【課題】高濃度放射能空間などの人間が立ち入ることが困難で、曲がりくねった原子力施設内を踏査走行できる無人走行移動体の運用システムを提供する。
【解決手段】機体幅の大部分をクローラベルトで覆われた機体であって、機体中央部上面にセンサー類を設置した移動体であって、無線操縦タイプの先行走行移動体とこの先行走行移動体の後方から支援する有線操縦走行移動体とを組み合わせた原子力施設などの高濃度放射能環境下における無人移動体運用システム。 （もっと読む）

【課題】非常時に原子炉格納容器内部調査を実行するに好適な調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法を提供する。
【解決手段】本発明の調査ビークルは、長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、本体下部に２方向に回転可能な円形断面クローラを２組取り付けており、円形断面クローラはその取り付け位置が、長方形状の本体の長手方向と、長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】原子炉冷却水などの水をサンプリング採取する器具を備えた原子力施設内を走行できる移動体を提供することを目的とする。
【解決手段】横杆を取り付けた回転可能な支柱にサンプリング容器を取り付け、水中へ投入可能な位置を選択できる採水装置を備えた、全機幅に渡って駆動用クローラで被覆された無人走行用の移動体。 （もっと読む）

【課題】製作に手間がかからず、最小限の検査工数とすることができ、設置時の作業工程を円滑に進めることができる流体確認装置を提供する。
【解決手段】潤滑油の流路が形成された基体２０Ａと、基体２０Ａに形成され、流路２１に連通する入口ポート２４および出口ポート２５と、流路２１と連通して形成され、流路２１を流れる潤滑油の状態を確認可能な覗き孔２２と、流路２１と連通して形成され、温度計が挿入される挿入孔２４ａ，２４ｂと、流路２１の底部に形成され、挿入孔２４ａ，２４ｂを通じて挿入された温度計４０ａ，４０ｂのセンサ部４１ａ，４１ｂが挿入保持される溝部２３ａ，２３ｂと、を備え、流路２１、入口ポート２４、出口ポート２５、覗き孔２２、挿入孔２４ａ，２４ｂ、および溝部２３ａ，２３ｂが、削り出し加工によってそれぞれ形成されている構成とした。 （もっと読む）

【課題】撮像装置の交換をより適切に行うことができる原子力プラント点検装置を提供する。
【解決手段】原子力プラント点検装置のカメラユニット６には、２つのＣＣＤカメラ２１，３１、遮へい板２２、およびこの遮へい板２２を移動させる駆動モータ３２ａ，３２ｂ、および遮へい板駆動ワイヤ３３ａ，３３ｂを有する。遮へい板２２がＣＣＤカメラ３１の前面を覆っており、ＣＣＤカメラ２１によって点検時での撮影が行われる。ＣＣＤカメラ２１による撮影で得られた画像に含まれる放射線ノイズの画素数に基づいて、ＣＣＤカメラ２１に入射される放射線の線量率を求め、この線量率を積算してＣＣＤカメラ２１の累積線量を求める。求められた累積線量が設定累積線量以上になったとき、制御ユニット３４が駆動モータ３２ａ，３２ｂを回転させて遮へい板２２をＣＣＤカメラ３１の前面まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】浸透探傷試験装置及び方法において、装置の簡素化並びに高精度な試験を可能とする。
【解決手段】検査治具として、注水管台７４と注水配管７５との溶接部７６の検査面７７，７８を洗浄すると共に浸透液を塗布する洗浄・浸透液塗布治具１１３，１３１、検査面７７，７８に現像液を塗布する現像液塗布治具１４４，１７１、検査面７７，７８を観察する観察治具１８２を設け、これらを架台１０１から注水管台７４及び注水配管７５に挿入して検査面７７，７８の処理を行う。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、人が直接近づけない場所に存在し複雑な曲面形状の構造物に対し、密閉空間を形成することなく、簡易に構造物の表面形状をレプリカに転写し、表面形状を観察できる遠隔表面調査装置又は遠隔表面調査方法或いは原子炉炉内構造物の水中遠隔表面調査方法を提供することにある。
【解決手段】
本発明は、構造物の表面形状のレプリカを採取するに当たり、被検体表面との間に隙間を形成し、隙間内にレプリカ剤を供給する。隙間を形成することにより、レプリカ剤の表面張力でレプリカ剤を隙間内に保持することで、密閉空間を形成することなく被検体表面形状のレプリカを採取する。 （もっと読む）

