【課題】天候及び距離によらず好適に物体までの距離を算出する。
【解決手段】画像処理装置は、取得された第１の車両の前方の画像から、第１の車両の前方の第２の車両の画像を検出する車両検出部と、第１の車両と第２の車両との距離を算出するために必要な複数のパラメータのうち、第２の車両の画像と前方の画像とから取得できないパラメータを判定する状況判定部と、第２の車両の画像と前方の画像とからパラメータを取得し、取得されたパラメータによって第１の車両と第２の車両との距離を算出する少なくとも一つの距離測定部と、を備え、状況判定部が、取得できないパラメータを判定した場合、少なくとも一つの距離測定部は、状況判定部によって判定された取得できないパラメータ以外のパラメータを用いて第１の車両と第２の車両との距離を算出するため、第２の車両の画像と前方の画像とを取得する。 （もっと読む）

【課題】演算コストがより低い物体検出装置を搭載する移動体を提供すること。
【解決手段】本発明に係るショベル６０に搭載される物体検出装置１００は、２つのカメラのそれぞれが撮像するカメラ画像の視差に基づいて物体を検出する。物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線上の複数の検査点のうちの１つに対応する画素を含む部分画像をカメラ画像から抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点に対応する各カメラ画像の部分画像同士の類似度に基づいて検査点に関する評価値を決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。仮想直線は、ショベル６０が動いたときにショベル６０の一部が到達可能な空間領域を通る。 （もっと読む）

【課題】試料位置と合焦位置との間の差分を求める方法を提供する。
【解決手段】試料を示す画像データを獲得するステップと、獲得データから特徴セットを抽出するステップと、画像データ特徴を位置差分値に関連付けるように教え込まれた機械学習アルゴリズムを用いることにより、特徴セットを位置差分値に分類するステップとを含み、位置差分値が差分に対応する。任意に、特徴セットは対比特徴のサブセットを含みうる。任意に、対比特徴のサブセットは、画像データに基づく二乗勾配関数、画像データに基づくウェーブレット関数及び画像データに基づく自己相関関数、例えば、ＶｏｌｌａｔｈのＦ４関数若しくはＶｏｌｌａｔｈのＦ４関数とＶｏｌｌａｔｈのＦ５関数との組合せ、全画像データの分散及び並びにＬａｐｌａｃｅベースの焦点測定からなる群より選択されうる。 （もっと読む）

【課題】片眼でも立体感を得ることができる立体感提示装置を提供する。
【解決手段】間隔をおいて配置された２台のカメラから出力されるステレオ画像データを構成する左右の画像データに基づいて距離画像データを生成する距離画像生成手段53と，生成された距離画像データを用いて，上記の左または右の画像データに，距離に応じた焦点ぼけを与えてぼけ画像データを生成するぼけ画像生成手段55を備える。生成されたぼけ画像データに基づいて対象の焦点ぼけ画像を表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】より短い処理時間で距離情報が得られる画像処理方法を提供すること。
【解決手段】第１の画像と第２の画像を撮影するステップと、加算手段２４１が、第１の画像の第１の合計値、及び、第２の画像の第２の合計値を算出する合計値算出ステップと、シフト手段２４２が記第１の合計値を所定ビット数、右にシフトして第１の近似平均値を算出し、同様に第２の近似平均値を算出する近似平均値算出ステップと、整数倍手段２４３，２４４が、第１の画像と第２の画像の小領域内の各画素データの値を整数倍する整数倍ステップと、相関値算出手段２４９が、該画素データの値を整数倍した値から第１の近似平均値を引いた第１のデータと、画素データを整数倍した値から第２の近似平均値を引いた第２のデータをそれぞれ求め、画素データ毎に前記第１のデータと第２のデータとの差分の二乗和を算出する相関値算出ステップと、を有する画像処理方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】多眼方式の撮像装置で取得された画像群から、主被写体と背景を含む距離画像を提供する。
【解決手段】本発明に係る画像処理装置は、合焦位置が異なる複数の光学系を有する多眼方式の撮像装置によって撮像された複数の画像を取得する画像取得部（４０１）と、撮像装置によって撮像された複数の画像それぞれについて合焦画像となる領域を選択する合焦画像選択部（４０４）と、合焦画像選択部で選択された複数の合焦画像を使用して距離を算出する距離算出部（４０５）と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】撮影部と表示部とを有する携帯端末で、それらの端末間の距離を計測する測距システムを提供する。
【解決手段】 測距システム（１００）は、所定の時系列で所定の図形を表示する表示部（５１Ｂ）を有する計測対象物（５０Ｂ）と、所定の図形を撮影する撮影部（５３Ａ）と、撮影部（５３Ａ）により撮影された所定の図形と予め記憶された所定の図形の設計値とに基づいて、計測対象物から撮影部までの距離を計測する距離計測部（５７６）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】異なる波長特性を有する複数の撮像手段を用いて、特定の対象物までの距離を精度よく測定することができるようにする。
【解決手段】各々感度を有する波長帯が異なる第１撮像装置１２及び第２撮像装置１４によって、各々異なる視点から所定領域を撮像する。対象物抽出部３２によって、撮像された撮像画像の各々から、人間の肌についての光の波長帯の各々の反射強度に関する予め定められた条件に基づいて、人間の肌領域を抽出する。位置合わせ部３４によって、撮影画像の各々から抽出された人間の肌領域の位置合わせを行って、人間の肌領域における視差量を算出する。距離測定部３６によって、算出された視差量に基づいて、人物までの距離を測定し、分光データ生成部３８によって、人間の肌領域の分光データを生成する。 （もっと読む）

