【課題】人物などの障害物との衝突が回避できずに衝突した場合であっても、障害物に対する衝突力を低減させることを可能とするマニピュレータの姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１は、本体部２に回動可能に設けたアーム部３を有している。姿勢制御部１０は、マニピュレータ１の本体部２を移動させるときに進行方向Ｐに対して斜め後方にアーム部３を傾けるように制御する。これにより、アーム部３が傾いた状態で障害物１１に衝突するため、障害物１１に対して衝突力を分散させることができる。障害物１１が人物であれば、正面衝突時に比べて人物に与える衝突力を緩和し痛みを抑えることができる。よって、マニピュレータ１の安全性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】 専門知識のない人や聴覚障害のある人でも、装置の状態を容易に認識でき、安全に空間を共有できるロボット装置を提供する。
【解決手段】 本発明の状態提示機能付ロボット装置は、胴部１に設けられ物体を把持するマニプレータ部と、センサ部７と、予め記憶された音データや音合成によって人間に音で状態を通知する発音部８と、各部の動作を制御する制御部４とを備え人間と作業空間を共有して作業するもので、胴部およびマニプレータ部の表面を覆う装置カバー部２と、装置カバー部の表面に設けられた温度変色部材５とを備え、温度変色部材の変色およびセンサ部の入力情報に基づく発音部の発声により装置の状態を提示するものである。 （もっと読む）