【課題】小型化および製造コストの低減が図られたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１０の制御部７０は、クランプ部５０による伝達部材４０のクランプまたはアンクランプを切り替えることによって、ピストン２５の移動を、搬送部材４０を移動するためのアシスト力または搬送部材を制動するためのアシスト力に変換し、搬送経路Ｒに沿ってワークＷを搬送させる搬送作業を円滑に行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】腰部フレームと、腰部フレームの上部に接続されて装着者の肩に係留される背部フレームと、腰部フレームの下部に接続されて装着者の下肢に係留される下肢フレームとを備えた身体装着型動作支援装置であって、装着者の歩行時に装着者の骨盤の揺動に起因する背部フレームの揺れを抑制することを目的とする。
【解決手段】装着型動作支援装置１０に、装着者の左右方向に長尺な基部３１を有する腰部フレーム３０と、腰部フレーム３０の下部に接続される左右一対の下肢フレーム５０，５０と、腰部フレーム３０の基部３１の上部に接続される背部フレーム４０と、背部フレーム４０と腰部フレーム３０の基部３１とを接続する接続部７０とを備える。接続部７０は、前額面上の１自由度の回転機構であって、例えば、四節リンク機構で構成される。 （もっと読む）

【課題】吸着手段とグリッパとを備えたローディングが可能な長尺材用ロボットハンドの提供と、このロボットハンドを使用した長尺板材曲げ加工システムの提供。
【解決手段】１．ロボットハンド15に吸着手段31とワークの長手方向両端部を把持するグリッパ51とを設け、前記吸着手段をワークの前後方向に移動位置決め可能に設けたことを特徴とする長尺板材曲げ加工用ロボットハンド。２．板材折曲げ加工機へワークを供給するロボットと、掴み換え装置とを備えた長尺板材曲げ加工システムにおいて、前記ロボットハンドがロボットハンド15に吸着手段31とワークの長手方向両端部を把持するグリッパ51とを設け、吸着手段をワークの前後方向に移動位置決め可能に設けてなるこ長尺板材曲げ加工システム。 （もっと読む）

【課題】不正確な玉掛けを解消して、正確に玉掛けを実施することができる玉掛けロボット及びこれを用いた玉掛けシステムを提供すること。
【解決手段】玉掛けシステム１は、多関節ロボット２０ｂと、多関節ロボット２０ｂのアームに取り付けられるロボットハンド３０であって、鋼材玉掛用の吊ワイヤを把持又は解放するロボットハンド３０と、吊ワイヤに取り付けられた反射テープ１４ｃを照明する照明機器１８ａと、所定の検出感度に設定され反射テープを検出しカメラ映像として出力するＣＣＤカメラ１８ｂと、そのカメラ映像に基づいて反射テープの位置を求める画像処理雄値１８と、反射テープの位置に基づいて吊ワイヤを把持させる把持命令をロボットハンド３０に送信して当該ロボットハンド３０を制御する玉掛けロボット制御装置１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドと対象物との相対位置誤差を拡大表示することができ、これにより目視かつ手動操作によりロボットハンドを対象物に対して正確に位置決めすることができる投影面情報提示装置と方法を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１２に設けられたプロジェクタ２２により、原パターンＡを対象物２に固定された投射面３上に投射し（Ｓ１）、ロボットハンド１２に設けられたカメラ２４により、投射された原パターンである投射パターンＢを撮影し（Ｓ２）、撮影した投射パターンである撮影パターンＣを、ロボットハンド１２が対象物２に対し予め設定した位置と姿勢をとる基準位置において、原パターンＡと一致するように変形し（Ｓ３）、変形した変形パターンＤを原パターンＡに重畳する（Ｓ５）。（Ｓ１）〜（Ｓ５）を順に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬出入を容易に行うことのできるワーク搬出入装置及び乾燥処理装置を提供する。
【解決手段】操作部４と、荷重バランサー装置５と、を有し、操作部４は、エアレギュレータが搭載された箱体状の操作本体６と、操作本体６の前面側に設けられた長尺な棒状のアーム部材７と、固定機構８と、一対の把持部材１０とを有している。アーム部材７は、ワーク３の内周面に挿入されることで、ワーク３を保持可能であって、その保持されたワーク３を軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】安価かつ簡易な構成で、安定した動作を可能とする歩行補助装置用の信号送受信装置を提供する。
【解決手段】本発明は、歩行補助装置を制御するために、信号を送受信する信号送受信装置であって、人体に接触可能な送信電極と、前記送信電極が前記人体に接触された場合に信号を送信する信号送信手段と、を有する送信部と、前記人体に接触可能な受信電極と、前記信号送信手段から送信された前記信号が前記受信電極を介して受信される信号受信手段と、を有する受信部と、を備え、前記送信電極と前記信号送信手段とは、所定距離以上離れていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着型動作支援装置に対するユーザの不安感を軽減する。