【課題】多重解像度戦略を用いた対応点探索処理において信頼度が局所的に悪化した場合における総合信頼度を改善する。
【解決手段】画像処理装置は、複数の階層にわって複数の解像度で階層的に表現された複数の基準画像と複数の参照画像とを取得する取得部と、注目点を複数の基準画像にそれぞれ設定する設定部と、注目基準画像の注目点に対応した注目参照画像の対応点を探索する対応点探索処理を各階層において逐次行なう探索部と、各階層における対応点探索処理の結果に関する各信頼度を決定する決定部と、各信頼度の全体的な状況を表現した基準値を、互いに隣接した各階層組みのそれぞれの間にわたる各信頼度についての各信頼度変化のうち一部の信頼度変化を他の信頼度変化よりも強調した補正値を用いて補正することにより、各信頼度を総合した総合信頼度を算出する演算部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 反射光の受光レベルが飽和状態となるときでも精度良く距離を測定できる距離測定装置を提供する。
【解決手段】 距離測定装置の発光部は、測定光を被測定物に向かって出射する。受光部は、被測定物から反射される反射光を受光する。距離算出部は、測定光が出射されたときから反射光の受光レベルがピークを示す時点までの経過時間に基づいて被測定物までの距離を求める。距離補正部は、受光レベルが飽和状態となりピークの時点が特定できないときには、受光レベルが飽和している時間の長さに応じて被測定物までの距離の値を補正する。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラの撮像画像の視差から対象物までの距離分布を求め、先行車の検知に使用される測距装置において、距離分布演算の計算時間を短縮し安全性を向上する。
【解決手段】測距装置２１は、低速高精度な第１の距離分布演算部３と、高速低精度な第２の距離分布演算部２２と、追突回避距離計算部２４とを備え、車速センサ１２からの車速情報は追突回避距離算出部２４に入力され、この追突回避距離算出部２４において車速に対応した追突回避距離が求められ、設定部２３は、第２の距離分布演算部２２の３Ｄ計測部２２ｂで求められた距離分布の内、前記追突回避距離から±αの距離に該当する部分を、第１の距離分布演算部３の処理領域に設定する。 （もっと読む）

【課題】ブロックマッチングにより探索される対応点の信頼度を改善する。
【解決手段】画像処理装置は、第１画像上に予め設定された注目点を空間的に内包する第１基準ブロックと、第２画像上に設定された複数の第１参照ブロックのそれぞれとの画像内容の類似度をそれぞれ表現した複数の第１指標値を取得する第１演算部と、該複数の第１指標値に基づいて、注目点に対応した対応点の複数の候補点を前記第２画像においてそれぞれ抽出する抽出部と、複数の候補点をそれぞれ空間的に内包する複数の第２基準ブロックのそれぞれと、第１画像上の第２参照ブロックとの第２ブロックマッチングにより、複数の候補点のそれぞれについて、対応点としての選択の適性を表現した複数の第２指標値を取得する第２演算部と、該複数の第２指標値に基づいて、複数の候補点の中から１つを選択することにより、対応点を決定する決定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により、測距誤差を補正する。
【解決手段】レーザ送受信部（レーザ光走査部１０３と受信部１０４）は、既定の位置に設置され、既定の測距対象面に既定の仰角にて対向し、出射角度を変化させながら測距対象面にレーザ光を出射し、反射光を受光する。基準反射板６は、レーザ光が照射される位置に配置され、レーザ光を反射する。位相検波器９は、反射光に基づき、測距対象面においてレーザ光を反射した各反射点での位相値を検出するとともに、基準反射板６での位相値を検出する。距離補正装置１１は、レーザ送受信部と測距対象面との位置関係と、レーザ送受信部の仰角と、各々のレーザ光出射時の出射角度とに基づき、各反射点での位相値を算出し、位相検波器９により検出された各反射点での位相値と基準反射板６での位相値と、算出した各反射点での位相値とを用いて、補正値を算出する。 （もっと読む）