【課題】カメラで撮像された目視点検映像からＢＥＣ穴の隙間の閉塞率の検査を自動で行うことができる原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置、蒸気発生器検査方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】蒸気発生器内の管支持板のＢＥＣ穴の閉塞状況を検査する原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置であって、管支持板のＢＥＣ穴の開口形状を撮像する撮像手段と、撮像したＢＥＣ穴の画像を記録し、画像から開口形状を示す目視点検画像を抽出して記憶する記憶部と、目視点検画像に対し、３次元形状モデルのデータから生成した基準画像、又は予め記憶部に記憶している基準画像の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、重ね合わせた初期ＢＥＣ穴の開口形状と目視点検画像の開口形状とからＢＥＣ穴の閉塞率を算出する画像処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】簡素かつコンパクトであって、繋ぎロープ無しで自由に動くことができる検査ロボット及び検査ロボットを用いた原子炉の検査方法を提供することを目的とする。
【解決手段】原子炉を検査する検査ロボットであって、船体３０と、検査ロボットの移動を制御するとともに、原子炉内の構造物を検査する１以上のセンサを制御するオンボード制御部と、検査ロボットの船体３０を回転させるジンバル機構と、原子炉内の１以上の構造物の目視表示を提供する、ジンバル機構によって軸心周りに回転できるカメラ２６と、検査ロボットが、遠隔ステーションにワイヤレス通信することを可能にするワイヤレス通信リンク３４とを備え、ワイヤレス通信リンク３４を用いて、遠隔ステーションは、検査ロボットに対して、様々な検査タスクを実行する命令を出し、検査ロボットは、遠隔ステーションに対して検査タスクに関する調査結果を通信する。 （もっと読む）

【課題】放射性物質で汚染されたイオン交換樹脂を移送することなく、イオン交換樹脂タンクの内部点検を可能とすることである。
【解決手段】イオン交換樹脂を貯蔵したイオン交換樹脂タンクのタンク内面を撮影する点検ロボットをイオン交換樹脂タンクのイオン交換樹脂の貯蔵位置より上部のタンク内面に装着し、イオン交換樹脂タンク上部のタンク内面に沿って点検ロボットを走行させてイオン交換樹脂タンク上部のタンク内面を点検する。その後に、イオン交換樹脂タンク内のイオン交換樹脂の貯蔵位置までの体積より多めの体積の水を注入し、イオン交換樹脂タンク内に比重分離用物質を注入し撹拌してイオン交換樹脂を比重分離用物質溶液の上部に浮上させ、比重分離用物質溶液が存在するイオン交換樹脂タンク下部のタンク内面に沿って点検ロボットを走行させてイオン交換樹脂タンク下部のタンク内面を点検する。 （もっと読む）

【課題】段取り替えを要することなく計測対象を撮影可能であり、かつ撮影した画像からより正確な表面形状を計測可能な原子炉内機器形状計測装置および原子炉内機器形状計測方法を提案する。
【解決手段】原子炉内機器形状計測装置１は、計測対象ＭＯを撮影するカメラ２と、計測対象ＭＯの表面に沿ってカメラ２を走査して撮影範囲が部分的に重なり合う複数の画像を撮影可能にする移動装置３と、一対の画像間の視差から計測対象ＭＯの表面形状を表す複数の測定点を有する仮表面形状情報を複数の画像から順次に演算する形状演算装置５と、仮表面形状情報を複数重ねて測定点が密集する評価点を求め、評価点の集合を計測対象ＭＯの表面形状を表す表面形状情報とする形状情報作成装置６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】カメラの放射線劣化を抑えることが出来、これによりカメラとしてＣＣＤイメージセンサ やＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子を使用したものを利用することが出来、さらにレンズとして視野角の広いレンズを使用して広範囲なエリアの撮影を可能とする。
【解決手段】
【００１２】監視用カメラの光学部分は、レンズ１５と、このレンズ１５を通して画像を撮影するカメラ１７と、このカメラ１７、１８の撮像素子にレンズ１５を通して画像を結ぶようにレンズ１５とカメラ１７の撮像素子とを光学的に接続する長尺なリレーレンズ１６とを有する。これを放射線遮蔽壁３０を貫通するように設置した保護ケース１の中に収る。そして前記レンズ１５のみを保護ケース１の中の遮蔽体７、８の前方に配置し、前記カメラ１７は、保護ケース１の中の遮蔽体７、８の後方に配置し、前記リレーレンズ１６を保護ケース１の中の遮蔽体７、８を貫通するよう設ける。 （もっと読む）

