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Fターム[3C007BT14]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 手首のタイプ (749) | ハンド部を移動させるもの (155) | ハンドを進退させるもの (127)

Fターム[3C007BT14]に分類される特許

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【課題】占有空間の縮小を図りつつ、先端部を上下に直進運動させる多関節型ロボットを得ること。
【解決手段】多関節型ロボット50は、第1回転軸13aで回転可能とされた第1アーム21と、第1アームに沿って移動するスライド部6と、スライド部に第2回転軸13bで連結された第1リンク部3と、第1リンク部に第3回転軸13cで連結された第1先端部10と、第1アームと第4回転軸13dで連結され、第1リンク部に第5回転軸13eで連結された第2リンク部4と、を備え、第2回転軸は、第1回転軸および第1アームの延びる方向と略垂直に設けられ、第4回転軸は、第2回転軸と第3回転軸との略中央に設けられ、第5回転軸は、スライド部の移動する延長線上に位置し、第4回転軸と第5回転軸との距離は、第2回転軸と第3回転軸との距離の略半分の距離とされ、第3,4,5回転軸は、第2回転軸と略平行に設けられる。 (もっと読む)


【課題】移動速度を上げなくても搬送時間を短縮することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送ロボット50は、第1及び第2ハンド52,53を備えている。第1及び第2ハンド52,53は、基板6を夫々保持する2つのブレード56を有している。また、搬送ロボット50は、回動ユニット、第1進退ユニット、第2進退ユニット、昇降ユニットを有しており、これら4つのユニットにより第1及び第2ハンド52,53を基板6が載置されている基板搬送中継装置25及び4つのプロセスチャンバ23に夫々移動させることができるようになっている。 (もっと読む)


【課題】ワークの状態に関係なく密集した複数のワークの中から任意のワークを簡単に取り出すことができるワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク取り出し方法によれば、検出されたワークWの位置及び姿勢に基づき任意のワークWが第1方向D1に押し動かされる。こうしてワークW上に第1チャック15aで把持可能な第1把持領域A1が確保される。その結果、第1チャック15aはワークWの第1把持領域A1を確実に把持することができる。その後、ワークWの一端が持ち上げられて、第2チャック15bが把持可能な第2把持領域A2が確保される。その結果、第2チャック15bはワークWの第2把持領域A2を確実に把持することができる。こうしてワーク取り出し装置1は、ワークWの状態に関係なく密集した複数のワークWの中から任意のワークWを簡単に取り出すことができる。 (もっと読む)


【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置10が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部10aと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部(第1基準取得部12a、第2基準取得部13a)と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第1座標系設定部12と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部(第1座標系設定部12)と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部13cと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第2座標系設定部13と、を備える。 (もっと読む)


【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ23は、管板137に配置された管材132に挿入されて管材132をクランプする。また、クランパ23は、管板137あるいは管材132に当接可能な当接部2311bを有すると共に挿入部2311aを管材132に挿入して管材132をクランプするクランプ機構231と、クランプ機構231を挿入部2311aの挿入方向に昇降させる昇降機構232とを備えている。 (もっと読む)


【課題】 駆動源を可動部に搭載することなく複数方向への移動に対して正確で且つ迅速な制御を行い得る小型のワイヤ駆動式ロボットの提供。
【解決手段】 XθZ駆動方式のワイヤ駆動式ロボットにおいて、ロボットアームを旋回させるθ回転手段を備える昇降ベースと、昇降ベースの昇降軌道をZ軸方向に規制する昇降ガイドと、昇降ガイドを支持する走行ベースと、走行ベースの走行軌道をZ軸と直角なX軸方向に規制する走行ガイドと、走行ガイドを支持するベースフレームと、昇降ベースにZ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のZ軸駆動手段と、走行ベースにX軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のX軸駆動手段と、
からなり、Z軸駆動手段及びX軸駆動手段の昇降駆動源及び走行駆動源をベースフレームに備えることを特徴とするワイヤ駆動式ロボット。 (もっと読む)


【課題】 構造が非常にシンプルなピックアンドプレース装置等を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置Aは、タイミングプーリ30をX方向に移動さ
せる移動機構1と、タイミングプーリ30に連結され且つアーム52をZ方向に移動可能
な直進アームモジュール機構2とを備えている。移動機構1は、独立して駆動可能なステッピングモータ10a、10bと、タイミングベルト23a、23bが走行可能なように同モータ10a、10bに連結されたベルト・プーリ20a,20bと、タイミングベルト23a、23bとの間に配置され且つ各ベルトが交差するように掛け回されたタイミングプーリ30と、タイミングプーリ30を軸支するとともに直線上に移動自在に案内する軸ガイド部40とを有している。 (もっと読む)


