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Fターム[2F129BB38]の内容

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Fターム[2F129BB38]に分類される特許

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【課題】ドリフト誤差による影響を軽減して、精度よく姿勢角を推定することができるようにする。
【解決手段】前後車体速度を推定する前後速度推定手段12と、横車体速度を推定する横速度推定手段10と、ピッチ角速度を推定するピッチ角速度推定手段24と、ロール角速度センサ20及び上下加速度センサ14からのセンサ信号について、初期不感帯を設定するように補正する初期不感帯補正手段23と、各センサ信号、補正されたロール角速度センサ20及び上下加速度センサ14からのセンサ信号、前後車体速度の推定値、並びにピッチ角速度の推定値に基づいて、ロール角及びピッチ角を推定する姿勢角オブザーバ26と、を備えている。ピッチ角速度推定手段24は、前後車体速度の推定値、横車体速度の推定値、補正されたロール角速度及び上下加速度の各検出値、並びに推定されたロール角及びピッチ角の前回推定値に基づいて、ピッチ角速度を推定する。 (もっと読む)


【課題】現在位置の表示位置の精度を向上できる現在位置算出装置および現在位置算出方法を提供する。
【解決手段】信頼度trstが最も高い表示候補点の入れ替わりがあった場合、信頼度trstが最も高い表示候補点の入れ替わりに係る各表示候補点が存在する2つの道路が同一の道路から分岐した道路であれば、当該2つの道路間の距離で、信頼度trstが最も高い表示候補点の道路上の位置を補正するように構成した。これにより、信頼度trstが最も高い表示候補点の入れ替わりの原因となる、算出される現在位置と実際の車両位置とのずれを減らして、表示モニタ14に表示されるカーマークの位置を実際の車両位置に近づけることができ、現在位置の表示位置の精度を向上できる。 (もっと読む)


【課題】車両の位置を正確に算出できる現在位置算出装置を提供する。
【解決手段】たとえば、車両が所定角度旋回したという条件や、GPSセンサ11cでGPS信号を受信できないという条件を満たすと、ジャイロセンサ11aの出力を補正することで車両10の水平方向の旋回角加速度azcを算出するように構成した。これにより、螺旋状のスロープを有する駐車場などに進入した際に、ジャイロセンサ11aの検出信号の出力値を補正できるので、車両の位置や向き(進行方位)を正確に算出できる。 (もっと読む)


【課題】移動体が変形し、GPSアンテナ間の相対位置に変化が生じた場合でも、GPSアンテナ間の基線ベクトルに基づいて移動体の姿勢角を高精度に推定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】移動体の機体には迎角センサ271,動圧センサ272および静圧センサ273が設置される。変形量推算部230は迎角センサ271、動圧センサ272および静圧センサ273から迎角α、動圧qおよび大気圧pを取得し、迎角α、動圧qおよび大気圧pに基づいて機体の変形量dBを計算する。基線ベクトル変化量推算部231は機体の変形量dBに基づいてGPSアンテナ間の基線ベクトルの変化量dbを計算する。基線ベクトル補正部232は変化量dbを加算して既知の基線ベクトルを補正する。そして、姿勢角計算部220は補正により得られた基線ベクトルに基づいて移動体の姿勢角(ロール角φ、ピッチ角θ、ヨー角ψ)を推定する。 (もっと読む)


【課題】GPSや地図データに頼らなくても、車両の走行中に角速度センサのオフセット値を正しく補正することを可能にする「オフセット補正装置およびオフセット補正方法」を提供する。
【解決手段】車載カメラ140により複数回にわたって撮影される複数の車両周囲画像のそれぞれについて、直線状の被写体画像部分が含まれているか否かを直線判定部240にて判定し、含まれている場合には、当該複数の車両周囲画像に含まれている複数の直線状の被写体画像部分の類似度を直進判定部300にて算出し、当該類似度が所定値以上である場合、車両が直進走行していると判定することにより、画像認識処理によって、角速度センサ160のオフセット値を補正可能な状態である車両の直進走行状態(角速度センサの出力が理論上ゼロである状態)を検出できるようにする。 (もっと読む)


【課題】車両の進行方位を高精度に特定することができる方位特定装置を提供する。
【解決手段】算出した車両の方位角度に基づいて車両の進行方位を特定する方位特定装置において、まず、ジャイロセンサで車両の旋回角度を検出する。GPS信号に基づいて方位角度θn(n=0,1,2,)を算出する。方位角度θn及び旋回角度の所定時間内における変化量を算出する。算出した変化量に基づいて、算出した方位角度に対する信頼性を判定する。判定した信頼性に応じて、算出した方位角度及びジャイロセンサで検出した旋回角度に基づいて車両の進行方位を特定する。 (もっと読む)


