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Fターム[2F065PP25]の内容

光学的手段による測長装置 (194,290) | 装置全体の構造 (6,881) | 測定器の形態 (1,547) | ロボット (378)

Fターム[2F065PP25]に分類される特許

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【課題】通常のカメラによっては鮮明な環境情報を取得することが困難な環境に無人走行体が投入された場合にも、無人走行体を正確、容易かつ高能率に遠隔操縦可能な遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】無線無人走行体5に、レーザ光走査式三次元測距装置106と、往路前方カメラ112と、メインカメラ113と、復路前方カメラ115と、俯瞰カメラ118とを搭載する。安全な場所に設置された表示装置に、レーザ光走査式三次元測距装置106により検出された三次元画像と、各カメラ112,113,118により撮影された映像を表示する。オペレータはこれらの三次元画像及びカメラ画像を参照しながら、無線無人走行体5の遠隔操縦を行う。 (もっと読む)


【課題】様々な位置姿勢や形状のワークに対応可能で、かつ、迅速に最大内接円を抽出可能な画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを提供すること。
【解決手段】撮像部2によりワークWが撮像された元画像を取得する元画像抽出部31と、元画像抽出部31により取得された元画像を2値化して、元画像からワークWの概略領域を特定する領域特定部32と、領域特定部32手段により特定された概略領域を所定回数収縮処理する収縮処理部34と、元画像抽出部31により取得された元画像からワークWの輪郭線を抽出する輪郭線抽出部35と、輪郭線抽出部35により抽出されたワークWの輪郭線と収縮処理部34により収縮処理された収縮領域とを合成し、収縮領域の領域内で輪郭線に内接する最大内接円の中心点を探索して、中心点を中心としたワークWの内接円を抽出する最大内接円選定部36と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】計測精度を向上する。
【解決手段】形状測定装置は、光源からの光に照らされている被検物を撮像する撮像素子と、撮像素子の受光面(A17)と共役な共役面(A0)を受光面と非平行になるように形成する結像光学系と、撮像素子による撮像の結果から光に照らされている部分の像の位置を検出することにより、被検物の形状に関する情報を取得する形状情報取得部と、を備える。結像光学系は、像を形成する光束が通る範囲において、受光面を含む面と共役面を含む面との交線に直交する直交面上の像面の略中心と物体面の略中心とを直線で結んだときの軸に関して断面形状が非対称であり、かつ交線から最も遠い部分と、交線から最も近い部分とについて、遠い部分から近い部分に向うにつれて直交面上の断面形状の寸法が縮小又は拡大するレンズ要素(52、53)を含むレンズ群(50)を有する。 (もっと読む)


【課題】ウェハエッジ部の幅広い位置変化にも追従することができる光学式検査装置及びエッジ検査装置を提供する。
【解決手段】ウェハ100の表面の欠陥を検査する表面検査装置300と、この表面検査装置300に対するウェハ100の搬送路に設けたウェハステージ210と、このウェハステージ210上のウェハ100のエッジ部を検査するエッジ検査部530と、このエッジ検査部530を当該エッジ検査部530の光軸に沿って移動させる移動装置650とを備えたことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】高精度に測定対象の形状認識情報を得る。
【解決手段】測定対象までの距離画像データを得る距離画像測定工程ステップST1と、この距離画像測定工程で得た距離画像データに基づき、所定のデータの集合体からなるラベリング領域を作成するラベリング処理工程ステップST2〜ステップST7と、このラベリング処理工程で作成した複数のラベリング領域に基づいて複数の上面データを形成する上面データ形成工程ステップST8と、この上面データ形成工程で形成した複数の上面データに基づいて測定対象の形状を認識する形状認識工程ステップST9〜ステップST13と、を備えた移動環境認識方法である。 (もっと読む)


【課題】より適切なバリ取りを行うことができるバリ取り方法を提供する。
【解決手段】バリ取り方法は、ワーク上のバリの形状を計測する計測工程(S1、S2)と、計測工程で得られた計測値に基づき、バリの長さ方向に沿って所定の根元算出点における両側の根元位置を算出する根元算出工程(S3〜S11)と、根元算出工程で得られた根元位置に基づいてバリ取り工具の軌道を算出する軌道算出工程と、軌道算出工程で得られた軌道に従ってバリ取り工具を移動させながらバリ取り加工を行うバリ取り工程とを備える。 (もっと読む)