【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アーム3と、第一アーム3に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム4と、を有し、前記第二アーム4の先端部にハンドリング装置5が設けられ得る、作業ロボット1とする。 (もっと読む)


【課題】 基本3軸などのイナーシャの大きい軸を使用することなくイナーシャの小さい軸のみを使用してウィービング動作させるようにすることで、高い軌跡精度、高い周波数でウィービングを行うことができるようにするとともに、ウィービング動作する平面の制限をなくし任意のトーチ姿勢でウィービング動作させるようにすることで、ワークとの干渉を防止し煩わしい教示作業を不要とする。
【解決手段】 溶接ロボットの手首3軸のうち、最先端の軸を除く直交する直交2軸によって溶接トーチ先端が動く平面に対して垂直な方向に溶接トーチ先端を移動させ得るウィービング軸が、溶接ロボットに追加される。コントローラは、ウィービング移動量を、直交2軸およびウィービング軸それぞれの駆動量に変換する。直交2軸およびウィービング軸をそれぞれ、変換された対応する駆動量だけ駆動させる駆動指令を溶接ロボットに与えることで、当該溶接ロボットをウィービング動作させる。 (もっと読む)


【課題】重力補償を行うエアシリンダ用の可動空間を小さくする。
【解決手段】上下方向に移動可能に設けられたシャフト5を収納する密閉筒体13を備え、この密閉筒体13に該密閉筒体13内にエアを供給・排気するエア供給排気部28を設けるように構成したので、シャフト5と密閉筒体(シリンダ本体)13が一体化し、別途設けていた重力補償を行うエアシリンダ用の可動空間を不要にできるから、エアシリンダ用可動空間を小さくすることができる。 (もっと読む)


【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置1は、チャック部10〜50を備える。チャック部10は、3つのチャック11を支持する支持板12が連結部材13によりギア14と連結されてなる。支持板12は、側板62にY方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア82の回転によりギア87が回転すると、クランク機構である連結部材13により回転運動が直線運動に変換され、支持板12が上下に往復運動し、チャック11も上下に往復移動する。チャック部20〜50も同様である。チャック装置1は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部20が前進すれば隣のチャック部10が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 (もっと読む)


【課題】上下軸の雰囲気と外環境とをジャバラにより隔離して当該雰囲気の外環境への流
出を抑制する上下軸を、ジャバラによる隔離を維持しつつ、より高速な上下動に対応させ
ることのできるスカラーロボットを提供する。
【解決手段】スカラーロボットには、支持軸14に回動可能に設けられた第2のアーム1
5に、第2のアーム15に貫通支持して第2のアーム15に対して少なくとも軸線方向に
移動させる上下回転軸16と、上下回転軸16を外環境と隔離させるジャバラ19,20
とが設けられている。上下回転軸16の下端部17と第2のアーム15の下部との間に設
けられる下側ジャバラ20内の雰囲気を、上下回転軸16の上昇に伴い下側ジャバラ20
が収縮するとき下側ジャバラ20の外環境に流出させずに第2のアーム15の内部に流入
させるように下側ジャバラ20内と第2のアーム15内とを連通させる連通路30を備え
る。 (もっと読む)


【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク12を載置するためのパレット14上にある任意の箇所(基準部52)を、ワーク12を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置10を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク12を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置10に、実際のパレット14上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 (もっと読む)


【課題】大重量の基板を高い信頼性で搬送できる基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】本ロボットは、それぞれが基板を保持する第1及び第2基板保持部11,12を有し、さらに、第1及び第2基板保持部11,12が装着された第1及び第2アーム機構13,14を備える。第1アーム機構13は、主旋回軸を含む平面に関して互いに対称に配置された一対の第1アーム19を有し、第1アーム19のそれぞれが、その中間部にて内向きに折曲可能に構成されている。第2アーム機構14は、主旋回軸を含む平面に関して互いに対称に配置された一対の第2アーム20を有し、第2アーム10のそれぞれが、その中間部にて外向きに折曲可能に構成されている。 (もっと読む)


【課題】被搬送物の振動を抑制するとともに、軽量かつ保守が容易で高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット及びロボット用のアタッチメントを提供する。
【解決手段】第2のアーム15の回動中心軸と平行に設けられた主軸16と、主軸16の上端部に連結した上側連結部材21と、主軸16の下端部に連結した下側連結部材22と、上側連結部材21と下側連結部材22とを連結した2本の補助軸23と、第2のアーム15に固着され、2本の補助軸23と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材とを備え、2本の補助軸23は、第2のアーム15の外郭面から外側に離れた位置に配置され、主軸16の軸方向から見て、2本の補助軸23は、主軸16と第2のアーム15の回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。 (もっと読む)


