【課題】車両が走行中であってもピッチレートジャイロのオフセットを補正できる車載用ジャイロのオフセット補正装置を提供する。
【解決手段】オフセット補正手段１０４が、ピッチレートジャイロ１０１により検出された回転角から求めた角速度のうちヨーレートジャイロ１０２が検出した回転角から求めた角速度が所定の角速度Ａ以下となっている期間における角速度の所定時間Ｔの平均値を求め、この平均値をピッチレートジャイロ１０１のオフセット値として補正を行うものである。 （もっと読む）

【課題】蓄積された磁気データ群からオフセットを正確に導出できる磁気データ処理装置、方法及びプログラム、並びに磁気測定装置を提供する。
【解決手段】磁気センサから出力される磁気データｑ_ｉを順次入力する入力手段（９２）と、前記磁気データのオフセットを導出するために複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄える蓄積手段（９２）と、前記母集団データ群を構成する前記複数の磁気データのそれぞれを重み付けしたデータ群を母集団とする統計的手法により前記オフセットを導出する導出手段（９４）と、を備える磁気データ処理装置。 （もっと読む）

【課題】オフセットの算出に統計処理を用いる必要のない磁気センサ制御装置を提供する。
【解決手段】３次元磁気センサから順次出力される、３成分を有する複数の磁気データを入力する入力手段と、入力された複数の前記磁気データから、予め決められた４点選抜条件を満たす４つの前記磁気データを選抜する選抜手段と、選抜された４つの前記磁気データを成分とする４点から等距離にある点である中心点を算出する算出手段と、前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する設定手段と、を備え、前記４点選抜条件は、選抜候補の４つの前記磁気データを成分とする４点を頂点とする四面体の正四面体に対する歪みに相関する条件を含む、磁気センサ制御装置。 （もっと読む）

【課題】自車両の状態変化によって自車位置の予測精度が低下することを防止しつつ、車載装置によって表示される自車位置と実際の自車位置とのずれを低減すること。
【解決手段】車載装置の走行距離算出部が、自車両から出力される車速パルスと車速算出用係数とを用いて算出される自車速度に基づき、所定区間における第１の走行距離を算出し、携帯端末装置の走行距離算出部が、所定区間における自車両の第２の走行距離を測位衛星から提供されるＧＰＳ情報に基づき算出し、学習部が、第１の走行距離と第２の走行距離との比較結果に基づき、車速算出用係数を補正し、携帯端末装置の自車位置予測部が、車速パルスと補正された車速算出用係数とを用いて算出された自車速度に基づき、自車位置を予測するようにナビゲーションシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】加速度センサのオフセットを高精度に算出することによって、傾斜角を高精度に検出する技術を提供する。
【解決手段】加速度センサ１２は、加速度信号を取得し、速度センサ１０は、速度信号を取得する。誤差設定部１４は、加速度センサ１２の観測誤差を設定する。ゲイン演算部２４、状態変数更新部２６は、加速度センサ１２の観測誤差と、加速度信号と、速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、車両の傾斜角と加速度センサ１２のオフセットとを更新する。ここで、誤差設定部１４は、速度信号と、既に更新した車両の傾斜角とをもとに、加速度センサ１２の観測誤差を設定する。 （もっと読む）

【課題】ホール素子を用いて検出された地磁気に基づいて、方位を計測する。
【解決手段】補正値記憶部７には、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙが記憶され、補正計算部６は、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙから回路的にキャンセル可能なオフセットを減じ、さらに基準値Ｌｘ、Ｌｙを減算することにより、地磁気の各軸成分に比例した値α、βだけを取り出す。 （もっと読む）

多次元センサ、磁気計、または加速度計が、センサによって提供される生データに基づいて較正される。生データが収集されると、これを使用して2次元センサまたは3次元センサのそれぞれ楕円パラメータまたは楕円体パラメータを生成することができる。例えば決定された楕円パラメータまたは楕円体パラメータなど、生データに基づいてオフセット較正係数が計算される。次いでこのオフセット較正計数および生データに基づいて、感度較正係数が計算される。次いでこの計算されたオフセットおよび感度較正係数に基づいて、非直交性較正係数を計算することができる。オフセット、感度、および非直交性較正係数を使用して生データを補正し、較正されたデータを生成することができる。
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【課題】走行中の道路を迅速かつ精度よく特定できる車両経路判定方法およびナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】自車両の現在位置がランプ区間に入っていると、そのランプ区間の分岐道路の分岐経路傾斜属性１０１と、前記分岐道路が分岐している高速道路本線の本線経路傾斜属性１０２とを記憶部１３から読み出す。そして、分岐経路傾斜属性１０１、本線経路傾斜属性１０２および判定される傾斜属性１０３に対応して判定結果１０４が設定されたテーブルＴＢＬを、傾斜算出部６で判定された傾斜属性１０３と、記憶部１３から読み出した分岐経路傾斜属性１０１と本線経路傾斜属性１０２とをもとに参照し、現在走行中の道路が分岐道路（ランプ）であるか本線側であるかの判定結果１０４を取得する。 （もっと読む）