【課題】慣性航法を行っているときでも、外部センサの検出値の補正が適正であるか否かを判定できるようにして、著しく劣化した測位結果が出力されるのを防止する。
【解決手段】航法装置100は、GPS受信機11、移動体の前後方向であるX軸方向と、移動体の左右方向であるY軸方向の少なくとも2軸の加速度を検出する加速度センサ12と、X軸方向及びY軸方向に対してそれぞれ直交するZ軸回りの方位方向の角速度を検出する少なくとも1軸の角速度センサ13を含み、CPU等からなる統合演算部30のセンサ検出値の適正補正判定部22は、X軸方向の加速度検出値を積分した値(速度)と、方位方向の角速度検出値の積とを求め、この値とY軸方向の加速度検出値との誤差を求め、この誤差が所定のしきい値を超えるか否かを判定することによって加速度センサおよび角速度センサの補正が適切であるか否かを判定する。 (もっと読む)


【課題】角速度センサの角速度バイアスを温度の関数として求める方法の利点と、時系列に推定する方法の利点とを併せ持ち、移動中リアルタイムに角速度バイアスを推定して高い測位精度を保てるようにした航法装置を構成する。
【解決手段】航法装置100は、GPS受信機11、振動ジャイロからなる角速度センサ13、温度センサ14、加速度センサ12、CPU等からなる統合演算部30を備えている。統合演算部30の角速度バイアス温度特性検知部22は、移動体の停止時の温度検出値と角速度の検出値とに基づいて角速度バイアスの温度特性データを求め、バックアップ部23に書き込む。GPS/INS演算部21は、角速度バイアスの温度特性データが有効であるとき、角速度センサの温度特性と温度とから求めた角速度バイアスを初期値としてGSP/INS統合演算を行い、角速度バイアス及び角速度をリアルタイムに推定して、移動体の方位を高精度に求める。 (もっと読む)


【課題】歩行体の移動方向を、位置情報を用いることなく、より高精度に算出すること。
【解決手段】移動方向算出装置110には、歩行体100の位置に応じた地磁気を測定する磁気センサ111と、歩行体100が歩行する際の旋回の角速度を測定するジャイロセンサ112とが搭載されている。そして歩行体100の歩行時に移動方向算出装置110は、磁気センサ111とジャイロセンサ112とのいずれか一方のセンサ出力(測定結果)を採用して歩行体100の移動方向を算出する。このとき、磁気センサ111とジャイロセンサ112とのいずれのセンサ出力を採用するかは、各センサのセンサ出力の変化量を参照して判断する。 (もっと読む)


【目的】センサーの取り付けピッチ角、車両のピッチ角、ジャイロセンサーの感度誤差の3つの誤差要因に対処できる「角速度補正装置及びその補正方法並びにナビゲーション装置」を提供することである。
【構成】角速度検出センサーの水平面に対する傾斜角に起因するセンサー感度の変化および角速度検出センサーの感度誤差を考慮して該センサー感度を補正する第1のセンサー感度補正方法と、角速度検出センサーの感度誤差を考慮せず、角速度検出センサーの水平面に対する傾斜角に起因するセンサー感度の変化を考慮して該センサー感度を補正する第2のセンサー感度補正方法を実施可能にし、該第1のセンサー感度補正方法により得られたセンサー感度と第2のセンサー感度補正方法により得られたセンサー感度の比によりセンサーの感度誤差を算出し、該感度誤差を用いて角速度検出センサーが出力する角速度を補正する。 (もっと読む)


【課題】従来の空間安定装置の制御ループは、速度制御ループと角度制御ループとを互いに独立して設けていたので、ループの作成及び検証が煩雑になる問題があった。
【解決手段】本発明による空間安定装置の制御ループは、速度指令13を積分処理する第1積分処理部40を主制御ループ50の前段に設け、速度指令13及び角度指令14の入力状態と第2スイッチ処理部59の入力選択とにより、共通の制御ブロックで速度制御ループ20及び角度制御ループ30を構成できるようにした。 (もっと読む)


【課題】車両の現在位置の算出精度を向上できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】平均化する処理を行った操舵角検出信号の出力値に基づいて車両が直進しているか否かを判断し、車両が直進していると判断されると、ジャイロセンサ11aから出力される角速度信号のばらつきが小さければ、角速度信号の平均値を角速度信号の補正値ωaとして設定するように構成した。したがって、直進走行時のハンドルの遊びや操舵角検出信号の出力値の微少な変動の影響を抑制して車両が直進しているか否かを判断できるので、車両が直進しているときに角速度信号の補正値ωaを設定する機会を増やすことができる。これにより、車両の進行方位の算出精度、および、車両の移動量の算出精度を向上して、車両の現在位置の算出精度を向上できる。 (もっと読む)


【課題】角速度センサのゲイン誤差の推定精度を向上させる。
【解決手段】車両の角速度を検出するジャイロ6のゲイン誤差を状態量としてその推定値をカルマンフィルタにより求める誤差推定部15と、ジャイロ6による検出値のゲイン補正に用いるゲイン補正量を、誤差推定部15により求められたゲイン誤差に基づき修正する補正部16とを備える。ここで、補正部16は、車両の旋回方向が右旋回と判定されている状態では右旋回専用のゲイン補正量をゲイン誤差に基づき修正し、左旋回と判定されている状態では左旋回専用のゲイン補正量をゲイン誤差に基づき修正する。 (もっと読む)