【課題】種々の撮影対象について、ステレオマッチングにおける誤対応をより正確に検出することが可能な画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供する
【解決手段】画像処理装置２０１は、撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部１０と、ステレオマッチング部１０によって算出された視差に基づいて、画像における各画素の位置を３次元座標系における３次元座標に変換するための３次元座標計算部２０と、３次元座標計算部２０によって変換された各画素の３次元座標に基づいて、ステレオマッチング部１０によって行われた対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】単一の車載カメラによる撮像画像を利用する安価なシステム構成で、該車載カメラにより撮像される対象物と自車両と対象物との間の距離を高い信頼性で行なうことができる測距装置を提供する。
【解決手段】撮像画像から抽出された対象物５３の撮像画像中でのサイズと標準サイズ値との比率を基に、第１距離推定値Ｄ１を決定する。また、自車両１からの距離が対象物５３の接地点Ｐ53と同じになる静止点Ｐを撮像画像に投影してなる特徴点を抽出し、少なくともその特徴点の位置に基づいて第２距離推定値Ｄ２を決定する。第２距離推定値Ｄ２が所定の許容範囲に収まっているか否かを判断し、その判断結果に応じて、第１距離推定値Ｄ１と第２距離推定値Ｄ２とのうちの一方を対象物５３の自車両１からの距離の推定値として確定する。 （もっと読む）

【課題】赤外線カメラによる測距方法を提供する。
【解決手段】赤外線カメラで、目標を含む移動物体の赤外線像を光学的に走査して赤外線熱画像を取得し、赤外線熱画像の全画素についての輝度値の分布を区画するために所定の閾値を設定し、閾値以上の輝度値を１、閾値未満の輝度値を０として、１フレームの赤外線熱画像を２値化し、２値化画像中で、隣接する画素が１であるものの集まりを１群とし、該１群を覆うようなウインドウを設定して、目標の候補を抽出し、設定された各ウインドウ内に含まれる画素について輝度値を積算し、目標候補が放つ熱量相当の輝度を算出し、輝度の積算値がフレーム毎に増加しているウインドウを選択して、目標を抽出し、目標の画素数のフレーム毎の変化と、予め設定する実際の目標サイズである実目標サイズから、相対距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供する。
【解決手段】第１カメラを回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替えて、基準温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間でのターゲットの画像部分の視差である第１視差と第２視差を算出する第１，第２視差算出工程と、特定温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間での前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差と第４視差を算出する第３，第４視差算出工程と、第１視差と第３視差の差分及び第２視差と第４視差の差分に基づいて、特定温度に変化したときの第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で距離を測定可能なレーザ変位計を提供する。
【解決手段】レーザ光を出射する光源部１１、出射光の光束径を拡張し、拡張後の出射光が反射手段３０で反射された反射光を集光する光束径変更部１４、反射光を受光する受光部１６、出射光と反射光を用い、反射手段３０までの距離を算出する算出部１８、その距離の変位を検出する変位検出部２１、検出された変位に関する出力を行う変位出力部２２、拡張前の出射光と、光束径変更部１４からの反射光との一方を透過させ、他方を反射させることによって、光源部１１からの出射光を、中心領域を介して光束径変更部１４に透過または反射させ、光束径変更部１４からの反射光を、中心領域の外側の領域である外側領域を介して受光部１６に反射または透過させる反射部１７ａを備え、光束径変更部１４は、反射光に対する有効口径が出射光の光束径より大きい。 （もっと読む）

【課題】 複数の光学ユニットを有する撮像モジュールにおいて鏡面反射による影響を抑制することを目的としている。
【解決手段】 複数の光学ユニットを有する撮像モジュールであって、複数の光学ユニットのうちの少なくとも一部の光学ユニットに対して偏光フィルタを備え、偏光フィルタを備える光学ユニットにより得られる画像データに基づいて、被写体までの距離情報を推定する。 （もっと読む）

【課題】ノイズ源となる物体の背後に存在する監視対象物を適正に検出することができる走査式測距装置の信号処理装置を提供する。
【解決手段】
所定の走査角度毎に出力される測定光に基づいて走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部２３０と、距離算出部２３０により算出された距離データが、隣接する複数の走査角度方向に存在するときに、当該複数の距離データを纏めたグループを生成し、当該グループに含まれる距離データの最大値をそのグループの代表距離に設定するグループ生成処理部２３ｉと、生成されたグループに含まれる距離データの個数で定義される物体検出幅が、代表距離に応じて予め設定された物体検出最小幅を示す個数以上となる場合に、監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定部２３ｊと、監視対象物検知信号を出力する信号出力部２４とを備えている。 （もっと読む）