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Fターム[3C007BS26]の内容

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【課題】対象物を固定しつつ旋回が必要となる作業を1台のロボットで行うことができるようにする。
【解決手段】ロボットシステム1は、ロボット100と、このロボット100の動作を制御するロボットコントローラ200とを備えている。ロボット100は、先端にツール150L,150Rを備えた2つのアーム103L,103Rと、これら2つのアーム103L,103Rを支持し、旋回させる胴体部120とを有している。ロボットコントローラ200は、2つのアーム103L,103Rのうち、少なくとも1つのアーム103の先端に備えられたツール150が旋回の前後を通じて同一の位置及び姿勢に保持されるように、ロボット100を制御する。 (もっと読む)


【課題】ワークの種別を自動的に判別する自動作業装置のコストを抑えること。
【解決手段】ワークを把持したか否かを検知するセンサを備えたロボットハンドへ作業対象となるワークを供給する供給容器に、ワークの種別を示す被把持部を予め設けておき、作業の開始前に、ロボットハンドによって供給容器の被把持部を把持させる模擬動作を行い、ロボットハンドによる被把持部の把持位置および把持結果に基づいてワークの種別を判別するように自動作業装置を構成する。 (もっと読む)


【課題】直動搬送機構を用いることなく省スペース化を図ること。
【解決手段】搬送ロボット10は、スイングアーム部11と、アームユニット12とを備える。スイングアーム部11は、基端部に設けられたスイング軸P1を中心として水平方向に揺動する。アームユニット12は、スイングアーム部11の先端部に設けられた鉛直な旋回軸P2を中心として回転する本体部121と、本体部121に連結され水平方向に伸縮する右伸縮アーム部122Rおよび左伸縮アーム部122Lと、右伸縮アーム部122Rおよび左伸縮アーム部122Lの先端にそれぞれ設けられたワーク保持部123R,123Lとを備える。 (もっと読む)


【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部10と、多軸ロボット30の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド20とを備えるようにワークピッキングシステム1を構成する。また、3次元計測部によって計測された3次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部41bと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部41cと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部41dとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 (もっと読む)


【課題】2段のピンセットによる搬入出動作を同じタイミングで行い、基板搬送に係る処理時間を短縮する。
【解決手段】基台上に相対向して立設された一対の第一及び第二の昇降軸7,8と、前記第一の昇降軸に沿って昇降自在に設けられると共に、第一のピンセット15をステージに対し進退移動させる第一の進退移動手段13と、前記第一の進退移動手段を前記第一の昇降軸に沿って昇降移動させる第一の昇降手段11と、前記第二の昇降軸に沿って昇降自在に設けられると共に、第二のピンセット16をステージに対し進退移動させる第二の進退移動手段14と、前記第二の進退移動手段を前記第二の昇降軸に沿って昇降移動させる第二の昇降手段12と、前記第一及び第二の進退移動手段の駆動制御、及び前記第一及び第二の昇降手段の駆動制御を行う制御手段19とを備える。 (もっと読む)


【課題】小型化されたツールを用いる双腕ロボット単体のみで、ドアを傷つけないように把持することが可能な、ドア把持装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット11は、ドア91等の重力方向の力を受ける荷重受けとしてのドアH受け部材(その構成要素であるウレタンパッド42)と、ドアを把持する第1把持治具23R1と、を備えている。第1把持治具23R1は、2点PA,PBの相対距離が可変な、ドア91の開口部120等に当接する2つのドア把持パッド53,54を有している。一方のドア把持パッド53は、ドアの荷重方向の力を受ける方向に開口部の点PAに当接し、他方のドア把持パッド54は、荷重受け(ウレタンパッド42)とドア把持パッド53とにより発生するモーメントを受ける方向に開口部の点PBに当接する。 (もっと読む)


【課題】ロボットの設置箇所を小さくすると共に、サイクルタイムの短縮を図ることが可能な、ドア開け方法及び装置を提供すること。
【解決手段】双腕ロボットにおいては、2つのアームがS1軸及びS2軸の各々によって回動される。その結果、S1軸を用いた回動により、ドア開き動作(ステップST2)が実現される。そして、S1軸とS2軸とを用いた回動により、ボルト緩め動作を行うための、ドア91のインナ側に入り込む移動(ステップST3)が実現される。この場合の移動は、ドア91の方向を向くような移動である。その結果、ドア把持位置まで移動したとき(ステップS26)、双腕ロボットは、ボルト緩め動作を行い易い姿勢となっている。 (もっと読む)


