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Fターム[3C007AS27]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 用途 (2,903) | 原子炉用、蒸気発生器用 (35)

Fターム[3C007AS27]に分類される特許

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【課題】沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業を容易に行えるようにする。
【解決手段】作業システムに、ベース24と、ベース24を水平に対して傾斜させる第1ロータリシリンダ27と、ベース24を上下に移動させる伸縮ガイド19と、アーム20と、アーム20を回動させる回転ローラ25と、アーム20に取り付けられた検査プローブ23とを備える。アーム20は、リンク22で結合された複数の部分からなる。アーム20は、隣り合う部分を結合するエアシリンダ21の伸縮により、その形状が変化する。 (もっと読む)


【課題】核燃料セル内の照明装置の維持管理費を低減するために照明ランプの交換を容易に行える交換治具を提供する。
【解決手段】照明ランプ56の交換治具は、マスタスレーブマニピュレータによって把持される把持部82と、照明ランプ56の外周を弾性的に把持することにより保持する弾性把持筒81より構成される。弾性把持筒81は、スリット812を有する弾性を持ったゴム板811を巻き付けて、天板821の端面にネジ止め83で固定する。照明ランプの交換時は、弾性把持筒81を照明ランプ56に挿入して照明ランプの外周を比較的弱い力で弾性的に把持する。 (もっと読む)


【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパおよびこのクランパを備える水室内作業装置を提供すること。
【解決手段】このクランパ23は、挿入部2311aを管材に挿入して管材をクランプするクランプ機構231と、クランプ機構231を挿入部2311aの挿入方向に昇降させる昇降機構232とを備えている。また、クランプ機構231が、挿入部2311aを有するクランプ本体2311と、挿入部2311aから突出して管材に摩擦接触すると共に挿入部2311aの挿入方向に進退可能なコッタ2312と、挿入部2311aの挿入方向逆側に牽引されたときにコッタ2312を押圧して挿入部2311aから突出させるピストンロッド2313と、クランプ本体2311に一体化されてピストンロッド2313を牽引するロッドシリンダ2315とを備えている。 (もっと読む)


【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ23は、管板137に配置された管材132に挿入されて管材132をクランプする。また、クランパ23は、管板137あるいは管材132に当接可能な当接部2311bを有すると共に挿入部2311aを管材132に挿入して管材132をクランプするクランプ機構231と、クランプ機構231を挿入部2311aの挿入方向に昇降させる昇降機構232とを備えている。 (もっと読む)


【課題】本発明は、小型な駆動部を有するマニピュレータを、または複数の構造物が存在する狭隘部へマニピュレータを挿入にできるマニピュレータの制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明は、上記目的を達成するために、少なくとも一つの駆動部と、前記駆動部に接続する少なくとも一つのリンクとを備えるマニピュレータの前記駆動部の姿勢角を検出し、前記姿勢角から前記マニピュレータの手先の位置および姿勢を算出するマニピュレータまたはマニピュレータの制御方法において、前記姿勢角の検出は前記リンクの駆動軸またはその延長線が前記姿勢検出器の検出軸とが一致するように設けられた前記姿勢検出器によって行なうことを第1の特徴とする。 (もっと読む)


【課題】原子炉内における取扱作業時間を短縮する。
【解決手段】取扱ツール12と、グリッドガイド16と、取扱ツールが上方に抜けるのを防止するストッパーが上面に設けられるとともにストッパーが設けられた以外の領域にグリッドガイドが通る挿入ガイド14であって、二対の側面は、下面の四つの辺のうち一辺が他の三つの辺よりも下方に位置するか、または下面の四つの頂点のうち一つの頂点が他の三つの頂点よりも下方に位置するように構成された挿入ガイド14と、挿入ガイドが原子炉内の上部格子板34の格子枠に着床するための着床部23と、挿入ガイドをグリッドガイドと一体となるように把持する把持機構20と、把持機構によって挿入ガイドがグリッドガイドに把持されているのを解除し、挿入ガイドをグリッドガイドから切り離す解除機構22と、を備える。 (もっと読む)


【課題】蒸気発生器における水室内作業の作業性を向上できる水室内作業装置および水室内作業方法を提供すること。
【解決手段】この水室内作業装置1は、管板面137aにある伝熱管132を保持して管板面137aに固定されるベース2と、このベース2に連結されると共に水室130内に吊り下げられて配置されるマニピュレータ4とを備える。そして、ベース2が、マニピュレータ4に連結されるベース本体21と、このベース本体21に対して進退変位できるウイング22a、22bと、このウイング22に配置されると共に伝熱管132に挿入されて伝熱管132をクランプ保持するクランパ23a、23bとを有する。 (もっと読む)


