【課題】位置情報を取得すべき要求を検出した地点が不明な場合であっても、要求を検出した地点を特定する。
【解決手段】位置登録装置は、イベントの発生を検出する検出部と、該位置登録装置の外部から位置の特定が可能な情報を取得することで位置を特定する位置特定部と、該位置登録装置の移動量を検出する移動検出部と、少なくとも検出された該イベントの発生以降に該移動検出部で検出された該移動情報を蓄積する記憶部と、該位置特定部により該位置登録装置の位置が特定されると、該記憶部に蓄積された該移動情報に基づき、該イベントの発生時点から該位置登録装置の位置の特定が可能な情報を該位置登録装置の外部から取得した時点までの該位置登録装置の移動量を特定し、該位置特定部で特定された該位置登録装置の位置と特定した該位置登録装置の移動量とから該イベントの発生時点の該位置登録装置の位置を特定する位置特定部とを有する。 （もっと読む）

【課題】移動体に対するセンサーの姿勢を判定するための新たな手法を提供する。
【解決手段】移動体に設置されたセンサー３により移動ベクトルが計測される。そして、移動体が移動を開始した際にセンサー３が計測した移動ベクトルを用いて、移動体に対するセンサー３の姿勢が判定され、移動体が停止している場合に、移動体の速度に関する制約条件を用いて、センサー３の計測結果が補償される。 （もっと読む）

【課題】高精度でないＩＭＵと１台のＧＰＳ受信機とを用いて車両の位置を高精度に標定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】初期値算出部１１０は、車両の出発時に３自由度２次元航法により方位角の初期値を算出する。走行時標定部１２１は、車両が停車するまで、方位角の初期値または前回の方位角を用いて６自由度３次元航法により位置と姿勢と方位とを標定する。停車時標定部１２２は、車両が停車している間、方位角を拘束する拡張ＺＵＰＴアルゴリズムに基づいて６自由度３次元航法により位置と姿勢と方位とを標定する。 （もっと読む）

【課題】従来、歩行振動検出後は一定の周期で加速度信号をサンプリングするため、電力を浪費していた問題を解決する。
【解決手段】加速度検出部において使用者の移動に伴う加速度信号をサンプリングし（Ｓ２０１）、信号周期算出部において前記加速度信号の周期を算出し（Ｓ２０２）、サンプリング周期決定部において前記加速度信号の周期に基づき前記サンプリングのサンプリング周期を決定する（Ｓ２０３）。これによって、歩行により検出された加速度信号に基づきサンプリング周期が決定されるので、歩行ピッチと無関係に生じる電力の浪費を回避できる。 （もっと読む）

【課題】 予め決められた地点へ移動したり、予め決められた地点を通過したりする場合に、この地点の正確な位置データを測位結果に反映できる測位装置、測位方法およびそのプログラムを提供する。
【解決手段】 測位衛星を利用した間欠的な絶対位置の測定とモーションセンサによる連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段（Ｓ２〜Ｓ６）と、地点登録手段と、位置算出手段により算出された推定位置が登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段（Ｓ１４）と、登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別手段（Ｓ１５）と、位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定され、且つ、到達状態判別手段により前記所定状態であると判別された場合に、登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定手段（Ｓ１６）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合であっても、正確な停止判定を行う停止判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第１記憶部に記憶させ、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第２記憶部に記憶させ、第１記憶部に記憶された判定結果と第２記憶部に記憶された判定結果に基づいて停止状態か否かの判定を行う。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末をズボンのポケットのような衣服に入れている場合であっても、その携帯端末に搭載された加速度センサ及び地磁気センサを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末は、加速度センサと、地磁気センサと、歩行者の進行方向を決定する進行方向決定手段とを有する。進行方向決定手段は、各軸加速度データと、合成加速度とを用いて、遊脚期の加速度データを抽出する遊脚期抽出手段と、遊脚期の加速度データの中から、指定数分の加速度データを取得する指定数分加速度取得手段と、指定数分の遊脚期の加速度データに基づいて、右／左向きベクトルＵを算出する右／左向きベクトル算出手段と、右／左向きベクトルＵと、重力ベクトルＧと、地磁気ベクトルＭとを用いて、進行方向を算出する進行方向算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行う停止判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】移動体に備えられ、加速度を検出する加速度センサ及び／又は角速度を検出する角速度センサと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定する制御部と、前記期間比較値を記憶する記憶部と、を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、今回特定した期間比較値と、前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】携帯機器１が備える自律航法演算法として、処理するデータ量及び処理ステップを少なくすることで、記憶容量に対する負荷が小さく処理時間が短いことを実現することが目的である。
【解決手段】地磁気センサと加速度センサを備える従来の携帯機器に、簡便な演算法を備える移動方向演算部３３を追加することで、大きい記憶容量や長い処理時間を要しないで移動方向を計測できる携帯機器１と自律航法演算法を提供する。 （もっと読む）

