【課題】ワークの種別を自動的に判別する自動作業装置のコストを抑えること。
【解決手段】ワークを把持したか否かを検知するセンサを備えたロボットハンドへ作業対象となるワークを供給する供給容器に、ワークの種別を示す被把持部を予め設けておき、作業の開始前に、ロボットハンドによって供給容器の被把持部を把持させる模擬動作を行い、ロボットハンドによる被把持部の把持位置および把持結果に基づいてワークの種別を判別するように自動作業装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】曖昧な命令をロボットに入力しても、ロボットに動作を行わせることができず汎用性のあるロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】シナリオとサブシナリオとが対応付けられて登録されているデータベース１０３と、入力装置６２から入力された命令を取得する命令取得部１０１と、命令取得部が取得した命令に対応するサブシナリオをデータベースから読み出して、サブシナリオに基づいてロボット１を制御する制御コマンドを生成する制御コマンド生成部１０４とを備え、制御コマンド生成部は、命令取得部が取得した命令を実行するのに必要な要素に未取得の要素がある場合、ロボットに未取得の要素を取得させる命令を抽出してロボットに送信し、ロボットが取得した要素をサブシナリオに組み込んでロボットを制御する制御コマンドを生成する。 （もっと読む）

【課題】作業システムの設備コストを抑えること。
【解決手段】作業システム１は、作業対象であるワークに対して所定の作業を行うロボット１２と、ワークに対する所定の作業が行われる場所である複数の作業ステーション１３ａ〜１３ｄとを備える。そして、ロボット１２は、作業ステーション１３ｂ，１３ｃにおいてワークに対して圧入作業やネジ締め作業といった所定の作業を行うだけでなく、作業ステーション１３ａ〜１３ｄ間でのワークの搬送も併せて行う。 （もっと読む）

【課題】ターゲットのサブピクセルレベルでの位置検出を高精度に行う。
【解決手段】ロボット装置１は、ターゲットを搬送可能に保持する多関節ロボット１０と、ゴール位置とターゲットとを撮像する撮像装置２０と、画像上のゴール位置にピクセルレベルで位置合わせされたターゲットをサブピクセルレベルの変位量で変位させたときの画素値の変化量により表される感度に応じて、ターゲットが配置された状態のゴール画像データを記憶するゴール画像記憶部と、撮像装置２０から得られるターゲットを含む画像データとゴール画像記憶部に記憶されたゴール画像データとの比較に基づいてターゲットの一致度評価値を計算し、この一致度評価値に基づいてゴール位置に対するターゲットの位置ずれを検出するターゲット検出部と、この位置ずれをなくす方向にターゲットを搬送するよう多関節ロボット１０を制御するロボット制御装置５０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】汎用性の高いねじ締めを行えるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドライバービット５１の先端の係合部５２が磁化されているドライバー５０を把持するアーム部２０と、アーム部２０を制御する制御部１００とを備え、制御部１００は、ドライバー５０の係合部５２を磁力により係合可能な頭部を有するねじ２１１の頭部頂面の溝に押しつけた状態で、ドライバー５０の係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が嵌合した状態で磁力により生じる吸着力よりも小さく、ドライバーの係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が当接した状態で磁力により生じる吸着力よりも大きい慣性力がねじ２１１に作用する第１の所定の加速度で、ねじ２１１が吸着されたドライバー５０を移動させる。 （もっと読む）

【課題】部品のワークへの組付け位置を精度よく探索できる探索装置を提供する。
【解決手段】ワークは、バカ穴とバカ穴の底面に形成されたネジ穴とを有する。探索装置は、ネジと底面とを接触させた状態で、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを移動させる。探索装置は、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを各々移動させたときに反力が閾値Ｔｈ１以上となる位置Ｐα，Ｐβ，Ｐγ，Ｐδを特定する。探索装置は、位置Ｐαと位置Ｐβとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐαと位置Ｐβとの中間位置を起点としたｖ軸方向への移動と、位置Ｐγおよび位置Ｐδの特定とを実行する。探索装置は、位置Ｐγと位置Ｐδとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐγと位置Ｐδとの中間位置をネジの組付け位置と判断する。 （もっと読む）