【課題】マニピュレータを用いた管台内における作業に要する時間と労力を低減することができるマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ100にレーザセンサ121を設置し、第1の位置において回転させながら90°間隔で1a〜4a点の順に4点において距離を計測する第1の補正計測を行い、第1の補正計測の結果より、1a点と3a点の距離の差及び2a点と4a点の距離の差を管台16との中心位置のズレとして中心位置を補正する第1の補正を行い、第2の位置においてレーザセンサ121を回転させながら90°間隔で1b〜4b点の順に4点において距離を計測する第2の補正計測を行い、第2の補正計測の結果より、1b点と3b点の距離の差及び2b点と4b点の距離の差を管台16との傾きのズレとして傾きを補正する第2の補正を行う。 (もっと読む)


【課題】狭隘部や複雑形状部において、重量のある作業装置を任意の位置および姿勢へ移動するための屈曲機構を提供する。
【解決手段】本発明の屈曲機構は、2つの剛体と該剛体間を接続する駆動部と、該駆動部を制御する制御装置を備え、該制御装置は、動作時に該剛体の相互の位置関係を固定し保持する動作時固定手段と、非動作時に該剛体の相互の位置関係を固定しない非動作時開放手段を有することを特徴とする。また、球体の回転静止時に、電磁石を磁化することで球体との間に引力を発生し、互いに接着することで、保持トルクを増加させる。 (もっと読む)


【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ1を備え、このクローラ1によって不整地上を走行することが可能な走行台車2と、この走行台車2上に配置された多軸構成の胴体部3と、この胴体部に備えられた多関節アーム4と、胴体部3に備えられた多関節撮影手段5とを備えている。また、走行式作業ロボットは、走行台車2の下部に複数のクローラ1をそれぞれ、各クローラ1の長さ方向中央部を支点として回転揺動可能な状態で備え、備えられた各クローラ1をそれぞれ独立に駆動させるクローラ駆動手段(クローラモータ)を付加した。 (もっと読む)


【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、対象物の動作シーケンスを指示して、最適な動作シーケンスを決定する。
【解決手段】三次元測定機で測定した点群データに基づいて対象物を三次元認識し、当該対象物の形状と位置と姿勢と4を特定する三次元認識部と、特定した対象物の位置と形状と姿勢とが反映された対象物モデル表現を生成する対象物モデル表現部と、生成した対象物モデル表現を表示する表示部と、外部からの指示情報に基づいて、前記表示部で表示されている対象物モデルからロボットで操作する操作対象モデルを特定し、さらに当該操作対象モデルのロボットによる動作シーケンスを生成するロボット動作シーケンス指示部と、指示した動作シーケンスに基づいて前記ロボットの最適な動作シーケンスを決定し、決定した動作シーケンスを前記表示部に出力するロボット動作シーケンス決定部を備えている。 (もっと読む)


【課題】作業ロボットを設置する作業の効率の低下を抑制し、効率よくティーチングできる、作業ロボット及びティーチング方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットアーム10に装着される溶接機20aを、ワークWkに対して作業可能な位置に配置したときの溶接トーチ24のヘッド位置情報をコントローラ30に教示する。そして、コントローラ30は、教示されたヘッド位置情報を、ワークWkの作業部位を示す作業位置情報として、ティーチングデータを作成することを特徴とする作業ロボットとした。 (もっと読む)


【課題】広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える遠隔作業装置を提供すること。
【解決手段】本発明では、遠隔制御を受けて、発電プラントその他の設備の予防保全作業を行う遠隔作業装置において、作業具5を保持する先端作業部202とこの先端作業部202の位置決め操作を行う多関節のアーム部203とを有するロボットアーム2と、設備の構造間に架け渡される架橋体を成してロボットアーム2を支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアーム2を変位させるロボットアーム設置体3と、ロボットアーム2とロボットアーム設置体3とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構4とを備えるようにした。 (もっと読む)


【課題】
対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援することが可能な遠隔操作支援装置を提供することである。
【解決手段】
各対象物の形状の計測データを三次元認識処理し、各対象物の形状および姿勢が反映された各対象物モデル表現を生成し、ロボットの各軸の状態が反映されたロボットモデル表現を生成し、三次元空間の指定された視点および視線方向による対象物モデル表現およびロボットモデル表現を画面上に三次元的に表示し、各対象物上の点を基準座標系の三次元座標に変換し、ロボット上の点を前記基準座標系の三次元座標に変換し、画面上に表示された前記各対象物モデル表現から一の対象物を選択し、選択された操作対象物と前記ロボットとに基づき、前記三次元画像生成手段における視点および視線方向を自動で指定する。 (もっと読む)


