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Fターム[2F129BB41]の内容

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Fターム[2F129BB41]に分類される特許

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【課題】カルマンフィルタを用いて地磁気センサの正確なオフセット値を推定する
【解決手段】携帯機器1は、3次元地磁気センサ70、3次元加速度センサ80、3次元角速度センサ90、カルマンフィルタ演算部120及び初期値生成部140を備える状態推定部100、中心点導出部200、及び内部磁界Biを発生させる部品を備える。中心点導出部200は、3次元地磁気センサ70から順次出力される複数の磁気データqで示される座標が内部磁界Biの成分を示す座標を中心点とする第1球面Sの近傍に確率的に分布すると仮定して、第1球面Sの中心点cを算出する。カルマンフィルタ演算部120は、3次元地磁気センサ70のオフセットqOFFを推定する状態変数qを含む複数の状態変数を要素とする状態ベクトルxを更新し、中心点導出部200が中心点cを算出した場合には、状態変数qを中心点cによって上書きする。 (もっと読む)


【課題】カルマンフィルタの計算量を低減する
【解決手段】カルマンフィルタKFは、姿勢qk−1及びベクトルβk−1を要素とする状態ベクトルxk−1を、状態遷移モデルに適用して、姿勢q及びベクトルβを要素とする状態ベクトルxを算出する推定状態ベクトル算出部140と、状態ベクトルxの推定誤差の共分散Pを算出する共分散算出部125とを備える。推定状態ベクトル算出部は、ベクトルβをベクトルβk−1と等しい値に設定し、共分散算出部125は、共分散Pのうち、ベクトルβの推定誤差の共分散を表す成分Pββ,kを、状態ベクトルxk−1の推定誤差の共分散Pk−1のうち、ベクトルβk−1の推定誤差の共分散を表す成分Pββ,k−1、及び、状態遷移モデルのプロセスノイズの共分散(Q)のうち、ベクトルβk−1のプロセスノイズの共分散を表す成分Qββの和として算出する。 (もっと読む)


【課題】加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態の感応軸毎の検出値を精度よく求めることを可能にする。
【解決手段】加速度検出装置は、車両が停止状態であると判定されたとき、加速度センサ111で検出された感応軸毎の検出値と、加速度センサ111の感応軸毎のゼロ点との、感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用した方程式を最小二乗法、或いは、逐次最小二乗法を用いて解法することで、加速度センサ111の感応軸毎のゼロ点を求める。このため、求めた検出値に誤差が含まれる余地を低減することができる。よって、加速度センサ111の感応軸毎のゼロ点を精度よく求めることができる。これにより、加速度検出装置は、加速度センサ111に作用する加速度も精度よく求めることができる。 (もっと読む)


【課題】車両における全地球測位システム(GPS)および推測航法(DR)の密結合の組合せのためのロード・マップ補正フィードバックを提供する。
【解決手段】ロード・マップ補正フィードバック補正付密結合GPSおよび推定車両航法は、車両ネットワーク上の車輪速度トランスデューサのデータを収集し、車両レンジおよび針路を演算する。現在の航法解に合うような道路セグメントのデータベースは、DVDディスク内のロードマップで提供される。推測航法は、GPS信号伝送がトンネル、駐車場および他の一般的な状況で失われるときに生じる航法解におけるギャップを埋める。ロードマップフィッティング制御は、推測航法のみが長時間作動した際に蓄積されるドリフトを制御する。 (もっと読む)


【課題】密結合GPSおよび推測航法システムは、車両ネットワーク上の車輪速度トランスデューサのデータを収集し、車両範囲および方向を演算する。
【解決手段】推測航法は、GPS信号伝送がトンネル、駐車場および他の一般的な状況で失われるときに生じる航法解におけるギャップを埋める。車輪半径の連続的なキャリブレーションおよび速度効果に対する補正は、GPS fixから演算され、それは、GPS信号受信の長い休止期間中の推測航法性能および精度を改善する。GPS信号が回復されるとき、本推測航法解は、周囲を探索するGPS受信器のための高品位な開始点を提供する。 (もっと読む)


【課題】ジャイロの零点オフセットを簡易にキャリブレーションすることを課題とする。
【解決手段】サーバ装置30は、移動体端末10が第1の地点から位置または角度の誤差が特定量となる第2の地点へ移動した場合に、モーションセンサ11の出力を用いたデッドレコニングにより第2の地点で得られる位置または角度と特定量との差分を特定する。さらに、サーバ装置30は、特定結果として得られた差分から、当該移動体が静止状態である場合にジャイロ11bによって出力されるセンサ値である零点オフセットを算出する。 (もっと読む)