【課題】ステレオカメラにより取得されるステレオ画像を利用して、階段等の段差部の踏面の先端側エッジの空間的な位置及び方向を含む該段差部を配置位置を精度良く認識することができる装置を提供する。
【解決手段】カメラ3R,3Lのうちの基準画像に、複数条の演算処理領域R3min(k2)を設定すると共に、複数条の演算処理領域R3min(k2)のそれぞれにおける実エッジ投影線L52rの複数の候補位置v(k1)を設定し、各演算処理領域毎に、各候補位置の実エッジ投影線(段差部の先端側エッジの投影線)の位置に対する適合度を表す評価関数の値を射影変換を利用して算出する。実エッジ投影線を推定してなる推定エッジ投影線を、複数条の演算処理領域R3min(k2)のそれぞれにおける推定エッジ投影線の位置の適合度を合成してなる合成適合度が最も高くなるように決定する。推定エッジ投影線と段差部の踏面の平面パラメータとに基づいて段差部の空間的な配置を認識する。 (もっと読む)


【課題】本発明は、対象体本来の形状のうち部分的な形状の情報を欠いた計測点群を用いる場合であっても、対象体の3次元位置・姿勢を適切に認識可能な3次元位置・姿勢認識装置およびその方法、プログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかる3次元位置・姿勢認識装置は、計測点群と、対応するモデル点群とをマッチングさせ、モデル点群のうち、マッチング結果に基づいて特定される点を削除処理するモデル処理手段10と、計測点群と、モデル処理手段10において削除処理したモデル点群とをマッチングさせ、対象体3の3次元位置・姿勢を認識する認識手段11とを備えることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】部品91の三次元認識を正確に実行する。
【解決手段】互いに異なる場所から部品91を撮像した2枚の撮像画像I1、I2に対してステレオマッチング処理が実行されて、2枚の撮像画像I1、I2間の視差pを示す視差画像Isが取得される。また、撮像画像I1からエッジEが抽出されて、部品91のエッジEを示すエッジ画像Ieが取得される。そして、エッジ画像Ieが示す部品91のエッジE上の位置での視差pが、視差画像Isに含まれる視差pから抽出されるとともに、こうして抽出された視差pに基づいて、三次元における部品91の位置および姿勢が認識される。これにより、部品91のエッジE部分の視差pに基づいて、三次元における部品91の位置および姿勢を認識することが可能となり、その結果、この三次元認識を正確に実行することが可能となる。 (もっと読む)


【課題】ステレオマッチング処理において互いに異なる部品91a〜91c間で対応付けが行われるといった誤対応の発生を抑制する。
【解決手段】認識対象部品91aを含む複数の部品91a〜91cを異なる視点から撮像した複数の撮像画像I1、I2それぞれから、認識対象部品91aが写る対象領域R1、R2が抽出される。複数の撮像画像I1、I2それぞれの対象領域R1、R2に対して、ステレオマッチング処理が実行される。つまり、ステレオマッチング処理を行う領域R1、R2を、撮像画像I1、I2のうちの認識対象部品91aを含む対象領域R1に限定する。そのため、対象領域R1から認識対象部品91a以外の部品91b、91cを外してステレオマッチング処理を実行することができ、その結果、ステレオマッチング処理において互いに異なる物体間で対応付けが行われるといった誤対応の発生を抑制できる。 (もっと読む)


【課題】エゴモーション概算システムおよび方法の提供。
【解決手段】エゴモーション概算システムを利用してエゴモーションパラメータを決定するためのコンピュータ実施方法であって、第1の画像フレームおよび第2の画像フレームを取得することと、第1の画像フレームの第1の部分を選択して第1のサブ画像を取得し、かつ第2の画像フレームの第2の部分を選択して第2のサブ画像を取得することと、第1のサブ画像および第2のサブ画像に変換を実行して、それぞれ、第1の透視画像および第2の透視画像を取得することと、第2の透視画像を反復的に調整して複数の調整した透視画像を取得することと、第1の透視画像と複数の調整した透視画像との個々の差異それぞれに対応する複数の差分値を決定することと、複数の差分値のうちの1つに対応する、エゴモーションパラメータに関する並進ベクトルを決定することと、を含む、方法。 (もっと読む)


