【課題】回転して角度が検出される可動領域を従来と比べて大きくすること。
【解決手段】軸支持部１０２ａと軸支持部１０２ａに直交する方向に延びる軸受部材１０２ｂ,１０２ｃとを有する枠体１０１と軸支持部１０２ａに支持され且つ軸支持部１０２ａの面に対して凸上に延びる回転軸１１１と軸支持部１０２ｂ,１０２ｃに支持され且つ軸支持部１０２ｂ,１０２ｃの面に対して凸上に延びる回転軸１２２と回転軸１１１回りの回転角度を検出する回転角度検出部材１１３と回転軸１２１回りの回転角度を検出する回転角度検出部材１２２と回転角度検出部材１１３および回転角度検出部材１２２に電気的に接続され且つ枠体１０１に支持された基板１１４とを備えたことを特徴とする回転角度検出装置。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】 指構造体における関節のうちの一部の動きが他の関節の動作に影響を与えないように構造を改善したロボットハンド及びこれを含むロボットを開示する。
【解決手段】 ＭＰ関節部のうち、ロール方向に回転するＭＰロール関節部とピッチ方向に回転するＭＰピッチ関節部は、オフセットが形成されるように互いに離間して配置される。このような構造により、各関節部の可動角が大きくなり、正確な制御が可能になる。また、ロボットハンドの内部における全体的な摩擦が減少し、システム全体が安定化する。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】ジンバルリンクを有するロボットの関節機構による動作を簡易なアルゴリズムで高精度に解析することができるロボットの関節機構の制御装置を提供する。
【解決手段】固定位置算出手段により、第１モータ１９１および第２モータ１９２のモータ角θ１およびθ２から、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の他端位置１７１ｂ，１７２ｂを算出しておき、仮ロッド長算出手段１２が、一端位置１７１ａ，１７２ｂの前回値を用いて、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の仮ロッド長Ｌ´を算出する。そして、ロッド不定位置決定手段１６が、この仮ロッド長Ｌ´と実際のロッド長Ｌとの偏差であるロッド偏差ΔＤを０に収束させることで、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の一端位置１７１ａ，１７２ａを決定する。最終角度出力手段１７が、一端位置１７１ａ，１７２ａから、メインリンク１５０の姿勢角α，βや手１８０の姿勢角を算出して出力する。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 軽量、安全かつ優れた制御性能を共に達成することができるロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 本体１と、３自由度変位できる肩関節部２と、上腕リンク３と、２自由度変位できる肘関節部４と、前腕リンク５と、を備え、すべてのアクチュエータが前記本体１に設置され、前記アクチュエータが４本以上の一関節筋１１〜１４を介して前記肩関節部２と前記上腕リンク３とを駆動し、３本以上の二関節筋１５〜１７を介して前記肘関節部４と前記前腕リンク５とを駆動する。 （もっと読む）

【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 基部と、基部に設置された４つのモータと、４つのモータに各々取り付けられた４つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された４つの自在継手と、４つの前記巻取装置と４つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた４本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。 （もっと読む）

【課題】種々の対象物を容易に取り扱うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】可動部２を移動させて可動部２の物体接触面Ｐを対象物に接触させ、スライドアクチュエータ１３を作動させてピストン１１をシリンダ９内に所定量だけ押し込み、シリンダ９内に貯留されていた水を供給管１０を介して液体供給口８から物体接触面Ｐ上に供給する。これにより、水の表面張力に起因して物体接触面Ｐの摩擦係数が変化し、種々の対象物を取り扱うことが可能となる。物体接触面Ｐの摩擦係数を元に戻す場合には、可動部２の物体接触面Ｐに超音波振動を発生させ、この超音波振動によって物体接触面Ｐに残った水分を霧化蒸発させる。 （もっと読む）

【課題】真空吸着パッドをワークの形状に合う様に傾斜角度を設定できる装置を提供する。
【解決手段】移動盤１上に２つのモータ１０２・２０２を水平面内で直交配置し、第１モータの出力軸に左右に同じ長さの第１アーム１０３を固設し、第２モータの出力軸に左右に同じ長さの第２アーム２０３を固設し、第１アームの両端部に第１リンク１０５ａ，ｂを枢着し、第２アームの両端部に第２リンク２０１を枢着し、真空吸着パッドが載置される定置板３００を備え、定置板を回転自在に支持する支持ビームを定置板の下側に横断状に設け、支持ビームの両端部に第１自在継手１０７ａ，ｂを設け、第１リンクの上端部を該第１自在継手を介して該支持ビームに連結するとともに、定置板の外周縁であって支持ビームと直交する一直線上に突腕部３０７ａ，ｂを突設し、該各突腕部に第２自在継手２０７ａ，ｂを設け、第２リンクの上端部を第２自在継手を介して定置板に連結する。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具を高速回転させて切削加工することができ、パイプ部の組立性および量産性が良好な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２を有する。スピンドルガイド部３内に、回転軸２２を回転自在に支持する回転軸支持部材２６と、この回転軸支持部材２６を固定状態に支持する固定支持部材３０，３４と、これら回転軸支持部材２６と固定支持部材３０，３４間の隙間寸法を調整する隙間調整手段５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源を動作させることによって２つの自由度を実現することができる関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明の関節機構は、少なくとも固定状態となる第１のギア１０と、第１のギア１０の中心軸方向に第１のギア１０と対向して配置され、回転可能とされた第２のギア２０と、第２のギア２０を回転させる第２のギア用駆動源２１と、第１のギア１０の中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材５０と、棒状部材５０とともに棒状部材５０を中心軸として回転可能とされ、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第３のギア３０と、棒状部材５０を中心軸として棒状部材５０とは独立に回転可能であって、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第４のギア４０と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】高い自由度を得るとともに、操作者が先端動作部に加わる外力を確実且つ簡便に感知可能にする。
【解決手段】医療用ロボットシステム１０は、人手によって操作されるジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の動きに連動して電気的に駆動されるロボットアーム１８と、ジョイスティック２１と一体に設けられ、人手によって操作されて第１ワイヤ３４を進退させるトリガレバー４６と、ロボットアーム１８の先端に設けられたマニピュレータ１２とを有する。マニピュレータ１２の先端動作部５６は、第１ワイヤ３４と機械的に接続されて駆動されるグリッパ５２と、該グリッパ５２の向きを変える関節６２とを有する。 （もっと読む）