【課題】移動体の加速度をより適切に検出するための新しい手法の提案。
【解決手段】姿勢調整部２０は、移動体に設置された姿勢センサー４の検出姿勢を、移動体に設置された加速度センサー３の検出加速度ベクトルと移動体の移動に係る所与の参照ベクトルとを用いて調整する。そして、座標変換部３０は、姿勢調整部２０により調整された検出姿勢を用いて、移動体のローカル座標系から絶対座標系への座標変換に係る変換係数を求め、当該変換係数を用いて、加速度センサー３の検出加速度ベクトルを絶対座標系における加速度ベクトルに座標変換する。 （もっと読む）

【課題】スクロール速度により地図上の地点間の勾配を示す。
【解決手段】地図表示制御装置１０は、地図の表示範囲をスクロール移動する前の表示範囲内の地点である第１の基準地点の位置情報、及びスクロール移動先の上記地図の表示範囲の基準となる第２の基準地点の位置情報を取得する基準地点取得部１５１と、上記第１の基準地点と上記第２の基準地点との間の標高差を取得する標高差取得部１５２と、上記第１の基準地点と上記第２の基準地点との間の距離、及び上記標高差に基づいて、上記第１の基準地点と上記第２の基準地点との間の勾配を算出する勾配算出部１５３と、上記勾配に基づいて、上記スクロール移動の速度を決定する速度決定部１５４と、上記速度決定部により決定された速度で上記地図の表示範囲がスクロール移動するように上記地図の表示を制御する表示制御部１５８と、を有する。 （もっと読む）

【課題】高速に状態ベクトルを収束させる。
【解決手段】状態推定装置は、非線形カルマンフィルタＫＦ１〜ＫＦ１０と、各フィルタの観測残差ｅ_ｋのノルムの最大値を検出する観測残差ピークモニタＰＭ１〜ＰＭ１０と、互いに異なる初期姿勢を示す初期値ＩＮＩ１〜ＩＮＩ１０を生成する初期値生成部１３０Ａを備える。初期値ＩＮＩ１〜ＩＮＩ１０が与えられると、非線形カルマンフィルタＫＦ１〜ＫＦ１０は並列に動作する。そして、比較部１１０は、観測残差ｅ_ｋのノルムの最大値を比較し、最も小さいノルムの最大値に対応する非線形カルマンフィルタの出力を選択するように選択部１２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】 絶対位置データが得られないまま自律航法の測位が行われ、その後に、絶対位置データが取得された場合でも、始端からの一連の位置データを正確に求められる測位装置、測位方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 絶対位置が不明な状態で自律航法の測位手段により一連の相対変位データ（Ｌａ０）が取得され、この取得後に測位衛星により複数地点の絶対位置データ（Ｂ１，Ｃ２）が取得された場合に、一連の相対変位データ（Ｌａ０）を、その後に取得された絶対位置データ（Ｂ１）に基づき、絶対位置にそれぞれ対応づけて一連の位置データ（Ｌａ１）に変換するとともに、絶対位置データ（Ｂ１，Ｃ２）が取得された複数地点間の一連の位置データ（Ｌｂ１）に対して行った補正と同一のパラメータを用いて、絶対位置が不明な状態で取得された一連の位置データ（Ｌａ１）を補正する。 （もっと読む）

【構成】 携帯型ナビゲーション装置（１０）は、ユーザによって保持されて、ユーザの移動と共に移動する。移動中に、カメラで撮影した動画像データを画像処理することによって、ユーザが通った移動経路中のトイレやコンビニのような特定施設を探索して記録しておく。ユーザが希望するとき、当該特定施設の最寄りの検出地点を、たとえば表示器によってユーザに提示する。
【効果】ユーザが見落とした特定施設を提示できる。 （もっと読む）

