【課題】積載荷重による走行性能の変動が少なく、転回・斜行・横行の機能を備え舵取りも容易で未熟練者であっても容易に操作することができるパワーアシスト付きの電動台車を提供する。
【解決手段】台車底部の四隅に前輪２と後輪３とを配設し、操作部６を備えた運転制御部５を設け、該運転制御部５により旋回方向及び駆動力を制御される電動駆動輪４を配設した電動台車であって、運転制御部５は電動駆動輪４をパワーアシストするパワーアシスト制御部５５と、操作部６に加えられる前後進の操作力を検出するセンサ７と、操作部６による電動駆動輪４の旋回角度を検出する角度センサ８とを備え、前輪２にはこの角度センサ８から出力された信号により前輪２を操舵する操舵機構部１０を設け、電動駆動輪４に対し前輪２の同位相及び逆位相への操舵と、前輪２の中立固定の機能を備える。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置等によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。 （もっと読む）

【課題】ウィンドウガラス取付手段をボディに同期して移動させつつ、ウィンドウガラスをボディの窓枠に取り付けるべく、制御することができる構成の自動車のウィンドウガラスの取付装置を提供する。
【解決手段】ボディを搬送する搬送手段３と、ウィンドウガラス１６をボディ２に取り付けるアーム１２を有するウィンドウガラス取付手段４と、ウィンドウガラス取付手段４の移動手段５と、移動手段５に設けられたセンサ６と、ボディの窓枠２ｂの段差部Ｂを、センサによって検出させ、その検出信号に基づいて、移動手段５によってウィンドウガラス取付手段４を搬送手段３と同期するように移動させ、センサ６によって、ウィンドウガラス１６の端部を検出させ、ウィンドウガラス１６の端部とボディ２の窓枠２ｂの段差部Ｂとが平面上で略一致するようにアーム１２を制御する制御手段７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】小型で騒音の小さい吸着装置を提供する。
【解決手段】モータ２００と、モータ２００に入力端が連結されたクランク機構３００と、シリンダ４００と、吸気室５０５に通じる吸気路５０４が形成されており、吸気路５０４の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると開放され、正圧が作用すると閉鎖される吸気用チェック弁５０２を有するシリンダヘッド５００と、クランク機構３００の出力端に連結されてシリンダ４００内を上下動するピストン６０３によってシリンダヘッド５００の吸気室５０５内の圧力を変化させる構成とされており、ピストン６０３に形成された排気路６１３の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると閉鎖され、正圧が作用すると開放される排気用チェック弁６０２を有するダイヤフラムポンプ６００と、シリンダヘッド５００に設けられたバキュームパット７００と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】搬送途中のワークの表面に現れる形状変化を精度良く認識し、組立ライン内に設けられる組付装置と、ワークとの間の位置ズレを防止することが可能な技術を提供することを課題とする。
【解決手段】車体３の搬送経路８に沿って設けられ、車体３の基準位置Ｚを検出するリミットスイッチ３０と、同じく車体３の搬送経路８に沿って設けられ、車体３の基準位置Ｚからの移動量Ｌを検出するロータリエンコーダ４０と、同じく車体３の搬送経路８に沿って設けられ、車体３の表面（主としてルーフ面３ａ、並びにその他の表面）との直線距離Ｈを検出するレーザ変位計５０と、ロータリエンコーダ４０とレーザ変位計５０とにより検出された二つの検出値に基づいて、搬送方向と平行な方向における車体３の表面の形状変化を認識する認識装置６０と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】モータの過負荷を保護しつつ、モータを停止せずに当該モータを用いた作業を継続することが可能なモータの制御システムおよびモータの制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】コントローラ３０は、駆動電流Ｉｄｒｉがしきい値Ｉｈｉｇｈを超えたと判断する間に、駆動電流Ｉｄｒｉの時間積分を行い、この時間積分値Ａｓが所定の限界値Ａｓｈｉｇｈを超えた場合に、モータ１０は過負荷状態であると判断し、サーボアンプ２０からモータ１０に供給する電流値Ｉの最大電流Ｉｍａｘを所定の制限値Ｉｌｉｍ以下に制限することによりモータ１０の過負荷状態を回避する。 （もっと読む）

【課題】急停止・急発進に伴うワークの揺れによってワークと相手ワークとが接触することを防止できるパワーアシスト装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、力センサ７と、ウィンドウ２を保持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を駆動するアクチュエータ１１と、ロボットアーム３を搬送する搬送手段１４と、を備え、搬送手段１４を組立ライン上を移動しているボディ１００と同期して移動させて、ウィンドウ２をボディ１００に組付けるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、ボディ１００の動作状態が、移動状態を継続している通常時には、搬送手段１４がボディと同期して移動するように制御し、ボディ１００の動作状態が、移動状態から停止状態もしくは停止状態から移動状態へと変化した場合には、ロボットアーム３の駆動を、所定時間の間停止させ、所定時間が経過後、ロボットアーム３の駆動を再開する。 （もっと読む）

【課題】高精度にワークを静止させることができるワーク移送用バランサ装置を提供する。
【解決手段】平衡アーム部材４と回動アーム部材５とが連結する回動連結部８に、回動アーム部材５の回動に従って複動シリンダ装置１７の内圧を変更するエアー調圧器２０を配設した。このエアー調圧器２０は、所定圧の一次圧が印加される一次圧用ポート６１と、回動アーム部材５の回動角度αの変化に対応して増減される二次圧を出力する二次圧用ポート６２とを具備し、さらに該二次圧用ポート６２は複動シリンダ装置１７のヘッド側室１９に連通されて二次圧が複動シリンダ装置１７内に印加されるようにした。そして、回動アーム部材５が回動してワーク側のモーメントが変化すると、二次圧が調圧されて複動シリンダ装置１７のピストンロッド１８が進退制御され、左右のモーメントが一致する構成とした。 （もっと読む）