【課題】従来の空間安定装置は、出力角度を使用する制御ループの精度を向上させるために、分解能の高い角度センサを使用する必要があり、コスト高になってしまう。
【解決手段】本発明による空間安定装置は、制御手段11が、角速度センサ7の出力角速度(θ/t)を積分することで変化角度(Δθ)を求め、角度センサ8の出力角度(θ)が1単位変化する間の角度を変化角度(Δθ)によって補間するとともに、前記出力角度(θ)が1単位変化する毎に前記変化角度(Δθ)をリセットする構成である。 (もっと読む)


【課題】アンビギュイティの算出を高速化し、都市部などにおけるRTKの測位が可能な時間を大幅に増加させることができる測位装置、測位システム、コンピュータプログラム及び測位方法を提供する。
【解決手段】測位装置10は、衛星からの搬送波位相及び擬似距離を測定し、アンビギュイティの初期値を算出し、算出した初期値を用いて解の候補を推定する。測位装置10は、自身の概略の水平位置(緯度、経度)とその水平位置での道路の高度情報により測位装置10の高さ位置(より正確には衛星信号の受信用アンテナの高さ位置)の範囲を設定し、各衛星からの搬送波位相が等しい等位相の多数の交点(解の候補)の中から、設定した範囲内にある解の候補に限定した上で真の解であるか否かの検定を行う。 (もっと読む)


【課題】道路周辺の地物の高精度な位置情報を容易に取得できるようにすることを目的とする。
【解決手段】計測車両200は道路を走行し、カメラ240は異なる地点から同一の道路標識を撮像し、GPS受信機210は各時刻における計測車両200の位置を測定し、LRF250は道路周辺の地物に対して距離方位データを取得する。三次元点群モデル復元部130は距離方位データを座標値で表した三次元点群モデルを生成し、点群画像投影部140は三次元点群モデルを撮像画像Aおよび撮像画像Bに投影する。グルーピング部150は道路標識の撮像範囲に投影された点群を抽出し、撮像範囲内の点群をグループ分けする。そして、標識点群特定部160は撮像画像Aの撮像範囲と撮像画像Bの撮像範囲とで一致したグループの点群を道路標識の点群として特定し、標識位置計算部170は特定された点群の座標値に基づいて道路標識の位置を算出する。 (もっと読む)


【目的】GPS出力データの各成分について信頼度の有無及び誤差指標に基づいて補正処理を行って位置決定精度を向上する「位置検出装置及び位置検出方法」を提供することである。
【構成】GPSの測位周期で該GPSにより測定される車両の各方向位置成分データ及び速度成分データを用いて自律航法による位置計算結果及び該自律航法の位置計算に使用する車両速度、ピッチ角、センサー取り付け姿勢角を補正する補正処理を行い、GPSにより測定される車両の各方向の位置成分データ及び速度成分データの信頼度を判定すると共に、信頼度ありと判定された成分の誤差指標を算出し、信頼度が無いと判定された測定成分の補正処理における貢献度を零あるいは略零にし、信頼度有りと判定された測定成分の補正処理における貢献度を誤差指標の大きさに応じて小さくする。 (もっと読む)


【課題】正確に道路の連結を示す情報を生成することが困難であった。
【解決手段】自車両の位置を示す自車位置情報を取得し、前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得し、前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出し、前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路の位置および前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する。 (もっと読む)


【課題】レートセンサが保持具に取り付けられる際に、レートセンサの検出軸の方向が、所要の方向に向いていない場合にも、検出軸周りの角速度を高精度に検出でき、生産性を向上させることのできるレート検出装置を提供すること。
【解決手段】レート検出装置10は、検出軸Xのレートを検出するレートセンサ13と、検出軸傾き補正部14およびレート算出部15を具備する。検出軸傾き補正部14は、検出軸X上に配置したレートセンサ13の傾きを所要の行列式αにより求めたレートセンサ傾きであるレートセンサ傾きベクトルを、実測検出値に乗算して補正値α3を得る。 (もっと読む)


【課題】利用者毎に変動し得る走行予定に対応して動力源を利用する際のコストを抑えることができなかった。
【解決手段】自車両の走行予定を示す走行予定情報を取得し、前記自車両を駆動するための動力源を補給する際の時刻毎の補給単価を示す補給単価情報を取得し、前記動力源の残量を示す残量情報を取得し、前記走行予定情報に基づいて前記走行予定を走行するために必要な動力源の量を特定し、前記残量情報と前記補給単価情報とに基づいて最も低コストで前記必要な動力源の量を確保するように前記動力源の補給タイミングを制御する。 (もっと読む)


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