【課題】画像データからより確実に移動対象物を検出し識別する。
【解決手段】画像データ取得部（１００）にて対象物を撮影した画像データを規定のレートで順次取得し、画素間位置検出部（１０２）にて順次取得される複数の画像データ間の相対位置を検出し、候補領域抽出部（１０３）にて前記相対位置から前記複数の画像データ間の差分を検出しその差分を前記対象物の候補領域として１つもしくは複数抽出し、移動量検出部（１０４）にて前記複数の画像データにわたって前記候補領域の移動量を検出し、解像度向上部（１０５）にて前記移動量を基に前記候補領域の解像度を向上させる。一方、予め対象物のモデルパターンをモデル記憶部（１０７）に記憶しておき、対象物識別部（１０６）にて、解像度を向上させた候補領域と記憶されたモデルパターンとを比較して対象物を識別する。 （もっと読む）

【課題】特異な輝度を持つ画素に影響されない重心位置算出を行い、変位測定の精度を向上する変位測定方法および変位測定装置を得る。
【解決手段】計測対象１にスリット光３を照射するスリット光照射装置２と、スリット光３を計測対象１に照射することによって生成される光切断線４を撮影するカメラ５と、カメラ５により得られた光切断線像から計測対象１の変位を求める画像処理装置７と、を備え、画像処理装置７は、カメラ５により得られた光切断線像の重心位置演算方向の各画素の輝度を最小二乗法で理想的な輝度分布に近似させた後、さらに輝度値と近似値の差分を用いて重み付き最小二乗法で理想的な輝度分布に再近似させ、その分布の期待値から光切断線像の重心位置を算出して計測対象１の変位を求める。 （もっと読む）

【課題】天候及び距離によらず好適に物体までの距離を算出する。
【解決手段】画像処理装置は、取得された第１の車両の前方の画像から、第１の車両の前方の第２の車両の画像を検出する車両検出部と、第１の車両と第２の車両との距離を算出するために必要な複数のパラメータのうち、第２の車両の画像と前方の画像とから取得できないパラメータを判定する状況判定部と、第２の車両の画像と前方の画像とからパラメータを取得し、取得されたパラメータによって第１の車両と第２の車両との距離を算出する少なくとも一つの距離測定部と、を備え、状況判定部が、取得できないパラメータを判定した場合、少なくとも一つの距離測定部は、状況判定部によって判定された取得できないパラメータ以外のパラメータを用いて第１の車両と第２の車両との距離を算出するため、第２の車両の画像と前方の画像とを取得する。 （もっと読む）

【課題】自車両と当該自車両の周囲に存在する障害物との距離を推定し、その推定値が信頼できるものかどうかを判定することにより、距離の誤認識を防止することができる距離推定装置の提供。
【解決手段】自車両と、自車両周辺に存在する障害物との距離を推定する距離推定装置であって、自車両周辺を撮像する撮像手段と、上記撮像手段が撮像した画像から上記障害物の複数の特徴点の像を抽出し、上記画像内の特徴点間距離に基づき上記自車両と上記障害物の距離を推定する距離推定手段と、上記画像内における上記複数の特徴点の像のうち少なくとも一つの特徴点の像の位置に基づき、上記距離推定手段が推定する距離の信頼性を判定する信頼性判定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】小型でありつつも、車軸の検出距離範囲が広範囲である非接触型の車軸検出装置を提供すること。
【解決手段】車両の進行方向と交差する方向から路面（２０）を撮像する第１および第２のステレオ画像取得手段（１１，１２）にて撮像したステレオ画像の視差情報に基づいて前記車両の車軸を検出する車軸検出手段を備えた車軸検出装置（１０）であって、第１のステレオ画像取得手段（１１）は、第１の焦点距離を持つ少なくとも２台以上のカメラから構成され、第２のステレオ画像取得手段（１２）は、第１の焦点距離よりも短い第２の焦点距離を持つ少なくとも２台以上のカメラから構成され、第２のステレオ画像取得手段（１２）を構成するカメラの少なくとも１台が、高さ方向において第１のステレオ画像取得手段（１１）を構成するカメラの間に配置される構成とする。 （もっと読む）

