【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】大型化を招くことなく、ワークを移動させることのできる範囲を拡大可能な直交型組付装置を提供する。
【解決手段】レールとレールに沿って移動する移動部材からなるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸ローダによって、ワークＷを把持するワーク把持部１６を移動させる。さらに、ワーク把持部１６をワークＷに接触して把持するマニュピレータ部１６ａと、このマニュピレータ部１６ａをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうち少なくとも一つの軸方向へ移動させるマニュピレータ稼働部１６ｂによって構成する。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸ローダによってワークＷを移動させることのできる範囲に加えて、マニュピレータ稼動部１６ｂによる移動範囲を拡大できる。 （もっと読む）

【課題】昇降駆動手段において必要となる昇降駆動力を低減することができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、第１軸線周りに回転可能に構成された第１リンク部材と、第１軸線に対して所定距離に位置する第２軸線周りに回転可能に構成された第２リンク部材と、第２軸線に対して所定距離に位置する第３軸線周りに回転可能であり且つ物品を保持可能に構成された保持部材と、少なくとも保持部材を昇降駆動するための昇降駆動手段と、を備える。第１リンク部材、第２リンク部材、及び保持部材が、この順番で連結されてアームリンク機構を構成しており、昇降駆動手段が、第１リンク部材と保持部材との間に配置されてアームリンク機構の一部を構成している。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ワイヤの伸びやたるみ、機構部材の公差によるガタなどによる関節機構のガタを低減すると共に、連続した屈曲関節においても少ない部品点数で屈曲機構を構成することができ、多自由度術具などの処置具の先端部を精密位置決めすることができる屈曲関節機構並びにその屈曲関節機構を有する術具及びその屈曲関節機構を有するマニピュレータを提供することである。
【解決手段】駆動ロッド１３を軸方向に直動させる場合には、駆動プレート７に駆動ロッド１３からの押圧力が作用し、駆動ロッド１３は弾性変形領域内で梁としてたわみながら、駆動プレート７を第１の回転中心Ｏ１位置を中心に回転させる。この場合、ダブルジョイント機構では、駆動プレート７が支持部５の回転中心Ｏ１を中心に回動し、この駆動プレート７の回動動作に連動して支持部５の先端部の第１ガイドギア部８に対して、作動部６の第２ガイドギア部９が転がり回転しながら動くようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】粘着性を有する物質の付着が低減された把持ハンド、及びその把持ハンドを用いた搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被把持部材を挟んで把持するハンド部において、ハンド部の少なくとも被把持部材に接触する部分が、基材２１と、多孔質層２２と、非粘着層２３とで構成される。基材２１は、粗面処理され、表面に凹凸形状が形成されている。多孔質層２２は、基材２１の粗面側に形成された複数の微細孔を有する。非粘着層２３は、多孔質層２２の表面に形成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物が上下方向で重ならないように配置される第２配置位置と産業用ロボットとの間にゲート部が配置されていても、本体部に対するハンドの旋回半径を小さくしつつ、ハンドとゲート部との干渉を防止することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、第１ハンド３および第２ハンド４と、アーム５と、本体部６とを備えている。第１ハンド３の基端部と第２ハンド４の基端部とは、上下方向で重なるようにアーム５の先端部に取り付けられている。第１ハンド３と第２ハンド４とは、アーム５に対して個別に回転可能であり、かつ、上下方向から見たときにアーム５に対して共通の回転中心Ｃ１を中心にして回転可能である。また、第１ハンド３と第２ハンド４とは、上下方向から見たときに屈曲するように形成され、かつ、上下方向から見たときに回転中心Ｃ１を通過する所定の仮想線に対して略線対称に形成されている。 （もっと読む）