【課題】 放射能汚染物質等危険物質の廃棄に際して、保管設備の保管スペースに限界があるので、環状のインナーリングを適宜形状に裁断して減容を図って保管できるようにするグローブボックス用インナーリングの切断装置を提供する。
【解決手段】 開閉自在な可動刃22と固定刃23とを備えた電動式切断具21を、円筒形の筐体30に収容させ、可動刃22と固定刃23の移動範囲に同一直線上に配して刃部収容切欠部31、32を形成する。刃部収容切欠部31、32に交差する方向にインナーリング11を収容するインナーリング収容切欠部33を形成する。このインナーリング収容切欠部33にインナーリング11を保持させた状態で、可動刃22と固定刃23を閉じれば、インナーリング11がせん断力を受けて切断される。前記筐体30の形状は、グローブポート3から挿入できるものとする。 (もっと読む)


【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムS1は、動力源60の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段70、200と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源60の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段200と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット110、130、140、150に実行させる実行手段200とを備えている。 (もっと読む)


【課題】簡易な制御により、丸管の処理面に対し、処理手段の姿勢を所望の姿勢で臨ませることができる姿勢制御方法および姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】処理手段と、処理手段により処理が施される丸管の処理面と、の間の距離を4つの距離計測手段により計測して、処理手段の姿勢を制御する姿勢制御方法であって、第1計測距離から第2計測距離を引いた差分と、第3計測距離から第4計測距離を引いた差分とに基づいて、ピッチ軸周りの姿勢を制御し、第1計測距離から第3計測距離を引いた差分と、第2計測距離から第4計測距離を引いた差分とに基づいて、ヨー軸周りの姿勢を制御し、第2計測距離および第3計測距離を合算した第1合算距離と、第1計測距離および第4計測距離を合算した第2合算距離との差分とに基づいて、ロール軸周りの姿勢を制御する。 (もっと読む)


【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援できるようにする。
【解決手段】環境データ取得手段21aは、レーザスキャナ14にて計測された対象物11上の点群データを環境データ15として取得し、対象物モデル表現手段21bは、対象物11についての環境データ15に基づいて三次元認識処理17を行うことにより、対象物11の形状および姿勢が反映された対象物モデル表現18を生成し、マニピュレータモデル表現手段21cは、マニピュレータ12の各軸の状態19に基づいてマニピュレータ12の動作状態が反映されたマニピュレータモデル表現20を生成し、三次元画像生成手段21dは、三次元空間の指定された視点から見た対象物モデル表現18およびマニピュレータモデル表現20を同一画面上に三次元的に表示させる。 (もっと読む)


【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援できるようにする。
【解決手段】環境データ取得手段21aは、レーザスキャナ13にて計測された対象物11上の点群データを環境データ15として取得し、対象物モデル表現手段21bは、対象物11についての環境データ15に基づいて三次元認識処理17を行うことにより、対象物11の形状および姿勢が反映された対象物モデル表現18を生成し、ロボットモデル表現手段21cは、ロボット12の各軸の状態19に基づいてロボット12の動作状態が反映されたロボットモデル表現20を生成し、三次元画像生成手段21dは、三次元空間の指定された視点から見た対象物モデル表現18およびロボットモデル表現20を同一画面上に三次元的に表示させる。 (もっと読む)


本発明は多関節システム、特にロボットの位置を較正する方法に関する。
多関節システムは連接されたリンクにより相互連結されたN個のセグメントの連鎖からなり、この較正は連鎖の最後のセグメントにつながれた装置の測定位置Xと、A・A...A......A・Xの積に等しい計算された位置Xとの差を最小にし、同次の変換行列Aはi番目の各セグメントに関連し、この行列はシステムの構成パラメータ(q)の関数、及びセグメントの弾力性を特徴付ける所与の一般化されたパラメータ(p)の関数であり、この方法は:
−行列A,A...A......Aからなるシステムの弾力的なモデルを計算する第1ステップ(1)と、
−XとXの差を最小にする、一般化されたパラメータ(popt)の集合を得ることにより、弾力的なモデルを較正する第2ステップ(2)と、
−弾力的なモデルにおける同次の変換行列同士の間に、一般化された誤差行列Eを導入することによる、弾力的なモデルの一般化された多項式較正のステップであって、計算された位置XがA・E・A・E.........A・E・Xの積に等しく、一般化された誤差行列Eがi番目の各セグメントと関連しており、1つのセグメントの各行列Eがこのセグメントにつながれた構成パラメータ(q)の多項式関数である、第3ステップ(3)とを含む。 (もっと読む)


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