【課題】スリット光の予測投影領域を最適化することによってロボットによるワークの取出作業の速度および精度を向上させることができるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係るロボットシステムは、投影部と撮像部と予測投影領域決定部と投影位置検出部とロボットとを備える。投影部は、ワークが載置される載置領域へスリット光を投影して所定の移動方向へ移動させる。撮像部は、ワーク上を移動するスリット光を順次複数回撮像する。予測投影領域決定部は、撮像された画像を移動方向と交差する交差方向へ横断し、画像における交差方向の中央に近いほど移動方向と平行な方向の長さが長くなるように、画像におけるスリット光の予測投影領域を決定する。投影位置検出部は、予測投影領域の中からスリット光の投影位置を検出する。ロボットは、検出された投影位置に基づいてワークを把持する。 (もっと読む)


【課題】安価な構成で、チャックのθ方向の傾きを精度良く検出して、基板のθ方向の位置決めを精度良く行う。
【解決手段】第1のステージに搭載されY方向(又はX方向)へ移動する第2のステージに第2の反射手段(35)を取り付け、第2の反射手段(35)のθ方向の位置ずれを検出する。チャック(10a,10b)に複数の光学式変位計(41)を設け、複数の光学式変位計(41)により、第2のステージに取り付けた第2の反射手段(35)までの距離を複数箇所で測定する。第2の反射手段のθ方向の位置ずれの検出結果に基づき、複数の光学式変位計(41)の測定結果から、チャック(10a,10b)のθ方向の傾きを検出し、検出結果に基づき、第3のステージによりチャック(10a,10b)をθ方向へ回転して、基板(1)のθ方向の位置決めを行う。 (もっと読む)


【課題】測定対象物の形状を高精度で測定できる形状測定装置、形状測定方法、及び構造物の製造方法を提供すること。
【解決手段】被測定物に所定の光量分布を有するパターン光を形成する照明部と、光が被測定物に照射される照射方向と異なる方向から被測定物に照射されたパターン光の像を撮像する撮像素子を含む撮像部と、像の撮像信号を評価する評価部と、評価部の評価結果に基づき撮像部の撮像結果に対して所定の処理を行うことで被測定物の位置情報を算出する処理部と、を備える形状測定装置に関する。 (もっと読む)


【課題】真空雰囲気中で測定対象物を精度良く測定でき、光ファイバを着脱しても、測定精度に影響の無いエリプソメータを提供する。
【構成】投光部13と受光部14を筺体11の内部に配置し、発光装置12を筺体11の外部に配置し、光配線装置18によって、発光装置12と投光部13とを光接続する。投光部13は入射光を偏光して測定光を生成し、測定対象物7に照射し、反射光を受光部14によって受光して筺体11の外部に配置された分析装置15へ送光すると、分析装置15で膜厚が求められる。測定対象物7を真空雰囲気中で測定でき、光配線装置18と投光部13とを着脱しても、相対的に同じ位置で仮固定され、着脱が測定精度に影響を与えない。 (もっと読む)


【課題】被測定対象に施される遮熱コーティングの膜厚を効率良く正確に測定することが可能な膜厚測定装置及び膜厚測定方法を提供することを目的とする。
【解決手段】膜厚測定装置1は、タービン翼11に形成された遮熱コーティング膜の膜厚を測定するECTセンサ4と、遮熱コーティング膜の膜厚を測定する地点であるタービン翼11上の測定地点を記憶している記憶手段9と、タービン翼11の形状を測定するレーザ変位計5と、レーザ変位計5によって測定された測定されたタービン翼11の形状と、記憶手段9に記憶されているタービン翼11上の測定地点に基づいて、ECTセンサ4による実際の膜厚測定に適した実測定地点を算出する測定位置算出手段8と、測定位置算出手段8によって算出された実測定地点に基づいて、ECTセンサ4を駆動して、ECTセンサ4の測定位置を調整するアーム駆動手段6とを備える。 (もっと読む)


【課題】プラットフォームの位置を識別するための方法および装置を提供する。
【解決手段】プラットフォームが動いている間、プラットフォームに関連するカメラシステムによって生成された一連の画像内の特徴が識別される。カメラシステムのパースペクティブの移動が、一連の画像内の特徴の位置の移動から識別される。プラットフォームの位置の変化が、パースペクティブの移動に基づいて識別される。 (もっと読む)


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