ゲッターを取り付けるための領域を十分に確保する手段を提供する。
【解決手段】 本発明に係る赤外線センサ１は、窓部２が形成された半導体基板３と、窓部２を塞ぐようにして半導体基板３に取り付けられ、赤外線を透過するレンズ５と、赤外線を検出可能な検出面１２を窓部２の側に向けるようにして、電気的に接続した状態で半導体基板３に取り付けられたセンサチップ７と、該センサチップ７を覆うキャップ８と、該キャップ８の内側面９に設けられ、キャップ８と半導体基板３とレンズ５とによって包囲される空間１４の真空度を低下させるガスを吸着して除去するゲッター１０と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】横臥している被検者に対して非接触な電極を用いることで、被検者の負担を軽減しつつ、ノイズの少ない高精度な心電図信号を長期間継続的に得ることのできる非接触心電図センサを提供する。
【解決手段】本発明の非接触心電図センサ１は、シート状の一対の測定電極２ａ、２ｂと、グランドに接続されたシート状の基準電極３と、測定電極２ａ、２ｂと被検者２０との間に配置される第１の絶縁シート１１と、測定電極２ａ、２ｂと基準電極３との間に配置される第２の絶縁シート１２と、基準電極３によって計測される電圧を基準電位として、測定電極２ａ、２ｂと被検者２０との間の静電容量結合によって心電位の変化を計測する測定回路４とを備えている。基準電極３と測定電極２ａ、２ｂとは、被検者２０に対して同一面状で等位に配置される。 （もっと読む）

【課題】処置部に陰影が生じるのを抑えることができる処置具およびこれを用いた内視鏡を提供する。
【解決手段】光源から入射した光を面状光として出射する出射面を有する面発光手段５と、前記面発光手段５の出射面側に形成され、生体組織に所定の処置を行うための処置部６と、を備えているものである。導光板８の面状光として出射する出射面８ｃに、処置部６の刃部１０および圧迫面１１を一体形成した。処置部６の陰影が発生するのを抑えることができ、生体組織の処置を容易に行うことができる。 （もっと読む）