【解決手段】動作支援システム１００は、ユーザの関節にトルクを与えてユーザの動作を補助する脚装具１２と、脚装具１２の動作を規定するパラメータを指定するための入力デバイス５０と、入力されたパラメータに基づく装着型動作支援装置の動作を表すシミュレーション画像を表示する表示デバイス５０を備える。動作支援システム１００は、脚装具１２を実際に動作させるのに先立って、その動作のシミュレーション画像をユーザに提供することができる。ユーザは、脚装具１２を実際に動かす前に、その動きを画像によって知ることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】ローラが用いられて行われる作業の自動化を図るための構成において、ローラの交換を簡易的に行うことができ、高い汎用性を得ることができるローラツールの着脱機構を提供する。
【解決手段】ツール本体１１にローラ１２を支持するローラツール１０は、交換台３０に対する着座面となる突部下面２１と、突部下面２１とは反対側を向く面である突部上面２２とを有し、交換台３０は、突部下面２１が接触する面である座面４１と、座面４１に対向する面である天井面４２とを有し、交換台３０に着座した状態のローラツール１０が、所定の支持機構との関係における近接移動を、座面４１による支持によって受けることで、ローラツール１０の支持機構に対する取付けが行われ、交換台３０に着座した状態のローラツール１０の、支持機構との関係における離間移動が、天井面４２によって規制されることで、ローラツール１０の支持機構からの取外しが行われる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構造で、燃料パイプに燃料を注入でき、かつ、燃料キャップを締め付けできる燃料注入システムを提供すること。
【解決手段】燃料注入システム１は、注入ガンと、先端フランジ面２１が回転可能なロボットアーム２０と、ロボットアーム２０の先端フランジ面２１に取り付けられた把持装置３０と、これらを制御する制御装置４０と、を備える。制御装置４０は、注入ガンを把持装置３０で把持して、注入ガンの吐出口を燃料パイプ５３の先端に差し込んで燃料を注入するガソリン注入手段４１と、注入ガンを燃料パイプ５３から離して、把持装置３０で燃料キャップを把持して、燃料キャップを燃料パイプ５３の先端に当接させて、先端フランジ面２１を回転させることにより、燃料パイプ５３の先端に燃料キャップを締め付けるキャップ締め付け手段４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】仮組みが必要な部品の組立作業に使用されるロボットにおいて、第２の部品を第１の部品に対して仮組みできるハンドの構造を開示し、第２の部品を仮組みした後、第２の部品を仮組みしたロボットのハンドが他の作業に使用できるようにする。
【解決手段】ロボットハンドが、ロボットのアーム先端２２に固定され、把持動作が可能な一対の把持部材を備えた第１のハンド２１と、第１のハンド２１によって把持されたときに保持ツメ１６を閉じることができる第２のハンド１０と、から構成され、第２の部品の穴と第１の部品の穴に挿入された第２のハンド１０が、第１のハンド２１によって離されたとき、保持ツメ１６が付勢手段１３によって開き、第２の部品が第１の部品に対して係止されるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】加工装置１において、誤った部位に加工が施される虞を低減することにある。
【解決手段】加工装置１は、ワーク２を把持して加工位置へ移送する移送部４と、移送部４に一体的に組み込まれ、ワーク２の像を映す映出部と、映出部を介してワーク２を撮像する撮像部５と、撮像部５により得られた画像に基づき、移送部４によるワーク２の把持状態の修正を指令する制御部６とを備える。これにより、加工装置１は、ワーク２を把持した後に、ワーク２の把持状態の修正に用いる画像および画像データを取得する。このため、画像データを取得した後に、ワーク２に対して作業者による誤作業が行われる虞が極めて低くなる。また、移送部４と一体に組み込まれた映出部により像を映し出すことで、加工装置１は、ワーク２の把持状態を高精度に把握することができる。以上により、ワーク２に対し誤った側面にマーキングが施される虞を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】利用者を監視する能力を運用中に自動的に向上させることができる移動ロボット、プログラム及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】利用者２が存在する位置を示す利用者位置情報に基づいて利用者２が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報を生成し、生成された利用者移動可能空間情報に基づいて利用者２との位置関係を制御する。これにより、利用者２が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報をロボット運用中に自動的に生成することで、利用者を監視する能力を運用中に自動的に向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】溶接した部材の目視検査により溶接品質管理には限界があり、また汎用計測器を使用した溶接品質管理でも十分なデータ収集ができず、またコスト増加となる。
【解決手段】本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えることにより、特別な計測器を付加することなく溶接品質管理に必要な溶接に関するデータを安価にかつ高精度に収集することができる。 （もっと読む）