【課題】３次元地磁気センサから出力される地磁気データのオフセット誤差を補正する磁気データ処理装置を提供する。
【解決手段】３次元磁気センサ２０から出力される磁気データを順次取得しながら前記磁気データを母集団として繰り返し蓄積する蓄積手段９１と、前記母集団が蓄積される度に、球面の方程式から導かれる目的関数ｆ（ｐ）の最小値を前記母集団の信頼指数Ｓとして導出し、前記母集団を十分信頼できるか否かを前記信頼指数Ｓを用いて判定する判定手段９２と、前記母集団を十分信頼できる場合、前記母集団に基づいて前記磁気データのオフセットを導出するオフセット導出手段９４a、９４bと、を備える。 （もっと読む）

【課題】装置の拡張や変更等に対して柔軟に対応可能な位置算出装置を実現するための手法を提案すること。
【解決手段】位置算出装置の一種である位置算出システム１には、ＩＭＵ５０と、ＧＰＳユニット１００を組み込み可能な第１スロット６０及び第２スロット７０とが具備されている。そして、何れのスロットにもＧＰＳユニット１００が組み込まれていない場合には、ＩＭＵ５０の計測結果を用いて位置を算出し、何れかのスロットにＧＰＳユニット１００組み込まれた場合には、ＩＭＵ５０の計測結果とＧＰＳユニット１００の計測結果とを用いて位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】装置の拡張や変更等に対して柔軟に対応可能な位置算出装置を実現するための手法を提案すること。
【解決手段】位置算出装置の一種である位置算出システム１には、ＩＭＵ５０と、ＧＰＳユニット１００を組み込み可能な第１スロット６０及び第２スロット７０とが具備されている。そして、何れのスロットにもＧＰＳユニット１００が組み込まれていない場合には、ＩＭＵ５０の計測結果を用いて位置を算出し、何れかのスロットにＧＰＳユニット１００組み込まれた場合には、ＩＭＵ５０の計測結果とＧＰＳユニット１００の計測結果とを用いて位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】加速度センサのオフセット誤差を自動的に補正する携帯型情報機器、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】携帯型情報機器は、加速度センサと、地磁気ベクトルと、地磁気ベクトルを用いて加速度センサのオフセット誤差を決定し、そのオフセット誤差によって加速度センサに対して補正する加速度補正手段とを有する。加速度補正手段は、少なくとも４つの時点について、加速度ベクトルにおける地磁気向き加速度を算出する地磁気向き加速度算出手段と、複数の地磁気向き加速度の変動差分値が、所定閾値よりも大きい場合に、加速度センサのオフセット補正が必要であると判定する補正可否判定手段と、加速度センサのオフセット補正が必要であると判定された際に、４つの地磁気向き加速度が一致するように、加速度ベクトルのオフセット誤差を算出するオフセット誤差算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】飛翔体の打ち上げ時におけるアライメントを省略もしくは短縮でき、低廉な慣性計測器を使用できる慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法を提供する。
【解決手段】本発明の慣性航法装置Ａは、慣性計測器１１の計測結果から飛翔体の飛行に用いる航法データを算出する慣性航法装置であって、飛翔体の飛行に関する情報を受信して比較用航法データを算出する受信機１２と、受信した比較用航法データを参照して航法データの誤差量を推定する誤差推定部１４と、飛翔体の慣性飛行中に誤差量を用いて航法データを補正する航法演算部１３と、を有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】電磁結合による非接触通信に伴う地磁気の検出精度の低下等に起因する方位に関する表示制度の低下を抑制できる携帯電子機器とその地磁気センサ較正方法を提供する。
【解決手段】非接触通信機能部（１１１）において非接触通信が行われた場合、その通信の終了後に地磁気センサ（１１０）のキャリブレーションに関わる処理および方位の算出する処理を実行することにより、非接触通信に伴う方位に関する表示精度の低下を抑制する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ方位計において、整数値バイアスを少ない計算負荷により短時間で導出する。
【解決手段】ＧＰＳアンテナ９および１０のアンテナ間距離を、ＧＰＳ衛星１１からの測位信号の搬送波の１／２波長以下とするとともに、ＧＰＳ信号受信部７および８が用いる基準クロックを共通にすることによって、方位計算部１２は、ＧＰＳ信号受信部７および８から得られる信号を用いて、搬送波位相観測値の一重差方程式に含まれる整数値バイアスを簡単な代数計算だけで解ける。 （もっと読む）