【課題】電気的な画像反転装置を使用することなく正像を得ることができ、また被写体とカメラの距離を離すことなく燃料集合体および内挿物の両方にフォーカスすることができ、効率的に外観検査を行うことができる燃料集合体の外観検査装置を提供する。
【解決手段】被写体からの光線を反射鏡により反射させた後、カメラヘッドに入射させて前記被写体を撮像する燃料集合体の外観検査装置であって、反射鏡として第１反射鏡および第２反射鏡の２枚の反射鏡を有し、被写体からの光線を前記第１反射鏡により反射させ、その後第２反射鏡により反射させた後、カメラヘッドに入射させて被写体を撮像するに際して、第１反射鏡と第２反射鏡との位置変更により光路長を変化させて、フォーカス範囲の調節を行うように第１反射鏡および第２反射鏡が配置されている燃料集合体の外観検査装置。 （もっと読む）

【課題】被検査面の点検を行う際に、作業員によるセッティングの手間を省き、また、反射光による映り込みを抑える形で点検が可能な水中移動装置を提供すること。
【解決手段】被検査面を撮影するＣＣＤカメラ１１と、被検査面を照射する照明装置１３と、ＣＣＤカメラ１１と照明装置１３を収納するケース１６と、ケース１６と被検査面側の一端において密着した透明の防水窓１２と、を備える水中目視検査装置であって、照明装置１３からの照射光が防水窓１２に反射して、被検査面の映像と混同することを防ぐために、防水窓１２のＣＣＤカメラ１１側に偏光フィルタ１２ａを有する。 （もっと読む）

【課題】目視検査に必要な視点から撮影した映像を得、撮像装置が撮影した映像の手振れ感を除去し、及び高解像度画像を用いて映像を表示装置にリアルタイムに映し出すための、遠隔目視検査装置を提供する。
【解決手段】遠隔目視検査装置は、移動しながら検査対象の表面の映像を撮影する撮像部３０と、映像を構成する少なくとも２つの画像データの特徴量の差に基づいて、撮像部３０の位置及び姿勢の変化量である移動量を計算する移動量計算部１１と、移動量の履歴を格納する移動量メモリ１２と、移動量の履歴に基づいて、検査員にとって目視検査に好適な撮像部３０の位置及び姿勢の好適位置を推定する位置推定部１３と、好適位置に基づいて画像データに幾何変換を施すことにより、好適位置に対応する処理画像データを生成する画像変換部１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】燃料集合体に付された燃料番号を迅速かつ確実に確認可能にする。
【解決手段】複数本の燃料棒１２、複数本の燃料棒１２の上端部を正方格子状に支持する上部タイプレート１４、及び上部タイプレート１４に設けたハンドル２０を有する燃料体１０と、燃料体１０を取り囲む角筒部材、及び燃料体を前記チャンネルボックスに挿入した際に、燃料体１０に係合するクリップ部３２を有するチャンネルボックス３０とを備えた燃料集合体１において、ハンドル２０には、燃料集合体１毎に付与される燃料番号が刻印され、クリップ部３２には、チャンネルボックス３０毎に付与されるボックス番号が刻印され、燃料番号は、原子炉に装荷される複数の燃料集合体１毎に異なる固有情報を含み、ボックス番号は、燃料番号とチャンネルボックス３０の製造元の情報とを関連付けた番号であり、燃料番号及びボックス番号は、上方から確認可能に配置されている。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、管板１３７に配置された管材１３２に挿入されて管材１３２をクランプする。また、クランパ２３は、管板１３７あるいは管材１３２に当接可能な当接部２３１１ｂを有すると共に挿入部２３１１ａを管材１３２に挿入して管材１３２をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】シュラウドなどの炉内構造物の壁面の点検・補修などの作業を行うにあたり、クレーンをあまり使わずに、人手をあまりかけずに短時間で広範囲の作業を行う。
【解決手段】水平走行機構８，９は、原子炉圧力容器１内の円筒構造物２の上に載置されて、車輪によって円筒構造物２の上に沿って水平に走行し、中空のマスト１０は、水平走行機構８，９によって搬送され、伸縮可能である。展開作業機構１３は、マスト１０の内部に対して収納および展開可能で、展開したときに円筒構造物２の壁面に接近又は接触して作業を行う。 （もっと読む）

【課題】液体中の接着構造体とこの接着構造体を用いた水中移動装置を提供する。
【解決手段】接着構造体１は、基部２と、基部２上に形成される突起からなる気泡保持部３と、を備え、気泡保持部３は、水中で気泡９を保持する。気泡保持部３は、接着構造体１が挿入される液体５に対して接触角が大きい材料からなる。また、気泡保持部３に気泡９となる気体を送出する送風手段８を備えていてもよい。さらに、接着構造体１を用いた構造物を構成してもよい。さらに、上記の接着構造体１は、水中移動装置にも適用できる。 （もっと読む）