【課題】 測位装置が異なる保持状態にされた場合でも、適宜に方式を切り替えて測位を行うことのできる測位装置、測位方法およびプログラムを提供することにある。
【解決手段】 歩行体に保持されて測位を行う測位装置において、動きと方位に関する検出を行う自律航法用センサと、測位用衛星から信号を受信して測位を行う衛星測位手段と、自律航法用センサの出力に基づき相対的な位置変化を求めて測位を行う自律測位手段（Ｓ４〜Ｓ６，Ｓ８〜Ｓ１０）と、当該測位装置の保持状態を判別する保持状態判別手段（Ｓ３）と、前記衛星測位手段および前記自律測位手段を制御して前記歩行体の移動経路に沿った一連の位置データを作成するとともに、前記保持状態判別手段の判別結果に基づいて前記自律測位手段による測位の方式を切り替える測位制御手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 較正処理の実行時期を判断するためだけに多大な負荷を要することなく、自律航法の測位に必要な較正処理を適切な時期に行うことのできる測位装置、測位装置の調整方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 測位衛星から信号を受信して測位を行う第１測位手段（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ８，Ｓ９）と、相対的な移動方向および移動量の計測によって測位を行う第２測位手段（Ｓ５，Ｓ６）と、第２測位手段の連続的な測位により任意の移動過程の位置データが取得され、その後に第１測位手段により測位が行われた場合に、当該第１測位手段の測位結果に基づき前記移動過程の各地点の位置データを補正する補正手段（Ｓ１１）と、第２測位手段の較正処理を行う較正手段（Ｓ１４〜Ｓ１９）と、補正手段の補正量に基づいて較正処理の実行時期を制御する較正時期制御手段（Ｓ１３）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】地表において太陽光を用いて方位を推定する。
【解決手段】方位推定装置は、地球に対する太陽の運動を示す天体情報を記憶手段から取得し、時計から日時情報を取得し、測位手段により計測された自装置の位置を示す位置情報を取得し、自装置に照射される太陽光を複数の偏光成分に分離し、分離した各偏光成分の強度を検出する検出手段から、当該各光強度を示す光強度情報を取得し、或る方向を基準とした前記自装置の姿勢を検知する姿勢検知手段から当該自装置の姿勢を示す姿勢情報を取得する。そして、方位推定装置は、天体情報を参照し、日時情報が示す日時に、位置情報が示す位置を原点とする地平座標における太陽の方向を推定し、光強度情報、および取得された姿勢情報に応じて、前記自装置を基準とした太陽の方向を推定する。そして、方位推定装置は、これら推定した各方向に応じて、自装置の位置を原点とする地平座標における方位を推定する。 （もっと読む）

【課題】 歩行体の移動に対する追従性が良好で、且つ、高精度な測位を行うことのできる測位装置、測位方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 歩行体に保持されて歩行運動と方位に関する検出を行う自律航法用センサと、自律航法用センサの出力と歩幅データとに基づいて歩行体の移動量を算出する移動量算出手段と、前記自律航法用センサの出力に基づいて一歩ごとの移動方向を算出する移動方向算出手段（ステップＳ１）とを備え、移動量算出手段は、自律航法用センサの出力に基づき左右の足の踏込み方向の違いに起因する移動方向の一歩毎のブレ角度（θ）を算出するブレ角度算出手段（Ｓ２〜Ｓ４）を有し、歩幅データの値をブレ角度（θ）が大きくなるに従って歩幅が大きくなるように補正して一歩ごとの移動量として算出するようにした（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】 自律航法測位と間欠的なＧＰＳ測位とを併用して移動経路中の各地点の位置データを取得していく場合に、間欠的にＧＰＳ測位を実行するタイミングを適切に決定することのできる測位装置、測位方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ測位手段に間欠的に測位を行わせる（Ｓ１１〜Ｓ１４）一方、この間欠的な測位の間に自律航法測位手段に連続的に測位を行わせて（Ｓ５，Ｓ６）移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御手段を備え、前記測位制御手段は、基準地点と測位地点との二点間距離を算出する距離算出手段（Ｓ８）と、距離算出手段により算出された二点間距離に基づきＧＰＳ測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御手段（Ｓ１０）とを有する。 （もっと読む）

【課題】ユーザの移動状態に応じて、適切な表示形態で地図を表示させる。
【解決手段】デジタルカメラは、３軸加速度センサ２０Ｂから出力される３軸加速度データに基づいて振動周期を求め、特にＸ成分に基づいて垂直方向の振動周期を求め、振動周期に基づいてユーザの移動状態を検出する。デジタルカメラは、検出された種類のユーザの移動状態に基づいて、表示部１６に表示させる地図の表示形態を設定する。デジタルカメラは、設定された表示形態で地図を表示部１６に表示させる制御を実行する。 （もっと読む）