【課題】より誤マッチングを少なくすると共に、走行軌跡の補正を適切に行う。
【解決手段】ＧＰＳの測定精度から求めた最大想定誤差ｅを半径とする信頼度円を求め、対応する推測位置と候補地点から信頼度円までの距離の二乗値を両地点の地点相関値ｓとし、推測軌跡、候補軌跡上の各地点の地点相関値を累計した値を、推測軌跡の相関値Ｓｐ、候補軌跡の相関値Ｓｑとする。推測軌跡の相関値Ｓｐが、候補地点による推測軌跡（候補軌跡）の相関値Ｓｑよりも悪く（大きな値）なる場合、推測軌跡の補正を行わず、相関値が良く（小さく）なる場合に推測軌跡の補正、すなわち候補軌跡を補正後の推測軌跡とする。このように、ＧＰＳの測位位置に対する信頼度だけではなく、所定区間のＧＰＳ軌跡に対する補正前後の推測軌跡の相関値を考慮することで、より推測軌跡をより正確な位置に残すことが可能となり、結果として自車位置精度の向上が可能となる。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ低負荷の自律測位を実現すること。
【解決手段】（Ａ）の状態から三角形△ａｂｃを平行移動し、点ｇを点Ｇに一致させる。（Ｂ）で重心ｇを中心として三角形△ａｂｃを回転角φ分回転させる。回転角φは０°≦φ≦３６０°であり、所定量Δφずつ加算されていく。この状態が（Ｃ）である。回転前に、頂点Ｐａ，ＰＡ間距離ａＡ、頂点Ｐｂ，ＰＢ間距離ｂＢ、頂点Ｐｃ，ＰＣ間距離ｃＣの和を算出する。（Ｄ）は回転後の状態を示している。回転角φの回転後においても、頂点Ｐａ，ＰＡ間距離ａＡ、頂点Ｐｂ，ＰＢ間距離ｂＢ、頂点Ｐｃ，ＰＣ間距離ｃＣの和を算出して、回転前の距離ａＡ〜ｃＣの和と比較する。回転後のほうが小さいときの回転角φを保存する。そして、最終的に得られた回転角φと地点Ｐｃに到達する移動軌跡Ｖｂｃの最終ベクトルｖ_endにおける移動回転角とを加算することで初期方位が算出される。 （もっと読む）

【課題】水深データベースが用意されていない領域についても航行効率を低下させずに、航跡検出精度を向上させること。
【解決手段】水深データベースが用意されていない領域においては、慣性航法装置及び対地速度計の計測値に基づいて現在位置を特定し、この現在位置を用いて航跡を生成し、水深データベースを有しない領域から水深データベースを有する領域に進入した場合に、水深データベースに基づいて検出された現在位置に基づいて、慣性航法装置及び対地速度計の計測値に基づいて現在位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】起動してから短期間であっても角速度の導出精度を向上したい。
【解決手段】測定部１０は、ＧＰＳ衛星からの信号をもとに測位された対象物の測位データと、角速度センサ２６から出力された対象物の角速度とを取得する。オフセット値演算部２８は、測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定する。オフセット値演算部２８は、推定した対象物の走行状態に応じて、測位データと角速度との組合せを変更しながら、仮のオフセット値を逐次導出した後、仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、オフセット値を導出する。感度係数演算部３０は、測位データと角速度とをもとに、仮の感度係数を逐次導出した後、仮の感度係数に対して統計処理を実行することによって、感度係数を導出する。角速度変換部１４は、感度係数、オフセット値、角速度とをもとに、最終的な角速度を導出する。 （もっと読む）

【課題】起動してから短期間であっても角速度の導出精度を向上したい。
【解決手段】ＧＰＳ測位部２０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、対象物の方位が少なくとも含まれたＧＰＳ測位データ２００を出力する。角速度センサ２６は、対象物における角速度を出力する。オフセット値演算部２８は、測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定する。オフセット値演算部２８は、推定した対象物の走行状態に応じて、角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出する。オフセット値演算部２８は、角速度センサの仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、角速度センサのオフセット値を導出する。ここで、統計処理の際の忘却係数は、対象物の走行状態に応じて変更される。 （もっと読む）