【課題】高精度な移動体測位方法を実現する。
【解決手段】移動体測位方法は、慣性センサーデータをバッファリングすることと、バッファリングされた前記慣性センサーデータを用いてINS測位演算を行うことと、現在時刻に対するGPS測位の遅延時間を計算することと、GPSデータの出力時刻とGPS測位結果とをバッファリングすることと、バッファリングされた前記GPS測位結果とINS測位結果との時刻同期をとることと、バッファリングされた前記慣性センサーデータと、前記慣性INS測位結果と、バッファリングされた前記GPS測位結果と、をカップリングし、位置・速度・姿勢の誤差を推定することと、前記位置・速度・姿勢の誤差を前記INS測位結果にフィードバックし、補正する。GPSデータと慣性センサーデータの時刻同期をとり、正確なINS測位結果の誤差補正を行うことによって、高精度な移動体測位を行うことができる。 (もっと読む)


【課題】慣性センサーデータとGPS測位データとを融合した高精度な測位方法を実現する。
【解決手段】測位方法は、慣性センサーデータとGPS測位データとを融合して移動体を測位する測位方法であって、慣性センサーデータに基づき、乗算型クォータニオン誤差モデルを用いる拡張カルマンフィルターの時間更新を行う工程と、GPS測位データに基づき、拡張カルマンフィルターの観測更新を行い、位置誤差・速度誤差・方位角誤差、及びジャイロバイアス誤差・加速度バイアス誤差を推定する工程と、推定された位置誤差・速度誤差・方位角誤差・ジャイロバイアス誤差・加速度バイアス誤差に基づき、位置・速度・姿勢の各誤差を補正する工程と、を有する。 (もっと読む)


【課題】 従来、車載装置では、ジャイロセンサで検出する回転角度から誤差を除去するために、車両が走行を停止したタイミングでバイアス学習処理を実施する。ここで、車輪が回転していないことで車両が停止していると判定することが多い。しかし、かかる技術では、車輪の回転が停止した状況であっても、車両が移動している状況、例えば回転するターンテーブル上で車両が静止している状況等において、誤ったバイアス学習処理を行ってしまう場合がある。本発明の目的は、正確にバイアス学習処理を行う技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明の車載装置は、車両の走行の停止を検知し、車両の走行の停止を検知すると、車両が移動しているか否かを推定し、車両が移動していないと推定した場合に、回転検出装置のバイアス学習を行う。 (もっと読む)


【課題】ジャイロ出力のゼロ点補正値を停車時のジャイロ出力信号によって得る時、ターンテーブルに乗って回転しているときのジャイロの出力をゼロ点補正値としないようにジャイロ出力の閾値を設定する際に、高性能のジャイロを必要とせず、また車両停止時に方位マークが回転し続ける問題を解決する「ジャイロ用ゼロ点補正方法及び装置」とする。
【解決手段】車両の停止判定時に、ジャイロの出力によってそのゼロ点補正値を算出するとき、ジャイロの標準出力値の上下に、車両がターンテーブルに乗って回転している時のジャイロの出力以内の範囲に閾値を設定する。車両の停止判定時のジャイロの出力が、閾値の範囲外にあることを検出したときから継続して閾値を超えている経過時間を算出し、経過時間が1分等の所定時間を超えたとき、車両はターンテーブルに乗っていなかったと判定して、車両の停車判定開始時のゼロ点補正値を採用する。 (もっと読む)


【課題】 較正処理の実行時期を判断するためだけに多大な負荷を要することなく、自律航法の測位に必要な較正処理を適切な時期に行うことのできる測位装置、測位装置の調整方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段(S1,S2,S8,S9)と、相対的な移動方向および移動量の計測によって測位を行う第2測位手段(S5,S6)と、第2測位手段の連続的な測位により任意の移動過程の位置データが取得され、その後に第1測位手段により測位が行われた場合に、当該第1測位手段の測位結果に基づき前記移動過程の各地点の位置データを補正する補正手段(S11)と、第2測位手段の較正処理を行う較正手段(S14〜S19)と、補正手段の補正量に基づいて較正処理の実行時期を制御する較正時期制御手段(S13)とを備えている。 (もっと読む)


【課題】ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値のずれを正確に検出する。
【解決手段】自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ30と、自車両の前方の物体を検知する前方物体検知センサ31と、前方物体検知センサ31により検知された物体が固定物であるのかを認識する前方物体認識部10と、前方物体認識部10により認識された固定物が自車両に対してその横方向に相対的に移動する横移動量を測定する横移動量測定部12と、横移動量測定部12により測定された横移動量に基づいて、自車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部13と、ヨーレートセンサ30により検出されたヨーレート検出値の、ヨーレート推定部13により推定された推定ヨーレート値からのずれを検出するずれ検出部14とを設ける。 (もっと読む)