【課題】冗長関節を有するマスタスレーブマニピュレータにおいて、遠隔操作装置とスレーブアームとの構造が異なる構造であっても、逆運動学計算にかかる負荷を低減可能なマスタスレーブマニピュレータを提供すること。
【解決手段】遠隔操作装置１００からの操作信号を受けて、マスタ制御部２０１は、操作部１０１の姿勢変化に係る等価回転ベクトルＶ_ｒ（ｔ）と直前の操作部１０１のマスタロール軸Ｘ_ｍ（ｔ）とを算出する（ステップＳ１）。Ｖ_ｒ（ｔ）とＸ_ｍ（ｔ）のなす角φが規定値以下の場合には、冗長関節１（Ｒｏｌｌ２）と、関節１と冗長関係にある関節４（Ｒｏｌｌ１）のうち、Ｒｏｌｌ２を駆動関節とし、Ｒｏｌｌ１を固定関節として（ステップＳ３）、逆運動学計算を行う。角度φが規定値を以下でない場合には、Ｒｏｌｌ１を駆動関節とし、Ｒｏｌｌ２を固定関節として（ステップＳ４）、逆運動学計算を行う。 （もっと読む）

【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部１０ａと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部（第１基準取得部１２ａ、第２基準取得部１３ａ）と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第１座標系設定部１２と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部（第１座標系設定部１２）と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部１３ｃと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第２座標系設定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 構造が非常にシンプルなピックアンドプレース装置等を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置Ａは、タイミングプーリ３０をＸ方向に移動さ
せる移動機構１と、タイミングプーリ３０に連結され且つアーム５２をＺ方向に移動可能
な直進アームモジュール機構２とを備えている。移動機構１は、独立して駆動可能なステッピングモータ１０ａ、１０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂが走行可能なように同モータ１０ａ、１０ｂに連結されたベルト・プーリ２０ａ，２０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂとの間に配置され且つ各ベルトが交差するように掛け回されたタイミングプーリ３０と、タイミングプーリ３０を軸支するとともに直線上に移動自在に案内する軸ガイド部４０とを有している。 （もっと読む）

【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動可能に設けられる第一アーム３と、第一アーム３に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム４と、を有し、前記第二アーム４の先端部にハンドリング装置５が設けられ得る、作業ロボット１とする。 （もっと読む）

【課題】溶接ガンの姿勢変更の際に、ロボットの動作軌道や空間移動時間が短く、さらに、段取り作業時間を短縮可能な溶接装置の提供を目的とする。
【解決手段】多関節型のロボット１と、ロボット１の先端の手首関節部１ａを介して取着されるガン取付アーム２と、を備え、ガン取付アーム２にスポット溶接用の溶接ガン３を水平軸心Ｌａ廻りに揺動自在に枢着した。 （もっと読む）

【課題】ビジュアルサーボ制御中に、ワークを把持する場合に、把持動作に要する把持時間を短縮し、把持時間に比例する把持位置の誤差を低減することができるロボット制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の上方（又は横方向）からその位置と姿勢をカメラ２ｂで計測し、計測結果に基づいてロボット３をフィードバック制御し、カメラ２ｂをワーク１の移動に追従させるビジュアルサーボ制御と、ビジュアルサーボ制御中に、追従点７とワーク位置との定常偏差Ｌ１を補償する位置に追従制御点６を移動させる制御点移動制御とを有し、制御点移動制御の後に、ハンド２ａでワーク１を把持する。 （もっと読む）

【課題】 少ない駆動源でワーク保持部材を３軸方向に移動させることができ、小さな駆動源で軽快な移動動作が可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交座標系において、第１および第２の走行体３，４は、Ｘ軸方向のレール２に沿って走行可能である。第１の走行体３は、Ｘ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに揺動自在に第１の揺動アーム５を支持する。第２の走行体４は、Ｚ軸方向の軸心回りに揺動自在に第２の揺動アーム６を支持する。第２の揺動アーム６の先端に、Ｚ軸方向の軸心回りに回動自在に支持部材７を設ける。支持部材７にＺ軸方向にスライド自在に支持され、かつ第１の揺動アーム５の先端にＸ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに回動自在に支持されたワーク保持部材８を設ける。 （もっと読む）