【課題】コスト低減が可能な、ステレオカメラを用いた画像処理装置を提供する。
【解決手段】複数のステレオカメラを備え、車両周辺の対象物との距離を検出する画像処理装置１００であって、車載されたセンサと、センサの検出信号を組み合わせて車両状況を判定し、車両状況に基づき画像処理対象の画像データを運転支援用のステレオカメラが撮影した画像データからドア開閉支援用のステレオカメラが撮影した画像データに切り替える状況判断・画像選択手段１１と、状況判断・画像選択手段によって選択された画像データに、相関演算部が複数のステレオカメラに共通の相関演算処理を行うことを可能にする前処理手段１２と、１つのステレオカメラが撮影した２つの画像データに相関演算を施す相関演算手段１３と、相関演算手段の演算結果を用いて対象物までの距離を検出する距離検出手段１４と、を有する。 （もっと読む）

【課題】発光素子の温度変化に対する計測精度の変化を抑制する。
【解決手段】投光手段１は、対象空間に投光する発光素子１１を備え、受光手段２は、対象空間からの光を受光する受光素子２１を備える。制御手段３は、投光手段１に変調信号を与えて発光素子１１から時間経過に伴って強度が変化する変調光を投光させ、変調信号に同期する復調信号を受光手段２に与えて受光素子２１の出力から変調光の成分を抽出する。演算手段４は、投光手段１から対象空間に投光された変調光が受光手段２に受光されるまでの時間を計測することにより、対象空間に存在する物体までの距離を算出する。温度測定手段６は、発光素子１１の温度を計測し、精度維持手段７は、温度測定手段６が計測した温度が高いほど発光素子１１の駆動電流を大きくし、発光素子１１の温度変化に対して受光素子２１に入射する変調光の変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】外部標定の容易なステレオ撮影による３次元計測システム及び３次元計測方法を提供する。
【解決手段】３次元計測システムは、測定対象物１を複数方向から撮影してステレオ画像２０を得るステレオ撮影部１１と；測定対象物の全体をカバーする基準体２の一部を構成する、複数の基準マーク４を有するサブ基準体３と；ステレオ撮影部で撮影して得たステレオ画像に基づくサブ基準体が有する複数の基準マークの３次元座標値の撮影測定値ｆと予め基準計測された基準測定値ｇとを含む、基準体の３次元数値解析モデルである基準体モデル１０２を３次元計算空間Ｖ中に一体として画成する基準体情報画成部１２と；基準体モデルを用いてステレオ撮影部の外部標定要素を算出する標定要素算出部１３と；外部標定要素により定位されたステレオ撮影部により撮影される測定対象物のステレオ画像から測定対象物の３次元計測をおこなう３次元計測部１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、精度が高い距離情報を生成できる距離情報推定装置を提供する。
【解決手段】距離情報推定装置１は、ステレオ画像の類似度である誤差関数を計算する誤差関数計算部１０と、距離の連続性を示すスムーズ関数を計算するスムーズ関数計算部１１と、基準画像における隣接画素間の色情報の差分絶対値が色情報閾値Ｔ_ｃ以下であるか否かによって、隣接画素間でメッセージを伝搬できるか否かを判定するメッセージ伝搬制限判定部１２と、誤差関数とスムーズ関数とを含むメッセージを生成・伝搬するメッセージ生成・伝搬部１３と、メッセージの評価関数を計算する評価関数計算部１４と、評価関数が最小となる距離を、距離情報として推定する距離推定部１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラにより取得されるステレオ画像を利用して、階段等の段差部の踏面の先端側エッジの空間的な位置及び方向を含む該段差部を配置位置を精度良く認識することができる装置を提供する。
【解決手段】カメラ３Ｒ，３Ｌのうちの基準画像に、複数条の演算処理領域Ｒ３min(k2)を設定すると共に、複数条の演算処理領域Ｒ３min(k2)のそれぞれにおける実エッジ投影線Ｌ52rの複数の候補位置ｖ(k1)を設定し、各演算処理領域毎に、各候補位置の実エッジ投影線（段差部の先端側エッジの投影線）の位置に対する適合度を表す評価関数の値を射影変換を利用して算出する。実エッジ投影線を推定してなる推定エッジ投影線を、複数条の演算処理領域Ｒ３min(k2)のそれぞれにおける推定エッジ投影線の位置の適合度を合成してなる合成適合度が最も高くなるように決定する。推定エッジ投影線と段差部の踏面の平面パラメータとに基づいて段差部の空間的な配置を認識する。 （もっと読む）

