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Fターム[3C007BS10]の内容

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【課題】6軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のX(Xb)軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を3次元計測器により計測し、移動目標位置と実際の移動位置との誤差を基にして軸間オフセット量Fを検出する。この軸間オフセット量FによってDHパラメータを補正する。 (もっと読む)


【課題】
部品供給装置に多数の部品を山積み状態でストックしても、容易かつ確実に部品の山積み状態を変えることが可能な山積み部品供給装置を提供する。
【解決手段】
前記収容容器の底面を構成する容器底部と、収容容器の壁面を形成する円筒形状であって、当該円筒形状の軸を回転軸として前記容器底部に対して相対回転可能な収容容器本体と、前記前記収容容器本体に所定の回転動作をさせる容器本体駆動部と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】ロボットの移動先の異物等をリアルタイムで監視することのできるロボット監視システム、及びロボット監視システムの異常判定方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ30は、予め正常状態でアーム21を動作させた際に、カメラユニット40により取得された撮像画像と、算出された撮像時のアーム21の姿勢とを対応付けてデータ記憶部31に保存しておく。シミュレータ50は、アーム21が動作する際の各姿勢について、その姿勢から所定周期経過するまでにアーム21が動作する動作範囲を算出する。ロボットコントローラ30は、アーム21の動作を制御する際に、算出されるアーム21の姿勢に対応する正常状態の撮像画像をデータ憶部31から読み込み、カメラユニット40により取得される撮像画像と正常状態の撮像画像とにおいて、動作範囲に対応する部分を比較して異常の有無を判定する。 (もっと読む)


【課題】平面画像により表現された対象物体の、立体空間における位置および姿勢を高精度に検出する。
【解決手段】対象物体を撮像して画像データを生成する撮像装置11と、撮像装置11を可動に支持するロボット本体12と、リファレンスに対する撮像装置11からの視線方向ごとに、視線方向に対する面のテンプレート画像データとロボット座標系における面の位置および姿勢を表す情報とロボット座標系における撮像装置11の位置および姿勢を表す情報とを有するテンプレート情報を記憶するテンプレート情報記憶部と、撮像装置11が生成した画像データに含まれる対象物体の画像から可視である面を検出し、テンプレート情報記憶部から、可視である面に対応するテンプレート情報を読み込み、テンプレート情報に基づいてロボット座標系における対象物体の位置および姿勢を表す位置姿勢データを生成する位置姿勢データ生成部とを備えた。 (もっと読む)


【課題】曖昧な命令をロボットに入力しても、ロボットに動作を行わせることができず汎用性のあるロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】シナリオとサブシナリオとが対応付けられて登録されているデータベース103と、入力装置62から入力された命令を取得する命令取得部101と、命令取得部が取得した命令に対応するサブシナリオをデータベースから読み出して、サブシナリオに基づいてロボット1を制御する制御コマンドを生成する制御コマンド生成部104とを備え、制御コマンド生成部は、命令取得部が取得した命令を実行するのに必要な要素に未取得の要素がある場合、ロボットに未取得の要素を取得させる命令を抽出してロボットに送信し、ロボットが取得した要素をサブシナリオに組み込んでロボットを制御する制御コマンドを生成する。 (もっと読む)


【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段21Aが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段21Bが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段21が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段22が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段25Aが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段25Bが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 (もっと読む)


【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの追従遅れなしに、高精度の加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する。
【解決手段】(A)ワークのCADモデルから軌道データを生成して記憶装置に記憶し、(B)加工前に、軌道データに沿って、加工速度より低速の倣い速度で、ワークを加工することなくワークを倣い、その動作位置から軌道データを修正して目標軌道を設定し、(C)次いで、目標軌道に基づき、ワークと接触させることなく加工速度で加工工具を位置制御して、軌道データを再修正する学習を繰返して加工に使用する目標軌道データとして記憶し、(D)加工時に、学習後の軌道データに基づき、加工速度で加工工具を位置制御してワークを加工する。 (もっと読む)


【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ11とモータ11の駆動力をリンクに伝達する減速機12とが設けられたロボット2において、モータ11の回転角度を検出する第1の検出部と、減速機12の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部とを備える。ロボット制御装置3は、第1の検出部による検出結果および第2の検出部による検出結果に基づいて、モータ11の位置指令を補正し、補正した位置指令Prefを出力する。 (もっと読む)


【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する2つの指部101,102を備え、2つの指部101,102の各々には、対象物を把持する部分に回転部材110が設けられ、2つの指部101,102で対象物を把持した状態で、2つの指部101,102の回転部材110が回転可能にされている。 (もっと読む)


【課題】モータの駆動力をリンクに伝達する減速機の出力軸の回転角度をより精度よく検出すること。
【解決手段】モータ11と、モータ11の駆動力をリンクである下部アーム26bに伝達する減速機12と、減速機12の出力軸125の回転角度を検出するエンコーダ14bとを備える。そして、第2のエンコーダ14bは、減速機12の出力軸125に軸継手140を介して連結される。かかる第2のエンコーダ14bの検出結果に基づいてモータ11の位置指令が補正される。 (もっと読む)


【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する2つの指部101,102を備え、2つの指部101,102の各々には、対象物を把持する部分に回転部材110が設けられ、2つの指部101,102で対象物を把持した状態で、2つの指部101,102の回転部材110が回転可能にされており、2つの指部101,102の回転部材110の相対位置を変更する第1指部移動機構150を備え、第1指部移動機構150により、2つの指部101,102の回転部材110の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に2つの指部101,102の相対位置が切り換えられる。 (もっと読む)