【課題】特にロボット工学のための多軸継手（１）を提供する。
【解決手段】多軸継手は、回転軸（Ｐ）を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手（２６）とピボット継手（２６）と直列に接続されかつ回転軸（Ｐ）に垂直に延在する旋回軸（Ｒ）を有する少なくとも１つの回転スイベル継手（１３）とを介して互いに軸回転可能かつ旋回可能に接続された遠位継手部（２）と近位継手部（４）とを含む。そのような多軸継手を用いて２自由度を実現化することが可能である。小型の構造形状を得るために、ピボット継手（２６）とスイベル継手（１３）とは、互いの中に摺動されることによって合体されて、構造ユニットを形成する。多軸継手（１）は、動物またはヒトの関節の運動をシミュレートするために牽引手段を介した操作を可能にすることを特に意図されている。大きな力を吸収するために、分岐された構造（２８）が選択されてもよい。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク式のロボットにおいて、ツール取付部に対して垂直軸回りの自由度を、小さな機械的作用で駆動可能とすること。
【解決手段】ツール取付部１０を有するデルタ運動ロボットにおいて、前記ツール取付部１０は、制御アーム１２を介してロボット基部１４に接続されているジョイントプレートと、前記ツール取付部１０に取り付けられたツールを回転させる駆動部と、を有し、前記駆動部は前記ジョイントプレートに固定されていることを制御アーム１２を介してロボット基部に接続されているジョイントプレートと、前記ツール取付部１０によって取り付けられたツールを回転させる駆動部と、を有し、当該駆動部は当該ジョイントプレートに固定される構成とした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、大きいトルクを伝達できるパラレルアーム機構を構成するとともにシリアルアーム機構と組み合わせ、広い可動範囲で高速高精度に重い物を搬送することができる多自由度ロボット装置を提供する。
【解決手段】パラレルアーム機構１００と、シリアルアーム機構２００を備えた多自由度ロボット装置であって、前記パラレルアーム機構１００に備えられた可動プレート２の支持台に前記シリアルアーム機構２００が備えられ構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物を高い位置精度で搬送することが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０００は、ベース部４と、第１アームレバー５と、第２アームレバー６と、保持部７とを有する。第２アームレバー６と保持部７との間の関節部６７には、第２アームレバー６に対して保持部７を３自由度で動かすことが可能なアクチュエータ１００が設けられている。例えば、搬送装置１０００は、アクチュエータ１００を駆動させることにより、基板Ｗを、水平を維持したまま搬送することが可能である。このため、基板Ｗの位置精度を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】微細な動作がスムーズに行える自在継手を提供する。
【解決手段】自在継手１は、２個の玉軸受２２，２３を軸部材２５と外輪ハウジング２４間に嵌合し、軸部材２５に対し外輪ハウジング２４を回転自在に支持する第１軸受ユニット２と、２個の玉軸受３２，３３を軸部材３５と外輪ハウジング３４間に嵌合し、軸部材３５に対し外輪ハウジング３４を回転自在に支持する第２軸受ユニット３と、を備え、外輪ハウジング２４には雌ねじ部２４ｃが設けられ、軸部材３５には雄ねじ部３５ｂが設けられ、第１軸受ユニット２と第２軸受ユニット３の回転軸Ｐ１、Ｐ２が直交するように雄ねじ部３５ｂと雌ねじ部２４ｃが螺合する。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも潤滑剤やコーティングを用いずに工具の滑らかな姿勢変更が可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具１を回転自在に支持する先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。スピンドルガイド部３は内部に、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動源の回転を工具に伝達する回転軸２２と、駆動部ハウジング４ａ内の姿勢変更用駆動源の駆動により先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを有する。先端部材２と姿勢操作部材３１の接触点Ｐにおける接線に対し垂直な垂線ＰＬと回転軸２２の中心線ＣＬ２とがなす角度をαとした場合、α＞０°である。 （もっと読む）