【課題】 小型化及び小径化を図ることによって高密度での配設を可能とし、しかも十分な吸着力を発揮することが可能な部品吸着ヘッドを提供する。
【解決手段】 先端に吸着ノズルを有すると共に当該吸着ノズルに連通する吸気通路を有する搬送シャフトと、この搬送シャフトが貫通すると共に当該搬送シャフトを周方向へは回転不能に且つ軸方向へは移動自在に保持すると共に、前記搬送シャフトの吸気通路に連通する吸引孔が設けられた円筒状ハウジングとを備え、前記ハウジングは吸着ノズル側の軸方向端部に回転軸受の装着部となる回転軸部を有し、この回転軸部の吸着ノズル側の先端にはキャップ部材が装着され、このキャップ部材には前記搬送シャフトの外周面に摺接するシール部材が内蔵されている。 （もっと読む）

【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第１駆動シャフト１０１は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第２フレーム１０４は、第１フレーム１０２に対して回動する。第１フェースギヤ部材１０３は、第１駆動シャフト１０１により、正逆方向に回転駆動される。第３フレーム１０８は、第２フレーム１０４に対して回動する。第１ギヤ部材１０５は、第２フレーム１０４に固定されている。第１ギヤ部材１０５及び第２ギヤ部材１０６は、いずれも、第１フェースギヤ部材１０３によって回転駆動される。第２フレーム１０４は、第１ギヤ部材１０５の回動に伴って回動する。第３ギヤ部材１０７は、第２ギヤ部材１０６によって回転駆動される。第３ギヤ部材１０７は、第３フレーム１０８に固定されている。第３フレーム１０８は、第３ギヤ部材１０７の回動に伴って回動する。 （もっと読む）

【課題】磁気ヘッドのスライダチップなどの微小部品のノズル吸引式による搬送装置において、従来の装置構成に変更を加えることなく、自動的に、ノズル吸着位置のずれによる影響を最小限に抑えて搬送不良を防止することができる搬送装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】ノズル吸着位置がずれた場合であっても、ノズルを回転させてノズル吸着位置のずれの影響が最小限となるノズル回転位置を撮像画像から検出し、その回転位置にて搬送を行うことにより、ノズル吸着位置のずれに対する調整を自動的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】塗装中に吹き付けの気流が乱れ、ロボット等の装置周辺を余分な塗料で汚染することを防止することが可能な被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】被塗装物保持ロボット１０は、固定されたベース部２０と、第１軸Ｊ₁を中心にベース部２０に対して旋回する細長状の第１アーム１１とを備えている。Ｌ字状の第２アーム１２は、第２軸Ｊ₂を中心に第１アーム１１に対して旋回し、細長状の第３アーム１３は、第３軸Ｊ₃を中心に第２アーム１２に対して旋回する。また第３アーム１３の先端１３ｂに、被塗装物Ｗを保持する第１保持部１４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御を可能にするロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体１に対して回転運動可能なリンク３と、リンク３を駆動するモーター４と、モーター４のトルクをリンク３に減速比Ｎで伝達する減速機５と、モーター４の回転角θ_M1を検出する角度センサー６と、基体１に対するリンク３の角速度ω_L1を検出する角速度センサー１２と、角速度ω_L1の積分値のうち第１の周波数ｆ_H以上の高周波成分、及びθ_M1＊Ｎのうち第２の周波数ｆ_L以下の低周波成分を用いリンク３の回転角を算出する演算部１５と、を備え、第１の周波数ｆ_Hと第２の周波数ｆ_Lとが異なる。このことによって、角速度センサー１２のバイアスドリフトの影響を排除し、特定の周波数を強調したり除去した角度の信号を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク式のロボットにおいて、ツール取付部に対して垂直軸回りの自由度を、小さな機械的作用で駆動可能とすること。
【解決手段】ツール取付部１０を有するデルタ運動ロボットにおいて、前記ツール取付部１０は、制御アーム１２を介してロボット基部１４に接続されているジョイントプレートと、前記ツール取付部１０に取り付けられたツールを回転させる駆動部と、を有し、前記駆動部は前記ジョイントプレートに固定されていることを制御アーム１２を介してロボット基部に接続されているジョイントプレートと、前記ツール取付部１０によって取り付けられたツールを回転させる駆動部と、を有し、当該駆動部は当該ジョイントプレートに固定される構成とした。 （もっと読む）