【課題】移動速度を上げなくても搬送時間を短縮することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送ロボット50は、第1及び第2ハンド52,53を備えている。第1及び第2ハンド52,53は、基板6を夫々保持する2つのブレード56を有している。また、搬送ロボット50は、回動ユニット、第1進退ユニット、第2進退ユニット、昇降ユニットを有しており、これら4つのユニットにより第1及び第2ハンド52,53を基板6が載置されている基板搬送中継装置25及び4つのプロセスチャンバ23に夫々移動させることができるようになっている。 (もっと読む)


【課題】基板の位置ずれを検出することが可能な基板搬送用ハンド、基板搬送用ロボットシステム、基板位置ずれ検出方法を提供する。また、基板位置補正方法を提供する。
【解決手段】基板搬送用ロボットシステム10は、基板Wの下面に接触する接触部PBL、PFL、PBR、PFR及び接触部PBL、PFL、PBR、PFRに接触した基板Wの重心位置を検出するための複数のセンサSBL、SFL、SBR、SFRが設けられた基板搬送用ハンド60を有する基板搬送用ロボット20と、1)基板搬送用ハンド60上の基準となる位置にて基板Wが支持された際の各センサSBL、SFL、SBR、SFRの検出値である基準値と現在の各センサSBL、SFL、SBR、SFRの検出値との差分をそれぞれ演算する差分演算部70及び2)各差分に基づいて基板Wの位置ずれ方向を判断する第1の判断部72を有する第1の制御装置30とを備える。 (もっと読む)


【課題】リンクアーム機構を有する搬送装置において、特にリンクアーム機構を冷却し、高温状態のワークからの輻射熱の影響を減少させることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置100は、真空空間内においてワーク200を搬送するためのリンクアーム機構2と、リンクアーム機構2を鉛直軸周りに回転可能に軸支する旋回軸3と、を備える搬送装置であって、リンクアーム機構2は、下段アーム31L・31Rと、下段アーム31L・31Rと連結される上段アーム33L・33Rと、上段アーム33L・33Rの他端と連結されるワーク200を支持する水平移動部材22L・22Rと、を有し、上段アーム33L・33Rと水平移動部材22L・22Rとの間に冷却板25L・25Rを配置した。 (もっと読む)


【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体16には、エリアセンサ26と左右一対のアーム17を設け、アーム17の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部30が傾動可能に設けられる。手先部30を荷の基端面W1の左右端面に当接可能な位置でアーム17を伸縮させることで、荷Wの側面に当接し傾動した状態の手先部30は荷の遠端面W2において傾動状態から復帰し、そのときのアーム17の伸長量から遠端面W2の位置を算出する。荷Wの奥行寸法は、エリアセンサ26により測定した本体16からの基端面W1の位置と、手先部30が傾動復帰したときの遠端面W2の位置から演算する。 (もっと読む)


【課題】撮影動作の教示操作が煩雑になるのを抑制することが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】このロボットシステム100は、教示位置の入力と、少なくとも教示位置に対応付けられるコマンド情報の選択とを受け付けて教示位置とコマンド情報とを組み合わせた教示データを作成する教示装置3と、教示データに基づいて動作指令を生成する指令生成部24とを備え、教示装置3により選択されるコマンド情報は、教示位置と、予め設定された教示位置に基づく補助的な動作をロボットに動作させるための補助情報とに対応付けられたステレオ視コマンドを含む。 (もっと読む)


【課題】機械部品の取り付け孔にボルトを挿入することが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】磁石66を用いてボルトの頭を保持する穴65が形成されたボルト保持部58を有する多関節ロボット11bを備え、
多関節ロボット11bが、ボルト保持部58に保持されたボルトの先端部を被固定部品Aに載せられた固定部品Cの取り付け孔に挿入し、ボルトを傾けて、ボルト保持部58からボルトを分離する。 (もっと読む)


【課題】搬送対象物が上下方向で重ならないように配置される第2配置位置と産業用ロボットとの間にゲート部が配置されていても、本体部に対するハンドの旋回半径を小さくしつつ、ハンドとゲート部との干渉を防止することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット1は、第1ハンド3および第2ハンド4と、アーム5と、本体部6とを備えている。第1ハンド3の基端部と第2ハンド4の基端部とは、上下方向で重なるようにアーム5の先端部に取り付けられている。第1ハンド3と第2ハンド4とは、アーム5に対して個別に回転可能であり、かつ、上下方向から見たときにアーム5に対して共通の回転中心C1を中心にして回転可能である。また、第1ハンド3と第2ハンド4とは、上下方向から見たときに屈曲するように形成され、かつ、上下方向から見たときに回転中心C1を通過する所定の仮想線に対して略線対称に形成されている。 (もっと読む)