【課題】偏光測定の高精度化を図ることができる固体撮像装置を提供する。
【解決手段】実施形態に係る固体撮像装置は、上面に複数の画素が形成された撮像基板と、前記撮像基板の上方に設けられ、光軸が前記撮像基板の前記上面と交差する結像レンズと、前記撮像基板と前記結像レンズとの間に設けられ、複数のマイクロレンズが２次元的に配置された面が、前記光軸と交差するマイクロレンズアレイ基板と、前記撮像基板と前記結像レンズとの間に設けられ、偏光軸の方向が相互に異なる複数の種類の偏光板が２次元的に配置された偏光板アレイ基板と、を備える。一つの前記偏光板で偏光された光は、一つの前記マイクロレンズによって集光されて前記撮像基板の前記上面で結像する。 （もっと読む）

【課題】車両近傍の物体検出を精度よく行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の運転支援装置は、車両周囲を撮像する撮像カメラ１０と、車両周囲に照射光を発するＬＥＤ２３と、反射光を取得する第２の撮像素子２１と、反射光に基づいて距離画像を算出する第２の信号処理部２２と、距離画像から物体を検出する物体検出処理部３６とを備える。そして、第２の信号処理部２２が算出した距離画像のうち物体検出処理部３６が検出した物体を示す画像を撮像カメラ１０が撮像した撮像画像に合成する合成手段３７と、この合成手段３７が合成した合成画像を表示する表示装置４０を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】障害物までの距離を測距するステレオカメラが取り付けられたガラスに歪みが発生しても、光軸のずれによる測距精度の低下を抑制する。
【解決手段】フロントガラス１０の上部内面に、独立した左右一対のカメラ１２Ｌ及び１２Ｒを取り付けると共に、カメラ１２Ｌ及び１２Ｒの間に位置するフロントガラス１０の内面に、歪み検出方向が異なるように配置された２つの歪みセンサ１６及び１８を取り付ける。そして、制御装置２０は、歪みセンサ１６及び１８で検出した歪みＡ及びＢと補正値とを関連付けた補正マップを参照し、カメラ１２Ｌ及び１２Ｒで撮像された一対の画像について、矩形領域の部分画像を切り出す位置を補正値だけずらすことで、光軸のずれを校正して測距精度の低下を抑制する。 （もっと読む）

【課題】画像解析の処理負荷および精度を改善するための画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および画像処理システムを提供する。
【解決手段】距離画像センサにより取得される対象空間における各位置の距離が表現された距離画像の解析結果に基づき、前記対象空間を撮像する撮像装置により取得される撮像画像から注目領域を決定する注目領域決定部と、前記注目領域決定部により決定された前記注目領域を画像解析する画像解析部と、を備える画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】パターンマッチングの対象となる一対の画像データにおける空間周波数の偏差を抑制することで、適切にパターンマッチングを遂行する。
【解決手段】画像処理装置１２０は、ベイヤー配列で構成される一対の画像データにおいて、各画素に未設定の色相の輝度を隣接する画素に基づいて復元する色復元部１７２と、一対の画像データにおいて、各画素に予め設定されている色相の輝度を周囲の画素に基づいて合成する色合成部１７４と、一対の画像データそれぞれから所定の大きさのブロックを抽出してマッチングを行い、相関性の高いブロック同士を特定するマッチング処理部１８０と、を備える。こうして、空間周波数の偏差を抑制して適切にパターンマッチングを遂行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】空中写真画像データ同士の対応点を精度良く自動で設定することを可能にする空中写真画像データの対応点設定方法及び対応点設定装置並びに対応点設定プログラムを提供する。
【解決手段】第１空中写真画像データ及び第２空中写真画像データの共通特徴点の座標位置及び外部標定要素から三角測量の原理に基づいて共通特徴点の３次元空間における座標位置を算出し、このときの座標位置が第３空中写真画像データに投影される投影位置を算出し、投影位置を含む探索領域を第３空中写真画像データに設定し、探索領域に対して共通特徴点でパターンマッチングし、マッチング率が閾値以上で最も高いときの座標位置から投影位置までの誤差ベクトルを算出し、誤差ベクトルのうち最も多く頻出する最頻誤差ベクトルを検出し、誤差ベクトルが最頻誤差ベクトルとなる位置の投影位置に最頻誤差ベクトルを加えた位置を共通特徴点に対応する対応点に設定するようにした。 （もっと読む）