【課題】角速度センサの出力値を車両の回転角速度に換算する比率を示す換算ゲインを精度良く補正する。
【解決手段】ナビゲーション装置10において、演算部22は、換算ゲインを用いジャイロ12の出力値に基づいて車両の方位変化量を算出する。演算部21は、車速センサ11の出力値に基づいて車両の移動距離を算出する。現在位置検出部14は、算出される方位変化量および移動距離に基づいて車両の現在位置や進行方向を算出する。誤差推定部25は、GPS受信機13からの出力値と現在位置検出部14での算出値との差を観測値として算出し、その観測値に基づいて換算ゲインの誤差を状態量として推定する。補正部26は、推定される状態量に基づいて換算ゲインを補正する。換算ゲインの誤差共分散値が所定値よりも大きい場合には、当該換算ゲインの誤差共分散値を所定値に置き換える。 (もっと読む)


【課題】 測定精度の高い位置データおよび軌跡データを取得することのできる測位装置、測位方法、および、プログラムを提供する。
【解決手段】 現在位置を測定する絶対位置測定手段と、移動方向及び移動量を計測する移動計測手段と、移動計測手段により計測された移動情報を当該移動の始点の位置情報に積算していくことで現在位置を算出する自律測位手段と、絶対位置測定手段により求められた現在位置の精度指標と自律測位手段により求められた現在位置の精度指標とを比較して、より高精度な現在位置データを選択する位置選択手段とを備え、絶対位置測定手段により求められた現在位置データが位置選択手段によって選択された場合には、選択された現在位置を基準点として設定し、自律測位手段により求められた現在位置の精度指標は、基準点から累積的に精度が低下するように設定される。 (もっと読む)


【課題】移動体の加速度を適切に求めるための新たな手法の提案。
【解決手段】移動体に設置された加速度センサー2が検出したローカル座標系であるBフレームにおける移動体の加速度が、移動体に設置されたジャイロセンサー3の検出結果を用いて、絶対座標系であるNフレームにおける加速度(Nフレーム加速度)に変換される。すなわち、ジャイロセンサー3の検出結果を積分することで移動体の姿勢が算定され、当該算定姿勢を用いた座標変換処理により、Nフレーム加速度が算出される。そして、Nフレーム加速度に内在するバイアス値が、当該加速度を観測値とするカルマンフィルター処理を利用して推定され、当該バイアス値を用いてNフレーム加速度が補正される。 (もっと読む)


【課題】前回のマップマッチング結果に関わらず、正しいマップマッチング結果を得ることができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方に分岐道路がある場合、分岐点の手前において、現在走行中の道路に対応するリンクと絶対推定位置21との間の距離を算出し、これを基準オフセットとして設定する。自車両が分岐点を通過すると、絶対推定位置22〜28を所定時間ごとに順次検出し、各絶対推定位置22〜28に対して、基準オフセットに基づいてマップマッチング候補とするリンクをそれぞれ探索する。リンクAが所定時間以上探索された場合、リンクAをマップマッチング対象道路に設定し、絶対推定位置28に対応するマッチング候補位置38を分岐点通過後のマッチング位置とする。 (もっと読む)


【課題】人間用搬送機器の搬送路にユーザーが乗った際のユーザーの位置を正しく求めるための新たな手法を提案すること。
【解決手段】位置算出システム1において、ナビゲーション装置2は、動く歩道の乗り口位置に設置された乗り口発信器3からの発信信号を受信することで、ユーザーが動く歩道に乗ったことを検出する。そして、乗り口発信器3から受信した動く歩道の搬送速度を積分し、歩行検出処理によってユーザーの一歩が検出されない場合には搬送速度を積分して得られる歩道の移動距離を用いて、ユーザーの一歩が検出された場合は搬送速度を積分して得られる歩道の移動距離及びユーザーの一歩の歩幅を用いて、動く歩道の搬送路上におけるユーザーの移動距離を算出する。 (もっと読む)


【課題】道路傾斜による影響を排除し取付角度を正確に求めることができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両に取付をした取付台に任意の角度で設置することができるナビゲーション装置1であって、互いに直交する3つの軸の各方向の加速度を検出する3軸加速度センサ4と、ナビゲーション装置1の取付角度を算出する制御部2とを備え、制御部2は、3軸加速度センサ4が車両走行中に検出した加速度の2つの軸についてそれぞれの方向の加速度である第1および第2加速度を取得し、この第1および第2加速度の絶対値の比率および加速度の極性により取付角度を算出する。 (もっと読む)


【課題】ミスアライメント誤差を考慮しつつ、慣性センサーの温度特性を適切に求めるための新たな手法を提案すること。
【解決手段】試験システム1において、加速度センサー520を具備するセンサーモジュール5の特性判定処理が行われる。すなわち、試験装置3において、絶対軸が定められた被検体固定装置340に、加速度センサー520の検出軸の方向を絶対軸方向とするようにセンサーモジュール5が固定される。そして、センサーモジュール5の姿勢及び恒温槽320内部の温度を変化させながら、加速度センサー520の出力値を記録するデータ取得処理が行われる。そして、記録された加速度センサー520の出力値を用いて、補正係数算出装置2により温度依存成分の温度係数及びミスアライメント係数が補正係数として算出される。 (もっと読む)


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