【課題】対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】一対の指部12と一対の指部12が接続された本体部11とを有し、一対の指部12の一端部14が本体部11と離間する位置に設けられた第1回転軸13の周りに回転可能に接続され、一対の指部12の他端側が第1回転軸13を中心として対象物が載置された載置面と平行な面で揺動することにより一対の指部12を開閉させて対象物を把持する把持部10Aと、対象物と把持部10Aとを相対移動させる移動装置と、移動装置を制御して把持部10Aを対象物に向けて相対移動させ、対象物の周辺に一対の指部12を配置させた後、把持部10Aを制御して一対の指部12を載置面と平行な面で開閉させ、対象物の側方から一対の指部12の間に対象物を挟み込ませ、3点以上の接触点で把持部10Aに対象物を把持させる制御装置と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】マニプレータを用いた作業装置及び部品ピッキングシステムを提供する。
【解決手段】作業装置9は、マニプレータ11と、マニプレータ11の可動範囲内に配置された作業台17と、作業台17に載せられた部品の2次元画像を撮像する撮像装置100と、2次元画像から部品の位置を最適に検出できる程度に予め設定された分量だけ、作業台17に部品を供給する部品供給手段11と、マニプレータ11及び撮像装置100の動作を制御する制御システム150とを備える。 (もっと読む)


【課題】設置に広いスペースを必要としないコンパクトな装置であるとともに、効率的なワークの搬入搬出動作ができるワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】支持フレーム2と、第1軸J1まわりに回動自在に支持される第1アーム3と、第1軸J1上に配置され支持フレーム2に対して相対的に姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材と、第1アーム3に対して第1軸J1と平行な第2軸J2まわりに回動自在に支持される第2アーム5と、第1軸J1と平行であって第2軸からの距離が略等距離である第3軸J3及び第4軸J4上にそれぞれ配置され、第2アーム5に対して第3軸J3及び第4軸J4まわりにそれぞれ回動自在に支持される第1及び第2ハンド51、52と、を備え、第1アーム3又は第2アーム5が回動した場合であっても、支持フレーム2に対する第1及び第2ハンド51、52の姿勢が保持されることを特徴とするワーク搬送装置。 (もっと読む)


【課題】水平方向におけるハンドおよびアームの位置調整が可能であっても小型化することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット1は、搬送対象物が搭載されるハンド3と、ハンド3が連結されるアーム4と、アーム4を支持する支持部材6と、支持部材6を上下方向に移動可能に支持する柱状部材7とを備えている。柱状部材7は、支持部材6を保持する柱部18と、柱部18を保持する柱部17とを備えている。柱部17、18は、鉛直方向に対して互いに逆方向へ傾斜している。柱部18は、その傾斜方向への支持部材6の相対移動が可能となるように支持部材6を保持し、柱部17は、その傾斜方向への柱部18の相対移動が可能となるように柱部18を保持している。 (もっと読む)


【課題】各トレイ上の部品の位置等が変更されても、効率的にその部品を認識して作業動作を実行できる作業システムを提供することを目的とする。
【解決手段】この作業システムは、移動可能に配置された複数のトレイ4を、低空間分解能・広視野の画像上で認識した後、高空間分解能・狭視野の画像処理を行うことで、トレイ4に載置される部品3を特定し、トレイ4の配置位置を認識する。トレイ認識段階では低空間分解能であるため大量の画像処理を必要とせず、また部品認識段階では狭視野であるため大量の画像処理を必要としない。よって、当該トレイ4に載置される部品3の3次元位置・姿勢を効率的に認識できる。この2段階の画像認識によって、作業ロボット2による作業動作を効率的に行うことができる。 (もっと読む)


【課題】独立して2組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第1及び第2の多関節アーム12、第1の多関節アーム11の一端が回動可能に連結される第1のアーム支持部16と、第2の多関節アーム12の一端が回動可能に連結される第2のアーム支持部17と、第1及び第2のアーム支持部17の第1及び第2の多関節アーム12と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台15に固定される基柱14と、第1及び第2の多関節アーム11,12をそれぞれ回動させる第1及び第2のアーム駆動部と、第1及び第2の多関節アーム11,12のハンド部23,33をそれぞれ回動させる第1及び第2の関節回動部と、第1及び第2のアーム支持部16,17を基柱14に対してそれぞれ独立して移動させる第1及び第2の上下駆動部とを備える。 (もっと読む)


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