【課題】向きの変更と移動の少なくとも一方を行う動作体から、対象物との相対位置を高精度に計測できる手段を提供する。
【解決手段】動作体３に設置したレーザ距離センサにより、各被計測点の位置を動作体座標系で表わされた座標値を取得する。動作体３に設置した撮像装置により、対象物５が含まれる領域を撮像して画像を生成する。画像において、対象物５に取り付けられた指標の位置を特定し、この位置に基づいて、撮像時において対象物５の方向を特定する。距離計測時の動作体３の向きと位置に対する撮像時の動作体３の相対的な向きθと位置Δｘ，Δｙに従って、各被計測点の座標値を、距離計測時の動作体座標系の座標値から撮像時の動作体座標系の座標値に変換する。画像内の指標の位置に対応する、変換後の座標値を特定し、この座標値に基づいて、撮像時における動作体３から対象物５までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】太陽光などの投光波長以外の光を極限まで制限して、投光波長のみを受光できるようにする。
【解決手段】干渉膜を使った平面板の干渉フィルタを用いて広い視野の検出手段を構成すると、平面板の干渉フィルタへの入射角に応じて透過帯域の移動が起こり、所望の信号強度を得ることが困難となる。この発明は、干渉フィルタの形状を球面状にして全視野の受光光線を干渉フィルタの入射面に対して垂直に入射するようにして、透過帯の移動をなくし、所望の信号強度を得るようにした。また、受光レンズの第一主点と球面状干渉フィルタの球面中心とを一致させて配置することにより、干渉フィルタへ入射する反射光の入射角を０°にして透過帯域が変化しないようにした。 （もっと読む）

【課題】試料位置と合焦位置との間の差分を求める方法を提供する。
【解決手段】試料を示す画像データを獲得するステップと、獲得データから特徴セットを抽出するステップと、画像データ特徴を位置差分値に関連付けるように教え込まれた機械学習アルゴリズムを用いることにより、特徴セットを位置差分値に分類するステップとを含み、位置差分値が差分に対応する。任意に、特徴セットは対比特徴のサブセットを含みうる。任意に、対比特徴のサブセットは、画像データに基づく二乗勾配関数、画像データに基づくウェーブレット関数及び画像データに基づく自己相関関数、例えば、ＶｏｌｌａｔｈのＦ４関数若しくはＶｏｌｌａｔｈのＦ４関数とＶｏｌｌａｔｈのＦ５関数との組合せ、全画像データの分散及び並びにＬａｐｌａｃｅベースの焦点測定からなる群より選択されうる。 （もっと読む）

【課題】より短い処理時間で距離情報が得られる画像処理方法を提供すること。
【解決手段】第１の画像と第２の画像を撮影するステップと、加算手段２４１が、第１の画像の第１の合計値、及び、第２の画像の第２の合計値を算出する合計値算出ステップと、シフト手段２４２が記第１の合計値を所定ビット数、右にシフトして第１の近似平均値を算出し、同様に第２の近似平均値を算出する近似平均値算出ステップと、整数倍手段２４３，２４４が、第１の画像と第２の画像の小領域内の各画素データの値を整数倍する整数倍ステップと、相関値算出手段２４９が、該画素データの値を整数倍した値から第１の近似平均値を引いた第１のデータと、画素データを整数倍した値から第２の近似平均値を引いた第２のデータをそれぞれ求め、画素データ毎に前記第１のデータと第２のデータとの差分の二乗和を算出する相関値算出ステップと、を有する画像処理方法を提供する。 （もっと読む）