【課題】ロボット１等の機械装置においてワークの保持部近傍の大型化やケーブル数の増加を抑制するとともに、センサ等の故障を防止する。
【解決手段】ロボット１等の機械装置におけるワークの保持部（例えばチャック８）と、その支持部（例えば手首部６）との間に可動部（例えばコンプライアンス装置７）を設け、作業に伴う保持部及び支持部の位置の変化からその良否を判定する。例えば、可動部の保持部側及び支持部側の部材に夫々マーカーＭを設けて、カメラ１１により撮影した画像中のマーカー位置を画像処理により検出し、保持部及び支持部の間隔の変化から作業の良否を判定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの設置箇所を小さくすると共に、サイクルタイムの短縮を図ることが可能な、ドア開け方法及び装置を提供すること。
【解決手段】双腕ロボットにおいては、２つのアームがＳ１軸及びＳ２軸の各々によって回動される。その結果、Ｓ１軸を用いた回動により、ドア開き動作（ステップＳＴ２）が実現される。そして、Ｓ１軸とＳ２軸とを用いた回動により、ボルト緩め動作を行うための、ドア９１のインナ側に入り込む移動（ステップＳＴ３）が実現される。この場合の移動は、ドア９１の方向を向くような移動である。その結果、ドア把持位置まで移動したとき（ステップＳ２６）、双腕ロボットは、ボルト緩め動作を行い易い姿勢となっている。 （もっと読む）

【課題】サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】サス整列・搭載ロボット４の上昇と同期させて、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５によりダンパーの位置を必要に応じて変更することで、ボディに対するダンパーの干渉を回避する。所定の高さに到達したとき、ダンパー取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置に関連して動作するエンジンルーム内締付ロボット６のエンドエフェクタ６１の位置を測定し、測定した位置からダンパー取付孔の位置を算出し、算出した位置を下廻り締付・ダンパー挿入ロボットに伝送し、伝送された位置に応じてダンパーをダンパー取付孔に位置合わせする。 （もっと読む）

【課題】等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送装置を提供すること。
【解決手段】搬送装置１は、等間隔に配列された複数のワークＷを把持して搬送し、任意の間隔で供給パレット７に供給し、ワークＷを把持する第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４と、これら第１把持部１１〜第４把持部１４が連接された把持基体部２０と、を備え、把持基体部２０は、第１把持部１１〜第４把持部１４をワークＷの配列方向に相互に近接、離間させる第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を備え、第１把持部１１〜第４把持部１４は、それぞれ別個にワークＷと係脱する第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂを備える。 （もっと読む）

【課題】中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供すること。
【解決手段】第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを把持して搬送し、略半円形状の外壁１０１ａと略半円形状の内壁１０１ｂを有する一対の把持手段１０１と、一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間させる押圧手段１０２と、を備え、これら一対の把持手段１０１は、押圧手段１０２により近接されることで内壁１０１ｂによってバルブガイドＷａを把持し又は押圧手段１０２により離間されることで外壁１０１ａによってバルブシートＷｂを把持し、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向に沿って、複数連接されている。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットステーションを組み合わせて構築したロボットセルにおいて、各ロボットステーションのスペース効率の改善、タクトの向上、ロボットステーション内の機材の使用効率の改善を目的とする。
【解決手段】ロボットステーションは、一対のロボットアーム１０１，１０２と、ロボットアームのワークスペースに対して撮像面を平行に撮像手段を固定するブース１０４を備える。撮像手段としてのカメラ１０６の視野を、隣接するロボットステーションのワークスペースである架台の天盤１０３ａまで広げる。さらに、各ロボットステーションに搭載されるロボットアームの可動範囲を、隣接するロボットステーションのワークスペース内に広げる。 （もっと読む）