【課題】本発明は、特別な配管・配線スペースを必要とすることなく、正逆回転する中空作動軸に挿通した線状対象物の破損を有効に防止することができる線状対象物の配管・配線構造、ロボットの作業ヘッドおよび多関節ロボットを提供することである。
【解決手段】チューブ17およびケーブル16の少なくとも一方であるケーブル類18を、軸線周りに所定の角度正逆回転する中空作動軸12の中空部に挿通すると共に、中空作動軸12の一方の軸端側において回転不能となるように相対的に固定とし、他方の軸端側において中空作動軸12と同期回転するように相対的に可動としたケーブル類18の配管・配線構造であって、中空作動軸12の内壁とケーブル類18との間に介設され、ケーブル類18を囲繞するように保持すると共に、軸線周りに捻り変形自在な筒状プロテクター61を備えたものである。 (もっと読む)


【課題】省スペースのロボット用信号伝達装置を提供する。
【解決手段】ロボットのエンドエフェクター50へ信号伝達を行うロボット用信号伝達装置60であって、アーム18と、光導波路を備える光伝送路62と、前記アーム18と前記エンドエフェクター50とのそれぞれに設けられ前記光伝送路62を介して互いに光通信する光通信手段と、前記エンドエフェクター50を動作させる駆動機構40と、を備え、前記駆動機構40は、前記エンドエフェクター50を回転および昇降させる中空部30aを有する作業軸30と、前記エンドエフェクター50を動作させる気体を送風もしくは吸引するフレキシブルチューブと、を有し、前記光導波路は、前記フレキシブルチューブに沿って設けられ、前記フレキシブルチューブは、前記作業軸30の前記中空部30aに収容されている。 (もっと読む)


【課題】産業用ロボットの内部で発生する粉塵の拡散を防止する。
【解決手段】ロボットのハンドを有する作業軸30およびその周辺から発生する塵の拡散を防止する防塵構造60であって、蛇腹部65と前記蛇腹部65の両端にストレート部66a,66bとを有し、前記蛇腹部65で前記作業軸30を覆う蛇腹ホース62と、前記ストレート部66a,66bが嵌合する接続部を有し、前記作業軸30の軸線に沿って所定の間隔を空けて配置された2つのホース固定部61,63とを備え、前記ホース固定部61,63では、弾性部材68,69を介してクランプ材70,71で前記蛇腹ホース62の前記ストレート部66a,66bを前記接続部に締め付けることによって固定する。前記ストレート部66a,66bは、前記クランプ材70,71による締め付けに対して浮きを低減させるため、ストレート部の円周方向に沿って複数形成された薄肉部からなる緩衝部を有している。 (もっと読む)


【課題】ロボットの制御を可能にするロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体1に対して回転運動可能なリンク3と、リンク3を駆動するモーター4と、モーター4のトルクをリンク3に減速比Nで伝達する減速機5と、モーター4の回転角θM1を検出する角度センサー6と、基体1に対するリンク3の角速度ωL1を検出する角速度センサー12と、角速度ωL1の積分値のうち第1の周波数fH以上の高周波成分、及びθM1*Nのうち第2の周波数fL以下の低周波成分を用いリンク3の回転角を算出する演算部15と、を備え、第1の周波数fHと第2の周波数fLとが異なる。このことによって、角速度センサー12のバイアスドリフトの影響を排除し、特定の周波数を強調したり除去した角度の信号を得ることができる。 (もっと読む)


【課題】ロボットによるビンピッキング作業を良好に行うことができながらも、設備全体の大型化を抑制して小型化の要求に応える。
【解決手段】作業台2上に、直角座標型のロボット3、多数個の部品Wをばら積み状態に収容する部品供給箱4、カメラ6、仮置き領域8、部品載置位置7aを有するコンベア装置7を設ける。ロボット3の手首部16に、水平方向に延びる軸を中心に回動するプレート17を設け、このプレート17に、吸着ノズル19とチャック20とをV字状に開いた形態(角度θが90〜135度)で一体的に有する複合ハンドツール18を取付ける。制御装置21は、部品収容箱4内の部品Wをカメラ6によって認識し、吸着ノズル19により1個ずつピックアップして仮置き領域8に仮姿勢とした上で載置し、チャック20を用いて仮置き領域8の部品Wを最終確定姿勢に変換して部品載置位置7aに載置する。 (もっと読む)


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