【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第1の指部103と第2の指部104とを含む3以上の指部と、3以上の指部を開閉動作させる駆動部MTRと、第1の指部103と第2の指部104の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール131と、モーターと、ウオーム133と、を備え、第1の指部103にはウオーム133の回転に連動してウオーム133の回転方向とは異なる方向に回転する第1歯車141が設けられ、第2の指部104にはウオーム133の回転に連動して第1歯車141の回転方向とは反対の方向に回転する第2歯車142が設けられており、第1の指部103と第2の指部104とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 (もっと読む)


【課題】汎用性の高いねじ締めを行えるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドライバービット51の先端の係合部52が磁化されているドライバー50を把持するアーム部20と、アーム部20を制御する制御部100とを備え、制御部100は、ドライバー50の係合部52を磁力により係合可能な頭部を有するねじ211の頭部頂面の溝に押しつけた状態で、ドライバー50の係合部52にねじ211の頭部頂面の溝が嵌合した状態で磁力により生じる吸着力よりも小さく、ドライバーの係合部52にねじ211の頭部頂面の溝が当接した状態で磁力により生じる吸着力よりも大きい慣性力がねじ211に作用する第1の所定の加速度で、ねじ211が吸着されたドライバー50を移動させる。 (もっと読む)


【課題】ケーブルのたるみを大きくすることなく且つ保持部のストロークを長大化することなく、ロボット手首の自由度に十分に追従させることができるケーブル支持装置を提供する。
【解決手段】ケーブル11を保持する保持部52と、第2アーム24の長手方向に沿って移動自在な直動スライダ70を有する直動機構54と、第2アーム24の周方向に沿って回転自在な回動スライダ92、93を有する回動機構56とを備える。直動機構54及び回動機構56により、保持部52が第2アーム24の長手方向及び周方向に変位自在となっている。 (もっと読む)


【課題】ハニカム構造体の貫通孔と封口用マスクの貫通孔との正確な位置合わせを容易に行なうことのできるハニカム構造体の搬送装置及びハニカム構造体の封口方法を提供する。
【解決手段】初期回転角度認識部が、カメラ90の画像に基づいてハニカム構造体70の初期回転角度を認識し、必要回転角度取得部が、アーム水平旋回部62の駆動に伴うハニカム構造体70の回転角度に基づいて、封口用マスク170に対するハニカム構造体70の回転角度を所望の最終回転角度とするために必要な回転角度を取得し、ハンド軸回転制御部が、必要な回転角度に基づいてハンド軸回転部20を駆動してハンド10が把持したハニカム構造体70を回転させる。ハニカム構造体70を封口用マスク170の上に所望の回転角度として配置できるので、封口用マスク170とハニカム構造体70との位置合わせが容易となる。 (もっと読む)


【課題】物体の位置を高速に且つ高精度に検出する。
【解決手段】位置検出装置30は、微細な軸穴とこの軸穴を含むマーカーとを設けたオブジェクトを含む画像データを取得する画像データ取得部31と、マーカーをゴール位置に対応付けたマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部32と、軸穴の軸中心をゴール位置に対応付けたターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部36と、マーカーゴール画像データを用いて、画像データ取得部31が取得した画像データからマーカーを検出するマーカー検出部33と、ターゲットゴール画像データを用いて、画像データ取得部31が取得した画像データにおける、マーカー検出部33が検出したマーカー内から軸穴を検出するターゲット検出部37とを備えた。 (もっと読む)


【課題】 従来のロボットアームとエンドエフェクタの電気接続接点には、加圧用のスプリングやテコのような機構が必要であったためエンドエフェクタが大きくなり、小型の部品を組み付けるための小型マニピュレータには不向きであった。
【解決手段】 上述の課題を解決するための本発明は、第一の電気接点部(222)を備えた付き当て面(121)を有するロボットアーム(201)と、第二の電気接点部(122)を備えた付き当て面(221)を有する前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ(1)と、接点配線を配したクサビ状空隙を備え前記付き当て面を係合する着脱可能な係合部材(300)と、を有し、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとを前記係合部材により係合させることで前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとが電気的に導通することを特徴とするマニピュレータである。 (もっと読む)


【課題】3次元データについて、特殊な表示装置等を用いることなく、ワークの傾きや重なりを認識することが可能な立体的表示方法を提供する。
【解決手段】ワーク1の3次元データと、3次元データについて所定の視点から視認した場合における2次元データを作成する視覚化装置20と、2次元データの表示が可能である表示装置21と、を準備し、観察者が3次元データを視認する視点と、3次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、3次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、回転中心軸を基準として前記3次元データを最小角度と最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、視点から3次元データを視認した場合における2次元データを、視覚化装置20によって複数作成し、表示装置21に複数の2次元データを表示する。 (もっと読む)


【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置(10)は、少なくとも1軸方向の力と、該1軸に直交、かつ、互いに直交する2軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部3と、ロボット1を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部21と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部22と、1軸方向の力と、2軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部23と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部24と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部25とを含む。 (もっと読む)


【課題】
任意の位置にある把持対象物が、マニプレータによる把持可能な範囲に入るように、マニプレータを操作するための情報を取得し、また、その情報を操作者に分かりやすく提示する。
【解決手段】
アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、把持範囲にある対象物を把持する1つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部の先端に第1の全方位撮像装置を設けるとともに、前記ハンド部の、前記指部の先端以外の位置に第2の全方位撮像装置を設け、前記第1の全方位撮像装置と前記第2の全方位撮像装置とは撮像軸が異なるように、例えば直交するように構成する。第1の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されず、且つ、第2の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されないことを確認することで、前記対象物が把持範囲にあることを判定することができる。 (もっと読む)


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