【課題】エア源を使用することなく、部品を組み付けることが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１のアーム１２ａの先端部に第１のハンド５１ａを有し、第１のハンド５１ａを用いて第１の部品を保持する第１のロボット１１ａと、第２のアーム１２ｂの先端部に第２のハンド５１ｂを有し、第２のハンド５１ｂを用いて第１の部品に組み付けられる第２の部品を保持する第２のロボット１１ｂと、を備え、第１のハンド５１ｂは、第１の部品又は第２の部品を上方から押さえる押さえ部材７４を有し、第２のハンド５１ｂは、第２の部品に形成された孔に挿入され、第２の部品を保持する支持ピン５５、５６を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業ロボットが行う作業に求められる作業精度を満たす精度で、取得した画像データから作業対象物の３次元位置・姿勢認識を行い、作業ロボットが当該作業を適切に行うようシミュレーションすることが可能なシミュレーションシステムおよびそのためのシミュレーションプログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかるシミュレーションシステムは、撮像部２０、特に第２撮像部２２の倍率設定、フォーカス設定等の撮像パラメータを制御し、作業に要求される作業精度を満たす解像度で画像データを取得することにより、作業対象物１０自体の大きさや、作業対象物１０と撮像部２０との距離に影響されて解像度が低下することを防ぎ、作業対象物１０に対する必要な３次元位置・姿勢認識精度を維持することができるので、シミュレーションおよび現実の作業において作業効率の低下や、作業の失敗確率の増大を招くことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドと対象物との相対位置誤差を拡大表示することができ、これにより目視かつ手動操作によりロボットハンドを対象物に対して正確に位置決めすることができる投影面情報提示装置と方法を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１２に設けられたプロジェクタ２２により、原パターンＡを対象物２に固定された投射面３上に投射し（Ｓ１）、ロボットハンド１２に設けられたカメラ２４により、投射された原パターンである投射パターンＢを撮影し（Ｓ２）、撮影した投射パターンである撮影パターンＣを、ロボットハンド１２が対象物２に対し予め設定した位置と姿勢をとる基準位置において、原パターンＡと一致するように変形し（Ｓ３）、変形した変形パターンＤを原パターンＡに重畳する（Ｓ５）。（Ｓ１）〜（Ｓ５）を順に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。
【解決手段】１または２以上の対象物体を撮像した画像に基づいて１または２以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて１または２以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された１または２以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】各トレイ上の部品の位置等が変更されても、効率的にその部品を認識して作業動作を実行できる作業システムを提供することを目的とする。
【解決手段】この作業システムは、移動可能に配置された複数のトレイ４を、低空間分解能・広視野の画像上で認識した後、高空間分解能・狭視野の画像処理を行うことで、トレイ４に載置される部品３を特定し、トレイ４の配置位置を認識する。トレイ認識段階では低空間分解能であるため大量の画像処理を必要とせず、また部品認識段階では狭視野であるため大量の画像処理を必要としない。よって、当該トレイ４に載置される部品３の３次元位置・姿勢を効率的に認識できる。この２段階の画像認識によって、作業ロボット２による作業動作を効率的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】互いに隣接しつつこの隣接する方向に対して交差する方向にずれた位置にある複数のワークであっても容易に把持できるようにする。
【解決手段】ワーク把持装置１は、４つのワーク把持ユニット５，７，９，１１により４つの部品１３，１５，１７，１９をそれぞれ個別に把持する。部品１３，１５の上に部品１７，１９が載せられる。部品１３，１５を把持するワーク把持ユニット５，７は、上下シリンダ２７，２７Ａを備えており、下端のアーム３７，３７Ａが把持フレーム３に対して上下動可能である。４つのワーク把持ユニット５，７，９，１１で４つの部品１３，１５，１７，１９を把持した状態で、ワーク把持装置１全体を上昇させると、上下シリンダ２７，２７Ａが伸長して部品１３，１５が部品１７，１９に対して下方に離間した位置関係となる。 （もっと読む）

【課題】ワークのクリップ等への嵌め込みや挿入において、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収し、クリップ力に負けず確実に嵌め込むことができる移載ハンドを提供する。
【解決手段】ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンド１００において、前記ワークを保持する保持部１と前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部３と前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネ３ｂと前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部４を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）